Servomecanismo

Aula 1

Dra. Eng.- Ania Lussón Cervantes

Professora UACSA-UFRPE

ania.lusson@ufrpe.br
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 Conteúdo

 Tópico 1: Introdução aos sistemas de controle

• Introdução. Definições.

• Sistemas de malha aberta e sistemas de

malha fechada.

• Exemplos.

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 BIBLIOGRAFIA

BÁSICA:
1. OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 5. ed. Rio de
Janeiro: Pearson Prentice Hall, 2011.
2. NISE, Norman S.. Engenharia de Sistemas de Controle. 6. ed. Rio
de Janeiro: LTC, 2012.
3. DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H.. Sistemas de Controle
Modernos. 12. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013.

COMPLEMENTAR:
1. KUO, Benjamin C.; GOLNARAGHI, Farid. Sistemas de Controle
Automático. 9. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2012.
2. CASTRUCCI, Plínio de Lauro; BITTAR, Anselmo. Controle Automático:
Roberto Moura Salles. Rio de Janeiro: LTC, 2011.
3. OPPENHEIM, Alan V.; WILLSKY, Allan S.; NAWAB, Hamid S.. Sinais e
Sistemas. 2. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010.
4. LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares. 2. ed. Porto Alegre: Bookman,
2006.
5. FRANKLIN, Gene F.; EMAMI-NAEINI, Abbas; POWELL, J. David. Sistemas
de Controle para engenharia. 6. ed. Porto Alegre: Bookman, 2013.
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 Tópico 1
Introdução aos Sistemas de
Controle

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 Engenharia de controle?

Engenharia de controle é a área dentro da engenharia voltada ao

controle de processos industriais utilizando-se para isso sensores,
atuadores, sistemas de controle, Sistemas de Supervisão e Aquisição
de Dados e outros métodos que utilizem os recursos da eletrônica,
da mecânica, informática, etc.

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 Engenharia de controle?

• A engenharia de controle baseia-se na modelagem

matemática de sistemas, analisando o seu comportamento
dinâmico, para calcular os parâmetros de um controlador que
faça o sistema evoluir da forma desejada, e adaptativa às
mudanças dos principais elementos sob controle.

• Ela concentra-se na automação de uma planta (semi-

automática ou totalmente automática).

• Para obter a automação de um sistema é necessário conseguir

uma visão global do processo, usando informações que
relacionem diferentes áreas de conhecimento (mecânica,
elétrica, ciência da computação,...).
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 Introdução aos Sistemas de Controle

 O controle tem uma história muito longa que se confunde com a

evolução do Homem e a necessidade de tirar proveito das forças
e recursos naturais.

 Hoje em dia os sistemas de controle encontram-se disseminados

por toda a parte, desde a indústria até à nossa casa sendo um
componente fundamental da nossa sociedade.

 A engenharia de controle baseia-se no princípio da realimentação

(ou retroação) e objetiva o controle de determinadas variáveis de
um sistema.

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 Perspectiva histórica

• 300 a.c Ctesibios (Grécia): Controle Nível-Líquido, Relógio

de água (Clepsidras), inventado por Ctesibios, operava por
gotejamento, a taxa constante.

• 1681 Denis Papin (França) : Controles de Pressão de Vapor

e de Temperatura. Válvula de segurança.

• 1765 James Watt (Escócia): Controlador centrífugo para

máquina a vapor.

• 1922 Vladimir F. Minorsky (Rússia): Controladores

automáticos para pilotagem de embarcações e demonstrou
como a estabilidade poderia ser determinada a partir de
equações diferenciais que descrevem o sistema.
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 Perspectiva ...

• 1932 Nyquist (Suíça): Desenvolveu um procedimento

relativamente simples para a determinação da
estabilidade de sistemas de malha fechada com base na
resposta de malha aberta a excitações senoidais
estacionárias (Resposta em freqüência).

• 1934 Harold L. Hazen: Introduziu o termo

servomecanismos para sistemas de controle de posição.

• Década de 40: Métodos de resposta em freqüência

tornaram possível projetar sistemas de controle linear de
malha fechada.

• 1950 Walter R. Evans (EUA): Método do Lugar das

Raízes. 9
 Perspectiva ...

• Após 1960: Utilização de computadores permite a análise

de sistemas complexos no domínio do tempo. A análise e
síntese são baseadas no controle moderno (representação
por variáveis de estado).
• 1960 - 1980: Controle ótimo, controle adaptativo e controle
com aprendizado.
• Década de 1980: Controle robusto, controle preditivo
• Década de 1990: Controle iterativo
• Hoje: Computadores digitais – outras áreas: sistemas
biológicos, biomedicina, econômicos, etc.
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Perspectiva histórica

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 Princípio da Clepsidra de Ctésibios

Conforme desenvolvido por Ctésibios, são utilizados três reservatórios (A, B, C). O
reservatório A contém uma maior quantidade de água e seu objetivo é alimentar
água ao reservatório B, cujo nível é mantido fixo por meio de um alívio (dito
'"ladrão"), ou dreno quase no topo do mesmo. A água em B flui continuamente por
meio de um orifício em sua base, indo para o recipiente C, o qual é graduado para
indicar o tempo decorrido. Essa vazão é constante, pois o nível do recipiente B é
constante.

