CLCULO DO VOLUME INSTANTNEO DE UM TANQUE DE

COMBUSTVEL CILNDRICO HORIZONTAL EM CLP

Alexandre Borges Selau
1
<alexandre.selau@stemac.com.br>
Universidade Luterana do Brasil Curso de Bacharel em Matemtica Aplicada a Informtica
ULBRA Campus Canoas
Av. Farroupilha, 8.001 Bairro So Lus CEP 92420-280 Canoas RS
RESUMO
Este artigo apresenta uma aplicao da Matemtica Aplicada em Informtica no
desenvolvimento de sistemas de controle em Automao Industrial. A Automao
Industrial utilizada para melhorar a produtividade, a qualidade e a segurana dos
processos atravs de software desenvolvido em um Controlador Lgico Programvel,
conhecido por CLP. Um CLP um computador especializado baseado em um
microprocessador que desempenha funes de controle dentro de um domnio finito.
O contexto deste trabalho apresentar uma soluo atravs do desenvolvimento de
uma equao integral para calcular o volume de um tanque cilndrico horizontal em
funo da altura. Este desafio se faz necessrio para realizar a medio do volume de
combustvel para controle e alarmes, substituindo a operao manual que feita
atravs de um visor demarcado com alguns nveis.
Palavras-chaves: Automao; CLP e Algoritmo.
ABSTRACT
Title: Horizontal Cylindrical Fuel Tank Instantaneous Volume PLC-Calculator
This article presents an application of Applied Mathematics in Computer Science in the
development of control systems in Industrial Automation. Industrial Automation is
employed to improve productivity, quality and safety of the processes through software
developed in a Programmable Logical Controller, known as PLC. A PLC is a
specialized computer based on a microprocessor that carries out control functions
inside of a finite domain. The context of this work is to present a solution through the
development of an integral equation to calculate the volume of a horizontal cylindrical
fuel tank as a function of the fuel column. This challenge become necessary to
accomplish the fuel volume measurement for control and alarm purposes, instead of
the manual operation that is normally done via a visual indicator marked with some
levels.
Key-words: Automation, PLC and Algorithm.
1. INTRODUO
O conceito de Automao Industrial foi introduzido nos Estados Unidos em 1946.
Desde ento a evoluo tecnolgica do Controlador Lgico Programvel (CLP) vem
crescendo bruscamente, abrindo portas para as mais diversas aplicaes, eliminando
definitivamente os antigos painis controlados por rels eletromecnicos. Atualmente o
CLP atingiu um nvel de evoluo tecnolgica que possibilita clculos trigonomtricos,
malhas de controle e at servios para hospedagem de pginas de Internet. O mercado
oferece algumas marcas, tais como Telemecanique, Horner, Rockwell, Altus e Siemens.


O intuito do artigo no promover uma ou outra marca, mas sim mostrar a aplicao da
matemtica no contexto da Automao Industrial. Desta forma, devemos utilizar um CLP
que tenha capacidade de realizar clculos trigonomtricos, razes e exponenciais, a
escolha final fica por conta do departamento comercial. Para efeitos didticos, alm da
introduo e da concluso, o artigo foi dividido em sees descrevendo os diferentes
desafios e suas solues aplicando os fundamentos da matemtica computacional. A
Seo 2 descreve um panorama histrico da origem e as implicaes do Controlador
Lgico Programvel na sociedade, trazendo fatos relevantes que contriburam na
evoluo dos sistemas de controle utilizados atualmente em diversos processos na rea
da Automao Industrial. Aps, a seo 3 descreve alguns tipos de sensores de campo e
como podemos normalizar as diferentes grandezas fsicas, uma vez que para medir o
nvel de combustvel vamos adotar um sensor de presso instalado na parte inferior do
tanque. Aps, a seo 4 busca uma soluo matemtica para medir o volume de um
tanque cilndrico horizontal em tempo real, permitindo, assim, um controle automtico de
nvel, gerenciamento de alarmes e histrico de consumo, uma vez que atualmente a
medida se faz de forma visual atravs de um tubo transparente com marcaes de
volume e todo o controle de enchimento manual. Para finalizar, a seo 5 descreve a
aplicao destes conceitos dentro de um exemplo prtico, bem como os cdigos fontes
utilizados.
2. O CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL
Segundo Silveira e Santos (1999), a primeira experincia de um controle de lgica
que permitisse a programao por recursos de software foi realizada em 1968, na diviso
de hidramticos da General Motors Corporation... Iniciava-se a era dos controladores de
lgica programvel. Enfatizado em Cceres (2004), O Controlador Programvel, ou
simplesmente CP, tem revolucionado os comandos e controles industriais desde seu
surgimento na dcada de 70.
A palavra controle denota o ato ou poder de exercer domnio, fiscalizar,
supervisionar, manter o equilbrio. Esta compreenso milenar e sempre foi alvo da
consecuo de objetivos comuns de uma nao, regio ou comunidade como um todo.
Variavelmente encontrada como um triunfo na mente do indivduo: controlar para no ser
controlado.
O controle, na escala tecnolgica, assume o papel primordial e decisivo dentre os
modelos e processos existentes, sejam eles simples, modestos, robustos ou de extrema

1
Consultor e Projetista de Sistemas de Automao. Trabalhando na rea desde 1997.


complexidade no plano de aes. O controle atravs do CLP que se est preconizando,
finito, de uma aplicao dedicada, entretanto, vale estender estes conceitos e as
necessidades de seu emprego, caracterizando sua real importncia.
Para que se possa entender a evoluo do CLP, interessante compreender seu
contexto histrico e econmico. Para tanto, faz-se necessrio citar quais foram as
principais transformaes que modificaram brutalmente a diviso social do trabalho,
decorrentes de inventos que marcaram profundamente os dois ltimos sculos, bem
como o estabelecimento de paradigmas que se construram em torno do emprego,
principalmente aps a primeira grande revoluo industrial. Diante das opes de
controle de um sistema automtico que evoluiu para o conceito do que se conhece hoje
como Automao, um breve histrico de como o mundo resistiu a tais transformaes
tecnolgicas torna-se fundamental.
2.1 A IMPORTNCIA DE UM INVENTO
Os inventos produzidos pela humanidade sempre trouxeram, alm da grande
dvida de suas conseqncias e impacto social, um estilo de vida decorrente de novos
hbitos assumidos diante de novos desafios e necessidades. O homem sempre buscou
simplificar seu trabalho de forma a substituir o esforo braal por outros meios e
mecanismos, sendo que seu tempo disponvel para outros afazeres fosse mais bem-
empregado e valorizado nas atividades do intelecto, das artes, lazer, pesquisa ou
simplesmente no gozo de novas formas de entretenimento.
Desde a primeira utilizao da roda de que h conhecimento, ocorrida na sia
entre 3.500 e 3.200 a.C., o mundo vem procurando controlar e otimizar o tempo.
Aprendeu, com o decorrer da histria, que criar novos modelos ou mesmo novas
mquinas dar-lhe-ia a chave para o sucesso, a consecuo de objetivos de forma muita
mais rpida. Porm, suas descobertas tambm puderam significar um certo atraso
quando suas conquistas na cincia foram usadas de forma incorreta e inconseqente,
como o caso do emprego da tecnologia no advento dos dispositivos de estado slido,
conhecido por transistores
2
, fortalecendo a parafernlia eletrnica utilizada para fins
blicos.
Com a promessa pautada na esperana da melhoria da qualidade de vida de seus
descendentes, outro tipo de retrocesso que pode trazer conseqncias sociais
desastrosas verificado por meio do desemprego imediato, mesmo sendo este um efeito
gerado de forma temporria.

