AUTOMATOS PROGRAMAVEIS v4

Centro de Formao Profissional da Indstria Electrnica
AUTMATOS PROGRAMAVEIS
Lus Magalhes
Automao - Histria
Autmatos Programveis
Automao
Histria
A automao existe desde a pr-histria, com a inveno da roda para transportar materiais J nesta altura o Homem pensou em optimizar o esforo empregue na realizao de certas tarefas e trabalho do seu quotidiano.
Nota: Acredita-se que seus inventores foram os povos que habitavam a antiga Mesopotmia (5.500 AC ??? / 3500 a 3000AC)
Autmatos Programveis 3
Automao
Histria
Pode-se dizer que a automao apareceu realmente com o incio da Revoluo industrial. Com a Revoluo Industrial, no sculo XVIII, comeou a utilizao de equipamentos e mquinas nas indstrias onde eram utilizadas para realizar tarefas que outrora eram manuais. A partir dessa poca em diante, as mquinas e equipamentos utilizados na indstria sofreram vrias melhorias e modificaes, sempre com o objectivo de tornarem a produo cada vez mais rpida, precisa e confivel.
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Por volta de 1788, alguns tipos de artefactos mecnicos, munidos de sistemas hidrulicos e pneumticos passaram a ser aplicados nas linhas de produo. Com esta utilizao conseguiu-se a reduo dos esforos dos operadores, como tambm o aumento da preciso no controlo do equipamento.
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Histria
Esses primeiros anos da Revoluo Industrial foram marcados por um impacto social muito grande, pois as mquinas realmente substituiram postos de trabalhos. S ficaram empregados aqueles que conseguiram adaptar-se a novas funes e ou os que apresentaram maior aptido para operar as mqunas.
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Produo em srie: Fordismo e a lgica de rels J no sculo XX, houve o incio da produo em srie, sobretudo das tcnicas desenvolvidas e aplicadas por Henry Ford nos estados unidos - bateu recordes de produo de automveis em menos tempo. Nesta poca, o controle dos processos era realizado atravs de gigantescos e elaborados circuitos lgicos controlados por dispositivos eletromagnticos (rels) . a famosa lgica de rels.
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Apesar do grande avano na automao que a lgica de rels protagonizou tambm trouxe alguns incovenientes: Os sistemas com rel ocupavam imenso espao. A capacidade de trabalho com variveis analgicas era muito limitada. Na ocorrncia de um defeito, o diagnstico era muito demorado. O pessoal da manuteno poderia levar dias para encontrar uma bobina queimada ou um contacto defeituoso dentro do circuito.
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Apesar do grande avano na automao que a lgica de rels protagonizou tambm trouxe alguns incovenientes: Quando era necessrio mudar o comportamento do sistema (devido mudana no modelo do produto, por exemplo) era necessrio remendar o sistema e ou comear a fazer tudo do zero o que custava meses de trabalho.
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Histria
A eletrnica e os processadores Em meados da dcada de 50, sculo XX, com a evoluo da eletrnica e com o aperfeioamento das tcnicas e sistemas de medio e controlo, as indstrias comearam a trabalhar com equipamentos de controlo ou comando numrico. Surgiu ento o conceito de distribuio de salas de controlo. De notar que em 1947, Willian Shockley, John Barden e Walter Brattain descobriram o transistor, que um componente eletrnico utilizado nos processadores modernos.
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surgiram industriais, os
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primeiros computadores a ser
Com o aperfeioamento da eletrnica que comearam
utilizados na indstria a partir de 1961, quando tambm surgiram os primeiros robs industriais.
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A partir da, o crescimento dos sistemas de controlo e a modernizao de equipamentos atingiu uma velocidade espantosa, com o surgimento dos mini e microcomputadores, que ampliaram as possibilidades, passando a ser empregados em diversos ramos da instrumentao industrial. O emprego de computadores na indstria traduziu-se no aumento da produo e reduo de gastos, atravs da automao das mquinas.
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Os microprocessadores passam a integrar o processo devido s suas capacidades de tomar decises no controlo de uma mquina, tais como: lig-la deslig-la moviment-la ou movimentar partes da mquina sinalizar defeitos gerar relatrios operacionais.