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 Digestor
• A panela de pressão foi inventada por um físico, matemático e
inventor francês chamado Denis Papin sendo batizada de
'digestor', que era usado para extrair toda a gordura de ossos e
amaciá-los.
• Muitos ajustes foram necessários até que o inventor
conseguisse usar o equipamento com segurança. Dessa forma
acabou por desenvolver também uma válvula para escape da
excessiva pressão que se formava no interior do equipamento,
parecida com as válvulas das atuais panelas de pressão.

Numa reunião de cientistas da

Royal Society, Papin demonstrou
que o seu invento era capaz de
reduzir ossos a gelatina
comestível.

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Denis Papin (1647 - 1712)
 Regulador Centrífugo de Watt
O primeiro trabalho significativo de controle automático foi o regulador centrífugo
construído por James Watt para o controle de velocidade de uma máquina a
vapor, no século XVIII

Máquina a Vapor - Em 1765 James Watt

inventa a máquina a vapor, é o começo de uma
era titânica que caracterizará as sociedades
modernas, ferindo a produção artesanal com o
estigma econômico do subdesenvolvimento.
James Watt
Greenock, Escócia
1736

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 Sistema de Controle de Míssil

Míssil Piranha é o primeiro míssil inteligente brasileiro,

projetado e construído na América Latina (US$ 29 mil )
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 Sistema de Controle de Robôs

Exploração

Robô Sonda Spirit - Marte

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 Sistema de Controle de uma Linha de Produção

Sistema Industrial Automático de Produção e Embalagem

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 Aplicações de Sistemas de Controle

• É utilizado em controle de trajetória de mísseis, de aviões e

de veículos espaciais.

• Em operações industriais do tipo: controle de pressão,

temperatura, umidade e fluxos em processos industriais e
sistemas de geração de energia.

• Vários outros exemplos podem ainda ser citados: o controle

de velocidade e posicionamento de elevadores, o controle
de posição em manipuladores robóticos e o controle de
velocidade de cruzeiro de automóveis são alguns destes
exemplos. 18
 Definições ...

Sistemas: É a combinação de componentes que agem em conjunto

para atingir um determinado objetivo. Ex: físicos, biológicos,
elétricos, mecânicos, etc.

Processos: Toda operação a ser controlada. Ex: processos

químicos, econômicos e biológicos, etc.

Sistemas a controlar ou plantas: Um sistema a controlar pode ser

parte de um equipamento ou apenas um conjunto de componentes
de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o
objetivo de realizar determinada operação. Qualquer objeto físico a
ser controlado (como um componente mecânico, um forno, um
reator químico, um motor, etc.)

Elemento final de controle: É conhecido como o dispositivo de

atuação e é um elemento controlável que se aciona para regular a
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saída do sistema.
 Definições ...

Variável Controlada é a grandeza ou a condição que é

medida e controlada. Normalmente é a saída do sistema.

Variável Manipulada (sinal de controle) é a grandeza ou a

condição modificada pelo controlador, de modo que afete o
valor da variável controlada.

Controlar significa medir o valor da variável controlada do

sistema e aplicar o sinal de controle ao sistema para corrigir
ou limitar os desvios do valor medido a partir de um valor
desejado.
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 Definições ...

Distúrbios: É um sinal que tende a afetar de maneira adversa

o valor da variável de saída de um sistema.
• Distúrbio interno: Se um distúrbio for gerado dentro de um
sistema.
• Distúrbio externo: é aquele gerado fora do sistema e que se
comporta como um sinal de entrada no sistema.

Valor desejado (setpoint): Valor de referência para a variável

controlada. Em geral é determinado por um operador baseado
nas necessidades do processo.

Medidor: (transdutor/sensor) Dispositivos responsáveis pela

medição e conversão da variável a ser controlada. 21
 Definições ...

Controle com realimentação. Uma operação que, na

presença de distúrbios, tende a diminuir a diferença entre a
saída de um sistema e alguma entrada de referência e atua
com base nessa diferença.

• Aqui, serão considerados apenas distúrbios não previsíveis, uma

vez que distúrbios conhecidos ou previsíveis sempre podem ser
compensados no sistema.