2
Wikipdia (04/Maio/2006), Componente eletrnico responsvel pela revoluo eletrnica a partir de 1960, cujas funes so
amplificar e chavear os sinais eltricos.


As grandes descobertas trouxeram riquezas e marcaram poca, como por
exemplo: os moinhos de gua em 1086, na Inglaterra ao sul do rio Trent que somavam
um total de 5624 postos para produzir energia de forma revolucionria e barata. Sendo
uma poca em que a populao era de aproximadamente um quinto da atual, seu
crescimento demogrfico s pode ser verificado, entre outros fatores, pela gerao de
empregos decorrentes do desenvolvimento de novas tecnologias.
Os moinhos foram criados, inicialmente, para moerem cereais, contudo
conduziram mecanizao de muitos outros processos, tais como: trabalho com metais,
elevao de gua para irrigar os campos e abastecer grandes povoados, serrarias e
britagem de minrio.
O arado foi, sem dvida, a maior inveno para as atividades primrias
desenvolvidas no sculo VII. Permitia uma economia de tempo no corte do solo para a
fixao de razes mais fortes, alm de ser responsvel pela formao de sociedades
entre famlias para o melhor aproveitamento dos animais (sempre foram utilizados, desde
a Grcia antiga, para mover mquinas simples, permitindo ao homem executar tarefas
mais especializadas e difceis), que puxavam o arado, de forma a sustentarem um novo
sistema senhorial baseado em conselhos de aldeias necessrias para gerenciar a ao
de distribuio de terras. Lembrando que a cultura agrcola mediterrnica era do tipo
individualista.
A descoberta da agulha magntica tornou vivel a navegao de longo curso,
sendo possvel realizar viagens de explorao que iriam ampliar novos horizontes e trazer
outras fontes de riqueza em terras desconhecidas.
A agricultura a responsvel pelo crescimento de pequenos povoados e oficinas
de atividades artesanais. Bens industriais so fabricados em pequenas oficinas
comandados por arteses e seus familiares. A estrutura agrcola, com a utilizao da
enxada, da gadanha e do mangal (instrumento para malhar cereais, composto de dois
paus ligados a uma correia), caracteriza-se como uma atividade artesanal.
J a inveno da mquina a vapor, pelo escocs James Watt, em 1781, foi sem
dvida a principal responsvel pelo xodo rural, dando origem a grandes aglomeraes
urbanas, as quais so conhecidas, hoje, como grandes metrpoles. Lembrando que em
meados de sculo XVIII a sociedade era essencialmente agrcola.
At chegar ao nvel de automao, conceito introduzido nos Estados Unidos em
1946, que se verifica hoje na indstria moderna, com seus diferentes nveis hierrquicos
e diferentes tcnicas de controle, preconizando a terceira revoluo industrial do fim do
sculo XX, tem-se que entender um pouco das implicaes que as outras duas
revolues industriais tiveram no impacto social produzido a partir de inmeros inventos e


descobertas que a humanidade fez ou produziu em sua existncia. A cada inveno o
homem desencadeava um processo de desenvolvimento, que descobria novos papis na
sociedade e redefinia suas novas necessidades, e por este motivo que a maior dessas
necessidades talvez tenha sido: a primeira Revoluo Industrial, tambm conhecida como
a revoluo das mquinas.
Costuma-se dizer que a inveno da Mquina de Fiao, do Tear
3
Mecnico e do
Motor a Vapor marcou esse perodo de transio da revoluo industrial, destruindo o
velho mundo e ajudando a construir o novo mundo.
2.1.1 Mquina de fiao
Foi na Idade Mdia que se passou a utilizar a Mquina de Fiao que era
constitudo por uma roda de fiar, uma roca e um fuso. Uma roda de fiar mais
aperfeioada surge na Saxnia, atual regio ao leste da Alemanha, no sculo XV. Depois
veio a lanadeira volante, inventada em 1733, pelo tecelo ingls John Day, e por volta
de 1767, James Hargreaves, tecelo ingls do Lancashire, construiu uma mquina que
fiava o fio simultaneamente em oito fusos, denominada mquina de fiar rotativa. Essa
mquina possua uma manivela e fiava oito fios simultaneamente, porm, aps ter sido
destruda por seus colegas fiandeiros, que temiam perder o trabalho por causa da
mquina, construiu posteriormente uma com 16 fusos, que substitua o trabalho que era
executado por 100 homens, com roda que at uma criana poderia operar. Esse evento
deu incio aos primeiros passos de uma produo em srie.
2.1.2 Tear mecnico
Em 1769, Richard Arkwright, um inventor ingls considerado como um dos
precursores das tcnicas de produo em srie, acelerou o processo de industrializao
utilizando a fora da gua corrente para movimentao de uma mquina de tecer. Com
uma mquina movida por uma correia acionada por uma roda hidrulica, estava criado o
tear mecnico. Dentro de uma evoluo histrica, o tear mecnico foi aperfeioado por
Samuel Crompton em 1779, podendo contar com 48 fusos e em 1828, com o surgimento
da fiadora de anis, a quantidade de fusos chega ao nmero fantstico de 1000.
A mquina criada por Arkwright era robusta e cara para o tecelo comum. Os
mestres teceles passaram a fomentar grandes sociedades e juntaram vrios teares num
nico local de trabalho, havendo uma grande concentrao de mquinas, dando origem
s indstrias, e aos poucos foram mudando os hbitos do trabalho. Foram institudas as

3
Wikipdia (04/Maio/2006), Um tear um aparelho mecnico ou eletromecnico empregado para fins de tecelagem.


jornadas de trabalho e o trabalhador passou a morar num local e a trabalhar em outro.
2.1.3 Motor a vapor
O primeiro motor a vapor foi criado em 1712, pelo ferreiro Thomas Newcomen. Era
de baixa potncia e utilizado para tirar gua das minas de carvo. Um dos motores foi
parar na oficina do escocs e fabricante de instrumentos James Watt para conserto, e foi
ento que Watt constatou que tal mquina poderia ser muito mais eficiente. A partir de
ento, a verdadeira mquina a vapor tinha sido inventada.
2.2 A EVOLUO DO CONTROLE INDUSTRIAL
Aos primeiros reguladores mecnicos desenvolvidos por James Watt, em 1788,
seguiram-se a instrumentao e reguladores do tipo pneumtico e hidrulico e, aps as
guerras mundiais, do tipo eletrnico com tecnologia analgica por meio de transistores.
Desde a construo de mquinas simples e da conseqente mecanizao, a partir
de 1770, somente no sculo XIX que surgiram os mecanismos automticos fixos e as
linhas de montagem para a produo em massa.
Com o decorrer das necessidades da prpria evoluo, foram desenvolvidos
mquinas-ferramentas com controle automtico simples para executarem uma seqncia
simples de operao. Em 1950, tais mquinas so comandadas por circuitos
transistorizados e, em 1960, por computadores, passando a trabalhar segundo instrues
codificadas que lhes so transmitidas por um carto perfurado ou fita magntica.
Uma das primeiras mquinas-ferramentas que se tem noticia o Torno de abrir
roscas, inventado em 1568, pelo engenheiro francs Jacques Besson. Mesmo sendo
primitivo, o torno abria roscas de parafusos com razovel preciso.
O motor a vapor no teria tido tanto sucesso em sua poca, se no fosse o projeto
do tcnico de siderurgia ingls, John Wilkinson, em 1775, para aperfeioar uma mquina
de mandrilhar cilindros, de tal modo que os cilindros mandrilhados e furados com
preciso faziam com que as mquinas a vapor desenvolvessem maior potncia associada
a uma economia de combustvel. O desenvolvimento de todos os equipamentos dos
quais depende a civilizao moderna no aconteceria caso as mquinas-ferramentas de
preciso no fossem empregadas nas inmeras fbricas dos mais diferentes ramos de
atividades que se conhece atualmente.
2.3 O CONTROLE NUMRICO
A mquina-ferramenta foi aprimorada at a concepo do comando numrico


CN. Tais mquinas so comandadas numericamente e viabilizam a fabricao, em
pequenos e variados lotes, de peas com geometrias muito complexas por meio do
recurso de programao eletrnica das seqncias de usinagem. O controle numrico
ocorreu no incio da dcada de 50, propiciando o desenvolvimento na indstria
manufatureira e foi a partir de 1952, por meio de importantes pesquisas desenvolvidas
pelos institutos de tecnologia do mundo, como por exemplo: projeto desenvolvido pelo
Instituto de Tecnologia de Massachusetts MIT que usava uma fresadora de trs eixos
para demonstrar o prottipo de um comando numrico. Uma nova era se abre para a
Automao Industrial.
2.4 AUTOMAO INDUSTRIAL
Segundo Oliveira (1993), a cada dia que passa, os equipamentos eltricos e
mecnicos vo dando lugar aos microprocessadores. Tanto na vida profissional como na
cotidiana, estamos sendo envolvidos por microprocessadores e computadores. Na
indstria, estas mquinas esto sendo empregadas para facilitar e melhorar o servio.
Estamos vivendo na era da automao. Fica fcil constatar tal afirmao, basta observar
em nossa volta que veremos sistemas automatizados, casas automatizadas e a criao
de cursos tcnicos e tecnolgicos especficos na rea da Automao.
At o incio da dcada de 60, a utilizao de rels eletromecnicos era
praticamente a nica opo possvel. Com o advento dos dispositivos microprocessados,
vieram os Controladores Lgicos Programveis, onde a forma bsica de programao
oriunda da lgica de programao dos diagramas eltricos a rels. Prprio para
ambientes industriais, os controladores realizam uma rotina cclica de operao, o que
lhes caracteriza seu princpio de funcionamento, e operam apenas variveis digitais,
efetuando apenas controle discreto. Quando tais equipamentos manipulam variveis
analgicas, so chamados de Controladores Programveis. Atualmente, no se faz
distino entre estes dois tipos de controladores, ficando, assim, conhecido pelo mundo
tcnico como Controlador Lgico Programvel, ou apenas CLP.
Na dcada de 60, o controle era feito de forma centralizado em computadores de
grande porte conhecido como Mainframes. Eles eram dedicados ao armazenamento e
concentrao de dados para posterior distribuio, o Mainframe controlava todas as
malhas de controle e podia controlar dezenas de mquinas ao mesmo tempo.
Juntamente com o aparecimento das tcnicas digitais oriundas da revoluo
eletrnica em meados do sculo XX, surge um novo conceito de controle: o Sistema
Digital de Controle Distribudo SDCD. Tais processos com suas unidades de controle se
constituem verdadeiros ns, que alm de integrar todo o sistema de superviso com


interfaces homem-mquina, o sistema distribudo abre caminho para a
intercomunicabilidade e futura padronizao de todos os equipamentos de
sensoriamento, controle e atuadores nos mais diversos nveis.
Um SDCD pode ser representado por uma sala central, gerenciadora de controle e
superviso global, microprocessada em rede com vrios outros controladores de
responsabilidade local, caracterizando-se pela transformao de processos automatizado
em verdadeiros sistemas de automao supervisionados com a capacidade e
rastreamento de todas as etapas do processo produtivo, bem como a flexibilizao e
aumento da capacidade de integrao de seus componentes, prevendo, portanto, um
aumento do processo e do nvel de automao de forma natural e continuada.
A Automao um conceito e um conjunto de tcnicas por meio das quais se
constroem sistemas ativos capazes de atuar com uma tima eficincia pelo uso das
informaes recebidas do meio sobre o qual atuam. Com base nas informaes, o
sistema calcula a ao corretiva mais apropriada para a execuo da ao e esta uma
caracterstica de sistemas em malha fechada, conhecidos como sistemas de
realimentao, ou seja: aquele que mantm uma relao expressa entre o valor da sada
em relao ao da entrada de referncia do processo a ser controlado. Essa relao
entrada/sada serve para corrigir eventuais valores na sada que estejam fora dos valores
desejados. Por tanto, so utilizados controladores que, por meio da execuo algortmica
de um programa ou circuito eletrnico, comparam o valor atual com o valor desejado,
efetuando o clculo para ajuste e correo. O valor desejado tambm conhecido da
literatura inglesa como setpoint. A estrutura bsica de controle de um processo
composta por sensores, atuadores e o controlador.
2.4.1 Sensores
Sensor definido como sendo um dispositivo sensvel a um fenmeno fsico, tais
como: temperatura, umidade, presso, entre outros. Por meio desta sensibilidade, os
sensores enviam um sinal que pode ser um simples abrir ou fechar de contatos ou uma
grandeza eltrica. Para reproduzir os fenmenos fsicos, tem-se, conceitualmente, a
necessidade de utilizar um transdutor, que se caracteriza por um dispositivo capaz de
responder ao fenmeno fsico de forma a converter sua magnitude em um sinal eltrico
padronizado.
2.4.2 Atuadores
Os atuadores so dispositivos a serem acionadas para executarem uma