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Exemplos de sistemas de controle

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 Sistema de controle de temperatura de um forno elétrico

• Temperatura do forno elétrico é medida por um termômetro, que é

um dispositivo analógico.
• O sinal analógico de temperatura é convertido em um sinal digital
por um conversor A/D (analógico-digital).
• O sinal digital obtido é fornecido ao controlador por meio de uma
24
interface.
Sistema de controle de temperatura de um forno elétrico

• O sinal digital obtido é fornecido ao controlador por meio de uma

interface.

• Esse sinal digital é comparado com a temperatura programada

de referência e, se houver alguma divergência (erro), o
controlador envia um sinal ao aquecedor, por meio de uma
interface, um amplificador e um relé, fazendo que a temperatura
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do forno atinja o valor desejado.
 Sistema de controle de velocidade

• O princípio básico de um regulador Watt de velocidade para um

motor:
• A quantidade de
combustível fornecida ao
motor é ajustada de
acordo com a diferença
entre a velocidade
esperada e a velocidade
efetiva do motor.

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 Sistema de controle de velocidade

1. O regulador de velocidade é ajustado de modo que, à

velocidade desejada, não haja fluxo de óleo sob pressão
em ambos os lados do interior do cilindro de potência. 27
 Sistema de controle de velocidade

2. Se a velocidade real cai abaixo do valor desejado, em

decorrência de um distúrbio, então a diminuição na força
centrífuga do regulador de velocidade faz que a válvula de
controle se mova para baixo, fornecendo mais combustível, e 28
a
velocidade do motor aumente até atingir o valor desejado.
 Sistema de controle de velocidade

3. Se a velocidade do motor aumenta acima do valor desejado,

então o aumento na força centrífuga do regulador de velocidade
faz que a válvula de controle se desloque para cima. Isso diminui
o suprimento de combustível, e a velocidade do motor é reduzida
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até atingir o valor esperado.
 Sistema de controle de velocidade

• Planta (sistema controlado): Motor

• Variável controlada: Velocidade do
eixo do motor.

• Sinal de erro: A diferença entre a velocidade desejada e a

velocidade real.
• Sinal de controle: Quantidade de combustível.
• Sinal atuante: Sinal de controle (a quantidade de combustível) a
ser aplicado à planta (motor).
• Distúrbio: A grandeza externa que perturba a variável controlada
(Uma mudança inesperada na carga é um distúrbio). 30
 Definições ...

Representação de sistemas?
Mediante equações diferenciais, a partir das leis físicas.
A resposta ante uma entrada pode obter-se mediante a
solução destas equações.

Modelo matemático?

Descrição matemática das características dinâmicas de um

sistema.
Utilização de várias ferramentas analíticas ou computacionais
para fins de análise e/ou síntese.
Deve-se estabelecer um compromisso entre simplicidade do
modelo e a precisão dos resultados. 31
 Definições ...

Sistemas Não-lineares?
Equações não-lineares do modelo. y=sin(x), y=eax

Sistemas lineares?
Equações do modelo são lineares. É válido o principio da
superposição. y=ax+bu

O que há na realidade?
Não existem sistemas lineares. Eles são modelos idealizados
pelo projetista para simplicidade de análise e projeto. Quando
o funcionamento é restringido numa faixa na qual os
componentes exibem características lineares, dizemos que o
sistema é linear nessa zona. As técnicas lineares são muitos
mais fáceis de trabalhar. 32
 Exemplo: Circuito RLC

Aplicando as leis das tensões de Kirchhoff

di ( t )
R  i( t )  L  v C ( t )  ei ( t )
dt
dv C ( t )
i( t )  C
dt
Equação diferencial lineal
d 2 vC (t) dv C ( t )
LC 2
 RC  v C ( t )  ei ( t ) de segunda ordem com
dt dt coeficientes constantes
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 Pêndulo
Equação não-linear diferencial ordinária
que governa o movimento do pêndulo:
d 2
ML 2  Mg sin()  0
dt
Podemos simplificar através de uma
linearização em torno de θ e consiste
em restringir-se ao caso em que as
amplitudes são muito pequenas.
sin()  ,   1

Equação diferencial ordinária d 2

ML 2  Mg  0
linear de segunda ordem dt 34
Etapas de projeto de um sistema de controle

O controle preciso da velocidade de rotação de um CD

player.

Velocidade de rotação do CD.

Precisão  sensores a ser empregados.

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Etapas de projeto de um sistema de controle

Sensor, processo sob controle, o atuador e o controlador.

Funções de transferência, Espaço de estados, etc....

P, I, PI, PD, PID, etc....

Métodos de Sintonia de ajustes de controladores.