determinada fora mecnica de deslocamento ou outra ao fsica, definidas pelo
sistema controlador por meio de uma ao de controle (maneira pelo qual o controlador
produz o sinal de controle). Podem ser magnticos, hidrulicos, pneumticos, eltricos ou
de acionamento misto.
2.4.3 Controlador
O controlador responsvel por automatizar um determinado processo atravs de
lgicas e algoritmos bem definidos. Na automao industrial temos, ento, um dispositivo
chamado de Controlador Lgico Programvel, CLP.
Na seqncia retomada a idia da introduo onde descrevemos que o presente
trabalho tem como objetivo demonstrar solues matemticas computacionais no desafio
de automao encontrado na implementao do algoritmo para medio do volume de
combustvel do tanque cilndrico horizontal.
3. NORMALIZAO DAS GRANDEZAS DE CAMPO
Como vimos, os sensores so dispositivos sensveis a uma grandeza fsica
quaisquer. O sensor pode ser um simples contato que ir identificar a posio de um
determinado componente ou ainda fornecer valores escalares. Neste caso, podemos
diferenciar os sensores como digitais ou analgicos, ou seja, os sensores digitais
fornecem apenas uma informao: aberto ou fechado, ligado ou desligado; enquanto os
sensores analgicos fornecem um segmento de reta cujos extremos so sinais eltricos
interpretveis pelo CLP e o nmero de pontos deste segmento de reta depende da
resoluo da entrada analgica. O CLP composto por diversos mdulos eletrnicos,
dentre os quais, existem dois tipos bsicos que so os mdulos de Entradas Digitais e os
Mdulos de Entrada Analgicas que so utilizados interpretar os sinais dos sensores.
O mdulo de Entrada Digital um mdulo que identifica um determinado sinal
simplesmente atravs da presena ou ausncia de tenso eltrica em seus terminais. Ou
seja, existe uma relao direta entre o presena ou ausncia do sinal com o estado de
um determinado dispositivo.
de suma importncia orientar o leitor para algumas unidades utilizadas para as
grandezas eltricas citadas no decorrer deste artigo, tais como:
Vcc = Unidade de Tenso em Corrente Contnua;
A = Unidade de Corrente Eltrica;
mA = Unidade da Corrente Eltrica. 1A = 1000mA;
bar = Unidade de Presso;


C = Unidade de Temperatura;
m = Unidade de Volume;
l = Unidade de Volume. 1 m = 0,001 l.

O mdulo de Entradas Analgicas possui algumas variaes entre o tipo, valor de
sinal a ser medido e a prpria grandeza fsica que se est medindo, no existindo uma
relao direta. Isto , o valor do sinal eltrico que o sensor envia para o CLP pode ser: 0
a 10 Vcc, -10 Vcc a +10 Vcc, -5 Vcc a +5 Vcc, 0 a 20 mA, 4 a 20 mA; e a grandeza fsica
pode ser: temperatura, presso, tenso, potncia, entre outros. Estes sinais eltricos so
convertidos no CLP para um registrador interno de 16 bits.
Na Tabela 1, so mostradas algumas variaes de sensores, indicando a escala
de trabalho, o tipo de sinal eltrico gerado e a referncia interpretada dentro do CLP.
Tabela 1 Exemplo de sensores e sinais
Grandeza Fsica Escala Tipo de Sinal Referncia do CLP
Temperatura 0 a 100 C 0 a 10 Vcc 0 a 32000
Temperatura 0 a 100 C 4 a 20 mA 6400 a 32000
Corrente -1 a 5 A 0 a 20 mA 0 a 32000
Tenso -24 a 24 Vcc -5 a 5 Vcc -32000 a 32000
Presso 0 a 0,2 bar 4 a 20 mA 0 a 32000

Nosso primeiro desafio ser construir uma funo matemtica capaz de traduzir
um valor analgico na entrada do CLP em um valor cuja grandeza conhecida. Para
tanto, vamos analisar na Figura 1 a relao de congruncia geomtrica existente entre os
tringulos ABC e ADE.

Figura 1 Grfico de um segmento de reta
Inicialmente vamos traar um segmento de reta no plano cartesiano da origem,
ponto A, at o ponto B. O ponto D identifica o ponto mdio deste segmento de reta.
C
Y
B
D
E
A
X
1

Y
1

Y
2

y
x
X X
2



Traando os segmentos de reta perpendiculares ao eixo x a partir dos pontos X e X
2
, bem
como os segmentos de reta ao eixo y a partir dos pontos Y e Y
2
, podemos observar a
existncia dos tringulos ABC e ADE. Atravs das propriedades de semelhana de
tringulos, pelo caso AA (ngulo ngulo) podemos observar que os dois tringulos so
semelhantes, nota-se que ambos possuem um ngulo reto em E e C, e um ngulo
comum em A. Desta forma, possvel fazer a relao mostrada na Equao 1.
CB
ED
AC
AE
= (1)
Atravs das Equaes 2, 3, 4 e 5, podemos identificar o tamanho dos segmentos
de reta e substituir pelas variveis do eixo cartesiano.
1
X X A E AE = = (2)
1 2
X X A C AC = = (3)
1
Y Y E D ED = = (4)
1 2
Y Y C B CB = = (5)
Na Equao 6 vamos substituir as variveis da Equao 1, utilizando as
demonstraes das equaes 2, 3, 4, e 5.
1 2
1
1 2
1
Y Y
Y Y
X X
X X

(6)
Como precisamos de f(x), vamos isolar o Y da equao, observando o
desenvolvimento nas equaes 7 e 8.
( )
1 2
1 2
1
1
Y Y
X X
X X
Y Y

= (7)
( )
1 1 2
1 2
1
Y Y Y
X X
X X
Y +

= (8)
Para efeitos didticos, vamos melhora a Equao 8 na Equao 9.
( )
1
1 2
1 2
1
Y
X X
Y Y
X X Y +

= (9)
Como o eixo da abscissa o nosso valor de entrada de uma grandeza fsica
qualquer, ou seja, o valor que o CLP entende atravs de um mdulo eletrnico de
Entradas Analgicas. Devemos denominar os pontos da forma mostrada na Tabela 2.


Tabela 2 Eixo da abscissa
Ponto Mnemnico Descrio
X EA Valor da Entrada Analgica do CLP
X
1
REF
min
Referncia Mnima da EA
X
2
REF
max
Referncia Mxima da EA

O eixo da ordenada ser o resultado da funo, ou seja, o valor esperado que
possui um significado ao entendimento convencional como presso, temperatura, altura,
entre outros. Devemos denominar os pontos da forma mostrada na Tabela 3.
Tabela 3 Eixo da ordenada
Ponto Mnemnico Descrio
Y RES Resultado Esperado
Y
1
LIM
MIN
Limite Mnimo Esperado
Y
2
LIM
MAX
Limite Mximo Esperado

Para fins prticos, devemos aplicar os mnemnicos mostrados acima, Tabela 2
Eixo da abscissa e Tabela 3 Eixo da ordenada, sobre o primeiro grfico, Figura 1
Grfico de um segmento de reta, conforme demonstrado na Figura 2. Esta normalizao
da identificao dos pontos dos segmentos de reta se faz necessrio para facilitar a
implementao em software.

Figura 2 Grfico normalizado
Utilizando os mnemnicos das Tabelas 2 e 3, podemos escrever a Equao 10
que sugere um modelo de equao geral. Atravs desta equao possvel converter
qualquer sinal gerado por um sensor analgico conectado a entrada do CLP para um
valor normalizado.
( )
MIN
MIN MAX
MIN MAX
MIN
LIM
REF REF
LIM LIM
REF EA RES +

= (10)
RES
REF
MIN

LIM
MIN

LIM
MAX

y
x
EA REF
MAX



4. CLCULO DE VOLUME
A idia bsica para calcular o volume de um cilindro horizontal foi criada por
Eudoxo (406 355 a.C.) e depois melhorado por Arquimedes (287 212 a.C.), grande
matemtico de Alexandria. O desafio da poca era calcular o volume de um slido com o
formato de um barril. A idia foi acrescentar um retngulo inscrito na circunferncia do
cilindro e aps acrescentar tringulos issceles nas reas no cobertas, isto daria uma
boa aproximao.
Arquimedes, usando o mesmo mtodo, calculou a rea de um crculo de raio
unitrio mostrando que a esta rea esta compreendida entre 3,140845 a 3,142857,
prenunciando a (pi ~ 3,1415926535897932384626433832795) .
Observe na Figura 3 o mtodo utilizado por Arquimedes para calcular a rea de
uma circunferncia. Percebemos que os tringulos vo exaurindo a rea da regio
circular.

Figura 3 Princpio de clculo de rea por Arquimedes
O clculo Diferencial e Integral foi criado por Isaac Newton (1642 1727) e
Wilhelm Leibniz (1646 1716), mas o primeiro conceito foi introduzido pelo matemtico
francs Augustin Louis Cauchy (1789 1857) em meados de 1820. O trabalho destes
cientistas foi uma sistematizao de idias e mtodos surgidos principalmente ao longo
dos sculos XVI e XVII, os primrdios da chamada era da Cincia Moderna.
O que permitiu a passagem do mtodo de exausto, apresentado acima, para o
conceito de integral foi percepo que em certos casos a rea da regio pode ser
calculada sempre com o mesmo tipo de aproximao por retngulos. Esta foi uma
descoberta conceitual importante, mas em termos prticos, a descoberta fundamental foi
possibilidade exprimir a integral de uma funo em termos de uma primitiva da funo
dada e este fato conhecido pelo nome de Teorema Fundamental do Clculo.
Cerca de 2200 anos aps Eudoxo e Arquimedes descobrir o volume de slido

A
Tringulo
ABC

B
C A
B
C
D
A
B
C
F
E
D
Tringulo
ADB
Tringulo
AED e DFB


cilndrico horizontal, na poca um barril, agora vamos calcular o volume de um tanque de
combustvel cilndrico horizontal atravs da aplicao da integral e do clculo
trigonomtrico.
O volume calculado ser em tempo real atravs do nvel de combustvel. Para
tanto ser verificado este nvel pela presso da coluna de combustvel exercido sobre um
sensor. At ento, a maneira existente para saber a quantidade de combustvel em um
tanque cilndrico horizontal era por uma mangueira transparente com marcaes pr-
definidas. Nos tanques com dimenses retangulares possvel utilizar uma bia com
instrumentao analgica, uma vez que a inclinao da reta constante em qualquer
ponto de medio do tanque. Na Figura 4 ilustrado duas vistas do tanque cilndrico
horizontal, sendo uma isomtrica e outra em corte frontal.
Com o uso de um sensor que mede a presso da coluna de combustvel, instalado
na parte mais inferior ao tanque cilndrico horizontal, foi possvel substituir a imprecisa
bia eltrica que possui peas mveis no interior do tanque e corrente eltrica em seus
terminais, ou seja, as peas mveis oxidam e necessitam manuteno freqente e
possui, ainda que baixo, risco de exploso por possuir corrente eltrica em seus terminais
de medio. Fazendo uso da aplicao da integral e da geometria foi possvel
desenvolver um algoritmo capaz de calcular o volume atravs do nvel, comprimento e
dimetro do tanque, uma vez que o CLP utilizado possa executar tais clculos.

Figura 4 Tanque cilndrico horizontal
Onde,
l = Comprimento do tanque cilndrico, dado em metros;
h = Nvel do combustvel, dado em metros;
r = Raio do cilindro, dado em metros;
h

r
X
y
Y
-r
+r
A
m
x
Vista Isomtrica Vista Frontal
l
A


A = Metade da rea transversal ocupada pelo combustvel. A rea total ser dada
por 2A.
O clculo da rea transversal, ocupado pelo combustvel, realizado pela
aplicao da integral definida dada pela Equao 11.
[ ]

=
d
c
dy f(y)-g(y) A (11)
A varivel de integrao na Equao 11 y, para determinar as funes f(y) e g(y)
devemos escolher um ponto arbitrrio na rea A e traar uma reta m paralela ao eixo X. A
f(y) ser determinada pela equao mais direita, que a equao da circunferncia em
funo de y, mostrada nas equaes 12 e 13. A g(x) ser a equao mais esquerda e
neste caso ser igual a zero.
2 2 2
y x r + = (12)
2 2
y r x f(y) = = (13)
Logo, para calcular a rea indicada em A na Figura 5, desenvolveremos a integral
definida mostrada na Equao 14.
)dy y r ( A
d
c
2 2

= (14)
O prximo passo determinar os limites c e d desta integral. Note que o clculo
feito em tempo real, com variao no eixo y. Observando a Figura 4, torna-se fcil
identificar o limite inferior que r. Porm, o limite superior dinmico, variando em
funo de h. Como h varia de 0 a 2r e y varia de r a r, conforme ilustrado na Figura 5,
devemos compatibilizar estes dois segmentos de reta. Isto pode ser feito atravs da
semelhana de tringulos.