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 Sistemas de controle
malha fechada x malha aberta

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 Sistemas de controle: malha aberta

• São sistemas nos quais o sinal de saída não afeta o

ação de controle. Ou seja, o sinal de saída não é
medido.
• O sinal de saída não é utilizado para ser comparado
com o sinal de entrada (sinal de referência ou
setpoint).
• Assim, a cada entrada de referência corresponde
uma condição fixa de operação.
• Então, a precisão do sistema depende de uma
calibração.
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 Sistemas de controle: malha aberta

• Na presença de perturbações os sistemas de controle em malha

aberta não desempenham a tarefa de forma desejada, isto é, as
perturbações afetam o desempenho do sistema.
• Ex.: Controle de tráfegos por meio de sinais, máquina de lavar
roupa. As operações de molho, lavar e enxaguar são executadas em uma
função do tempo. Não mede o sinal de saída, ou seja, não verifica se as roupas
estão bem lavadas ou não.

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 Sistemas de controle: malha aberta

• Qualquer sistema de controle cujas operações são

efetuadas em uma sequência em função do tempo é um
sistema de malha aberta.

• Na prática, o sistema de controle de malha aberta somente

poderá ser utilizado se a relação entre a entrada e a saída
for conhecida e se não houver nenhum distúrbio interno ou
externo.

• Não são sistemas de controle realimentados.

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 Representação e características
Distúrbios
Malha Aberta:

Vantagens
É mais fácil de ser construído, devido ao fato da estabilidade ser um
problema menos significativo.
São menos dispendiosos.
São apropriados quando existem dificuldades da avaliação de saída, ou
quando a realização desta é economicamente impossível.
Desvantagens
Distúrbios e mudanças na calibração causam erros, e a saída pode
apresentar diferenças em relação ao padrão esperado.
É necessária regulagem periódica para que a saída mantenha a
qualidade requerida. 41
 Sistemas de controle com malha fechada

 Também são chamados sistemas de controle com

realimentação, com retroação.

 É um sistema que mantém uma relação preestabelecida

entre a grandeza de saída e entrada (sinal de referência),
comparando-as (sinal de erro atuante) e utilizando a
diferença como meio de controle de modo que minimize o
erro e acerte a saída do sistema ao valor desejado.

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 Malha fechada ....

 Uma vantagem destes sistemas é o fato de que o uso da

realimentação torna a resposta do sistema relativamente
insensível as perturbações externas e variações internas
dos parâmetros.
 A estabilidade do sistema é sempre um grande problema.
 A faixa de frequências nas quais o sistema responde
satisfatoriamente é maior em sistemas em malha fechada.
 É possível controlar a velocidade de resposta do sistema
através do ajuste de um compensador adequado.

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 Representação : Malha Fechada

Perturbações
Atuador
Sinal de
Referência Sinal de +
Erro
Controle Planta

Sinal de
Realimentação

 O sinal de erro atuante, que é a diferença entre o sinal de entrada e o

sinal de realimentação, realimenta o controlador, de modo a minimizar
o erro e acertar a saída do sistema ao valor desejado. 44
 Características: Malha Fechada

Vantagens
 A resposta do sistema é relativamente insensível a distúrbios
e variações internas nos parâmetros do sistema.
 É possível a utilização de elementos imprecisos e baratos
para obter um controle preciso de um determinado sistema.

Desvantagens
 Utilizam mais componentes, e suas potências são
geralmente maiores, se comparada aos do Malha Aberta.
 A estabilidade é um grande problema em sistemas em
Malha Fechada, a correção de erros causa oscilações de
amplitudes constantes ou variáveis. 45
Exemplos de Sistemas de Controle com realimentação

1. Sistema de controle de temperatura de um ambiente:

• Medindo-se a temperatura ambiente real e comparando-a com a
temperatura de referência (temperatura desejada), o termostato ativa
ou desativa o equipamento de aquecimento ou resfriamento, de modo
que assegure que a temperatura ambiente permaneça em um nível
confortável, independentemente das condições exteriores.

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Exemplos de Sistemas de Controle com realimentação

2. O corpo humano:
• Tanto a temperatura corporal como a pressão sanguínea são
mantidas constantes por meio da realimentação de ordem
fisiológica.
• Nesse caso, a realimentação realiza uma função vital: faz que
o corpo humano seja relativamente insensível a perturbações
externas, permitindo seu perfeito funcionamento nos casos de
mudanças no ambiente.

47
3. Controle de uma antena em azimute

Realimentação 48
3. Controle de uma antena em azimute

Diagrama esquemático

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4. Sistema de Controle de Energia

50
 5. Sistema de acionamento de disco

Posição Erro Posição real

Dispositivo de Motor, atuador e
desejada da + controle braço de leitura da cabeça
cabeça -
Sensor

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 6. Controle de velocidade de mesa rotativa

A malha aberta

A malha fechada

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 Estudo proposto para próxima aula:
Revisão matemática

• Transformada de Laplace.
• Revisão das variáveis e funções complexas.

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 Conclusões

Introdução ao Sistemas de controle

• Definições.

• Sistemas de malha aberta e sistemas de

malha fechada.

• Exemplos.

54
55