Figura 5 Comparativo entre os nveis

r
X
y
Y
-r
+r
A
m
x

X
h
Y
0
2r
x
m
Nvel. Onde h
varia de 0 a 2r.
Nvel. Onde y
varia de -r a +r.


Na Figura 6 foi construdo um grfico que relaciona os segmentos de reta em y e h.

Figura 6 Grfico unificando os segmentos de reta
Inicialmente vamos traar um segmento de reta no plano cartesiano a partir do
ponto A (0,-r) at o ponto B (2r,r). O ponto D (h,y) identifica o ponto mdio deste
segmento de reta. Traando os segmentos de reta perpendiculares ao eixo X a partir dos
pontos h e 2r, bem como os segmentos de reta ao eixo Y a partir dos pontos y e +r, note
que o ponto y encontra-se na origem. Podemos observar a existncia dos tringulos ABC
e ADE. Atravs das propriedades de semelhana de tringulos, pelo caso AA (ngulo
ngulo) podemos observar que os dois tringulos so semelhantes, observe que ambos
possuem um ngulo reto em E e C, e um ngulo comum em A. Desta forma, possvel
fazer a relao mostrada na Equao 15.
ED
CB
AE
AC
= (15)
Atravs das equaes 16, 17, 18 e 19, podemos identificar o tamanho dos
segmentos de reta e substituir pelas variveis do eixo cartesiano.
r 2 0 r 2 A C AC = = = (16)
h 0 h A E AE = = = (17)
r 2 r) ( r C B CB = = = (18)
r y r y E D ED + = = = ) ( (19)
Na Equao 20 vamos substituir as variveis da Equao 15, utilizando as
demonstraes das equaes 16, 17, 18, e 19.
r y
r 2
h
r 2
+
= (20)
Nas equaes 21 a 28, so demonstrados, de forma didtica, os desenvolvimentos
necessrios para isolar o y da Equao 20.
y
B
D
C E
A
0
-r
+r
Y
X
h 2r


h
r y
r 2
r 2
+
= (21)
r y
rh 2
r 2
+
= (22)
2
1
r y
rh 2
r
+
= (23)
r y
rh
r
+
= (24)
rh r y r = + ) ( (25)
r
r y r
h
) ( +
= (26)
r y h + = (27)
r h y = (28)
Portanto, os limites c e d da funo mostrada na Equao 14, tem por intervalo [-
r,y], substituindo na Equao 28, temos o intervalo [-r,(h-r)]. Logo, o limite inferior c
dado por [-r] e o limite superior d que dinmico em [h-r]. A partir destes dados podemos
escrever a integral definida na Equao 29.
)dy y r ( A
r h
r
2 2

= (29)
Uma grande ferramenta para os matemticos e engenheiros o livro Manual de
Frmulas e Tabelas Matemticas de Murray R. Spiegel (1973) que como o prprio nome
sugere, este livro trs um apanhado das principais frmulas e diversas tabelas para
resolver integrais. Atravs da demonstrao da integral indefinida 14.244 deste livro, foi
possvel desenvolver a Equao 29. As equaes 30 a 34 mostram este
desenvolvimento.
r h
r
2
2 2
r
y
arcsen
2
r
y r
2
y
A

\
|
+ = (30)
( ) ( )
|
|

\
|
|

\
|
+

|
|

\
|
|

\
|
+

=
r
r
arcsen
2
r
r r
2
r
r
r h
arcsen
2
r
r h r
2
r h
A
2
2
2
2
2
2
(31)
( )
|
|

\
|
|

\
|
+

|
|

\
|
|

\
|
+

=
2

2
r
0
2
r
r
r h
arcsen
2
r
r h r
2
r h
A
2 2
2
2
(32)
( )
|
|

\
|

|
|

\
|
|

\
|
+

=
4
r
0
r
r h
arcsen
2
r
r h r
2
r h
A
2 2
2
2
(33)
( )
|
|

\
|
+ |

\
|
+

=
4
r
r
r h
arcsen
2
r
r h r
2
r h
A
2 2
2
2
(34)


Lembre-se que A apenas a metade da rea total, conforme ilustrado na Figura 4,
no entanto, precisamos de 2A. As equaes 35 e 36 demonstram o clculo da rea total,
dado por A
T
.
( )
|
|

\
|
+ |

\
|
+

=
4
r
r
r h
arcsen
2
r
r h r
2
r h
2 A
2 2
2
2
T
(35)
( )
|
|

\
|
+ |

\
|
+ =
2
r
r
r h
arcsen r r h r r) (h A
2
2
2
2
T
(36)
Como o objetivo calcular o volume (V) do tanque cilndrico horizontal em funo
do nvel, basta multiplicar o comprimento do tanque, dado por l, pela rea total. Desta
forma, possvel concluir o desenvolvimento na Equao 37.
( )
|
|

\
|
+ |

\
|
+ =
2
r
r
r h
arcsen r r h r r) (h l V
2
2
2
2
(37)
Uma vez desenvolvida a Equao 37, basta aplicar os dados constantes como ,
raio (r) e comprimento (l) e aplicar um valor dinmico a varivel altura (h). Para validar
esta equao, vamos aplicar trs valores em h. O primeiro valor ser com h = 0, neste
caso o tanque estar vazio e seu volume dever ser 0 l (litros); o segundo valor ser com
h = r, neste caso o tanque estar com a metade da capacidade; o ltimo valor ser com h
= 2r, neste caso o tanque estar cheio. Supondo um tanque cilndrico horizontal com 2 m
(metros) de dimetro e 5 m de comprimento, pela Equao 38, temos que o volume
mximo deste cilindro de 15,708 m (metros cbicos) ou 15.708 l.
3 2 2
m 708 , 15 5 5 1 l r V = = = = (38)

Caso 1, h = 0. Nas equaes 39 e 40 validado que para uma altura igual a 0 m o
volume ser de 0 l.
( )
|
|

\
|
+ |

\
|
+ =
=
2
1
1
1 0
arcsen 1 1 0 1 ) 1 0 ( 5 V
2
2
2
2
) 0 (h
(39)
3
) 0 (h
m 0
2

0 5 V = |

\
|
+ =
=
(40)

Caso 2, h = 1 m. Nas equaes 41 e 42 validado que para uma altura igual a 1 m
o volume ser de 7,854 m ou 7.854 l.
( )
|
|

\
|
+ |

\
|
+ =
=
2
1
1
1 1
arcsen 1 1 1 1 ) 1 1 ( 5 V
2
2
2
2
) 1 (h
(41)
3
) 1 (h
m 854 , 7
2

5
2

0 0 5 V = = |

\
|
+ + =
=
(42)



Caso 3, h = 2 m. Nas equaes 43 e 44 validado que para uma altura igual a 2 m
o volume ser de 15,708 m ou 15.708 l. Ou seja, tanque cheio.
( )
|
|

\
|
+ |

\
|
+ =
=
2
1
1
1 2
arcsen 1 1 2 1 ) 1 2 ( 5 V
2
2
2
2
) 2 (h
(43)
3
) 2 (
708 , 15 5
2 2
0 5 m V
h
= = |

\
|
+ + =
=


(44)
5. APLICANDO OS CONCEITOS
Supondo um tanque de combustvel cilndrico horizontal com 2 m de dimetro e 5
m de comprimento, logo o volume mximo, dado por V
MAX,
, de 15,708 m ou 15708 l,
conforme demonstrado nas equaes 45 a 47.
l r V
2
MAX
= (45)
5 1 1415 , 3 V
2
MAX
= (46)
3
MAX
m 708 , 15 V = (47)
Para saber o volume deste tanque em tempo real, vamos precisar de um
transdutor de presso que dever estar instalado na parte mais inferior do tanque, que
possua a caracterstica de medir 0 a 0,2 bar para fornecer o peso da coluna de
combustvel atravs de uma sada analgica de 4 a 20 mA, devidamente conectado a um
CLP compatvel com esta grandeza eltrica, gerando um valor interno de 0 a 32000.
Podemos montar estes dados conforme a Tabela 4. Por definio, cada 1 m de coluna de
gua corresponde a 0,1 bar. Portanto, devemos conhecer a densidade do lquido em
questo para um correto dimensionamento do transdutor de presso, lembrando que a
gua possui densidade 1. Em nossa aplicao, a densidade do leo diesel em mdia
0,85, neste caso, o mesmo sensor de presso pode ser utilizado em at 2,35 m de
coluna. Mas para efeitos didticos, vamos considerar que o lquido combustvel possua
uma densidade igual a da gua.
Tabela 4 Dados conhecidos
Dimetro
do Tanque
Raio do
Tanque (r)
Comprimento
do Tanque (l)
Sensor de
Presso
Limite do
Sensor
Tipo de
Sinal
Referncia
no CLP
2 m 1 m 5 m 0 0,2 bar 0 2 m 4 20 mA 0 a 32000

O primeiro passo normalizar a entrada analgica do CLP para uma grandeza
conhecida, no caso em metros. Este procedimento se faz necessrio para conhecermos o
nvel atual do leo combustvel em funo do peso da coluna medido pelo sensor. Como


o intuito deste artigo demonstrar o desafio de calcular o volume do tanque cilndrico
horizontal em tempo real, didaticamente, iremos considerar condies ideais do sistema,
conforme ilustrado na Figura 7. Na prtica, os limites do sensor podem variar conforme
local da instalao, densidade do combustvel e o prprio dimensionamento do sensor.
Para uma correta aferio deve-se informar ao CLP a referncia inferior e superior da
leitura do nvel do tanque. Uma vez estando todo o sistema instalado, identificaremos a
referncia inferior quando o tanque estiver totalmente vazio, neste momento o sensor de
presso dever informar algum valor prximo de 0 mA, digamos 1 mA. Para identificar a
referncia superior devemos encher totalmente o tanque, neste momento o sensor de
presso dever informar um valor prximo de 20 mA, digamos 18 mA. No entanto, vamos
considerar condies ideais no qual existe uma proporcionalidade direta entre o valor do
sensor de presso instalado e o nvel do leo combustvel, ou seja, o tanque vazio que
representa a referncia mnima ser de 0 mA e o tanque cheio que representa a
referncia mxima ser de 20 mA.

Figura 7 Grfico desejado
Uma vez conhecendo grfico da Figura 7, basta aplicar os conceitos estudados no
captulo 3, onde desenvolvemos uma equao geral para normalizar uma entrada
analgica qualquer em uma grandeza conhecida, neste caso, para todos os valores de
presso teremos um valor correspondente em metros. Abaixo, temos a Equao 48, que
a equao geral vista no captulo 3, e a Equao 49 que mesma equao, porm com
os termos reduzidos.
( )
MIN
MIN MAX
MIN MAX
MIN (m)
LIM
REF REF
LIM LIM
REF EA RES +

= (48)
32000
2
EA RES
(m)
= (49)
No entanto, veremos que na prtica melhor utilizar varveis na equao para
dinamizar os diferentes tipos de grandezas e entradas analgicas que o CLP poder ler.
RES
0
0
2
Altura (m)
Presso
EA 32000
(0,2bar)


Na Figura 8 podemos observar um exemplo de cdigo-fonte escrito em linguagem de
Texto Estruturado, segundo a norma IEC61131, utilizado em diversos CLPs. O mesmo
cdigo tambm pode ser escrito em linguagem Ladder, que a mais utilizada na rea da
Automao Industrial, ficando a critrio do programador.
// Normalizao Entrada Analgica de Nvel (presso de coluna do leo diesel)
// EA - Entrada 1 Mdulo 1 4 a 20mA 0 a 32000
EA_real := any_to_real(EA); // Entrada Analgica convertida para real
Lim_mi n := 0.0; // Limite mnimo = 0m
Lim_max := 2.0; // Limite mximo = 2m
Ref_min := 0.0; // Referncia minima = 0 (0 bar)
Ref_max := 32000.0; // Referncia mxima = 32000 (0,2 bar)
h := (EA_real - Ref_min) * ((Lim_max - Lim_min)/(Ref_max - Ref_min))
+ (EA_real - Ref_min) + (Lim_min);

Figura 8 Exemplo de cdigo-fonte de normalizao
O prximo passo aplicar o valor da altura, nvel, do combustvel em uma funo
integral capaz de calcular o volume instantneo. Uma vez conhecendo o valor do nvel do
leo diesel, identificado como h, podemos utilizar a Equao 50 para calcular o volume
(V), conforme desenvolvido no captulo 4.
( )
|
|

\
|
+ |

\
|
+ =
2
r
r
r h
arcsen r r h r r) (h l V
2
2
2
2
(50)
Pelo mesmo motivo anterior no vamos resumir esta equao. Ou seja, vamos
utilizar variveis para dinamizar a utilizao da equao para diferentes dimenses do
tanque cilndrico horizontal. Na Figura 9 podemos observar um exemplo de cdigo-fonte
escrito em linguagem em Ladder, segundo a norma IEC61131, utilizado em diversos
CLPs. O mesmo cdigo tambm pode ser escrito em linguagem de Texto Estruturado,
ficando a critrio do programador.
De posse da informao do volume instantneo de combustvel, podemos realizar
o controle de enchimento do tanque a partir de um nvel mnimo e mximo, gerar alarmes
de nvel de combustvel muito baixo (tanque vazio) ou muito alto (transbordamento),
monitorar a aferio da quantidade fornecida pela distribuidora de combustvel e gerar
relatrios de consumo.





Figura 9 Exemplo de cdigo-fonte do clculo do volume em tempo real


Aps um ensaio num tanque de combustvel cilndrico horizontal, aplicando os
algoritmos apresentados acima obtivemos a Tabela 5 Resultados. Onde pode-se
observar um erro incidente, principalmente, sobre a forma construtiva do tanque. Este
erro deve ser avaliado conforme a necessidade da aplicao. Para aprimorar os
resultados, ser necessrio considerar as deformidades da forma construtiva do tanque
cilndrico horizontal, a temperatura do combustvel, a qualidade do sensor de presso e a
qualidade do CLP. O projetista pode incluir um segundo sensor de presso como backup
a fim de assegurar uma condio de contingncia.
Tabela 5 Resultados
Marcao
Sensor de
Presso
Nvel (h)
Volume
Calculado
Erro
0 l 5,66 mA 0 m 0 l 0%
2500 l 8,56 mA 0,437 m 2537 l 1,2%
5000 l 10,33 mA 0,705 m 4947 l -1,1%
7500 l 11,96 mA 0,951 m 7363 l -1,8%
10000 l 13,64 mA 1,205 m 9889 l -1,1%
12500 l 15,61 mA 1,503 m 12662 l 1,3%
15000 l 17,96 mA 1,856 m 15204 l 1,4%
6. CONSIDERAES FINAIS
Historicamente, a Automao Industrial vem invadindo cada vez mais todos os
processos sejam eles fabris ou no e o uso do CLP proporcional a este crescimento. A
rea da Automao Industrial permite uma grande liberdade de desenvolvimentos de
algoritmos matemticos para solucionar os diversos desafios, buscando sistemas
confiveis seguros e produtivos.
Este artigo demonstrou o uso da integral como aplicao no clculo de rea no
desafio encontrado durante o desenvolvimento em software para controle e
monitoramento do volume de combustvel em um tanque cilndrico horizontal. Neste
desenvolvimento no foi desconsiderado o volume ocupado pelas faces arredondadas de
um tanque cilndrico horizontal, uma vez que no sistema usado no exige tal preciso. No
entanto, o leitor poder aprofundar no tema abordado ou ainda buscar solues
matemticas para calcular o volume ocupado pelas faces arredondadas do tanque.
Uma vez obtendo o volume do tanque cilndrico horizontal em tempo real, o
projetista poder utilizar esta informao para implementar algoritmos em CLP para
controle de nvel, ligando e desligando uma bomba de enchimento; para ativar alarmes de
nvel alto ou nvel baixo; para aferio no instante em que a distribuidora de combustvel
estiver abastecendo; para gerar um banco de dados que gerencie o consumo de
combustvel e gerar relatrios de custos; para calcular a autonomia do processo a partir


do consumo instantneo; ou seja, alm da prpria informao em tempo real do nvel de
combustvel, que muito mais preciso que a marcao no prprio tanque, o projetista
pode realizar diversos algoritmos de acordo com a necessidade do sistema.
Diferentemente do que parece, a maior dificuldade na aplicao desta soluo
para medir o volume do tanque cilndrico horizontal no foram s equaes matemticas
demonstrada no artigo, mas sim os problemas de dinmica do sistema. O projetista
dever levar em considerao as implicaes de presso atmosfrica, temperatura do
combustvel e at mesmo as oscilaes de nvel. Neste ltimo, pode-se aplicar filtros
lgicos de primeira ordem do tipo RC (Resistor Capacitor) ou ainda filtros mais complexos
de segunda e terceira ordem.
No entanto, cabe lembrar que o objetivo deste trabalho limita-se em demonstrar o
uso da integral como aplicao na soluo em desenvolver um algoritmo capaz de
calcular o volume instantneo de um tanque de combustvel cilndrico horizontal em CLP
em funo do nvel, podendo o leitor aprofundar os algoritmos apresentados e melhorar a
preciso e at mesmo utilizar os conceitos introduzidos em outras aplicaes.
7. AGRADECIMENTOS
Agradeo a Deus por esta grande oportunidade de vida, a minha esposa e filha
que sempre acreditaram em mim, aos colegas e amigos pelo apoio, aos grandes mestres
da faculdade e aos professores orientadores Julio Cabrera e Magda Leyser.
REFERNCIAS
CRCERE, Mirian. CLP: Teoria e Exerccios. Canoas: Editora ULBRA, 2004. 47p.
(Cadernos Universitrios, 215)
CASTRUCCI, Plnio; SALES Roberto Moura. Controle Digital. So Paulo: Editora Edgard
Blcher Ltda, 1990. Terceira edio.
OLIVEIRA, Jlio Csar Peixoto de. Controlador Programvel. So Paulo: Makron
Books, 1993
SILVEIRA, Paulo R.; SANTOS, Winderson E. Automao e Controle Discreto. So
Paulo: Editora rica Ltda, 1999. Segunda edio.
SPIEGEL, Murray R. Manual de Frmulas e Tabelas Matemticas. Coleo Schaum.
Porto Alegre: McGraw-Hill do Brasil Ltda, 1973. Primeira edio.
TEODOROWITSCH, Roland. Manual de tica, Estilo e Portugus para a Elaborao
de Trabalhos Acadmicos. Gravata: [s.n.], 11 mar. 2003. 10 f. Disponvel em:
<http://www.ulbra.tche.br/~roland/pub/ulbra-template.dot>. Acesso em 4 de maio de 2006.
WIKIPEDIA, Enciclopdia Eletrnica. http://pt.wikipedia.org/