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Dentro deste conceito, surgiram microcomputadores desenvolvidos especialmente para efectuar operaes e controlos lgicos sobre os equipamentos e com possibilidade de reprogramao de suas funes. Este microcomputador especial foi chamado de PLC (Programmable Logic Controller) ou em portugus, CLP (Controlador Lgico Programvel).
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O primeiro PLC surgiu em 1968 por Dick Morley, que trabalhava para a empresa Bedford Associates, que tinha (ganhou) uma solicitao da General Motors para desenvolver um sistema capaz de eliminar a infinidade de fios e rels utilizados para o controle de sua fbrica. Posteriormente essa empresa passou a chamar-se MODICON (Modular Digital Controller), que hoje propriedade da Schneider Electric, fabricante de equipamentos para automao industrial.
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Dick Morley com o seu modelo, o Modicon 084, o primeiro Controlador Programvel feito em srie. De notar a construo modular com placas encaixadas em bastidores.
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Algumas especificaes bsicas pedidas pela GM em 1968 na sua solicitao, que foi ganha pel GM: Reduo de custos. Reduo de dimenses em relao a um sistema equivalente em lgica cablada; Facilidade de programao e reprogramao Facilidade de manuteno e reparao, de preferncia utilizando mdulos plug-in;
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Automao
por:
Histria
Actualmente as caractersticas gerais de um automatismo passam

Baixo custo e um vasto domnio de aplicaes; Instalao e manuteno simples e barata; Substituio directa de automatismos baseados em tecnologias cabladas; Linguagens de programao adaptadas aos automatismos e de simples percepo; Elevada flexibilidade: reprogramveis, modular, etc.; Adaptao a ambiente industrial, sendo robusto contra a humidade, choque, poeiras e rudo electromagntico.
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Automao
Porqu ???
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Automao - Definio
A automao industrial pode ser definida pelo conjunto de tecnologias relacionadas com a aplicao de equipamentos (mecnicos, electrnicos, baseados em computador, etc.) em sistemas industriais de produo, e que com ela conseguido um aumento de competitividade (em termos de custos, qualidade, disponibilidade e inovao).
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Automao - Objectivos
Em termos gerais, os objectivos a atingir poder-se-o enquadrar em dois grandes nveis: Segurana: Melhoria das condies de trabalho e de segurana de pessoas e bens. Polticas de Mercado. Aumento da competitividade global do produto e da empresa.
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Automao
Ao nvel da Segurana: A automao de um processo de fabrico veio reduzir ou anular a interveno humana em muitas tarefas: de perigo imediato (ex.: prensagem, corte, etc. ) mdio ou longo prazo (ex.: soldadura e pintura - inalao de gases)
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Automao
Ao nvel da Segurana: Por outro lado as tarefas menos perigosas mas extremamente repetitivas conduzem a estados de cansao, possveis geradores de situaes perigosas do ponto vista da segurana que se reflectem na qualidade do produto final.
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Automao
Ao nvel das Polticas de Mercado:
Aumento da competitividade da empresa atravs da: Reduo de custos de pessoal: automao das mquinas (tem o seu custo...) ou com a automao do controlo e planeamento da produo. Reduo de custos de stock (intermdios e terminais): Controlo e planeamento da produo: Atingir stocks intermdios mantidos ao mnimo (stock zero), Disponibilidade de produtos (atraso zero), Optimizao de compras graas ao controlo de produo em tempo real, etc. Noo de operao JIT (Just In Time).
Automao
Ao nvel das Polticas de Mercado:
Aumento da qualidade dos produtos: Mquinas mais precisas do que o homem, o que garante melhores caractersticas de repetio (qualidade constante, no dependente de turnos particulares) Maior disponibilidade dos produtos: reduo do nmero de avarias. Aumento da evoluo: menos tempo necessrio para o projecto, planeamento e fabrico de novos produtos, associado utilizao de mquinas programveis aptas a desempenhar diferentes operaes. Aumento da flexibilidade da produo: resposta rpida s solicitaes do mercado e capacidade de operar diferentes variantes de produtos.
Automao
As estratgias de produo visam um conjunto de objectivos, que na realidade corresponde a um s mais lato: O aumento da competitividade !!! A competitividade cria necessidades: Maior velocidade de execuo das tarefas; Menores tempos de paragem; Menor nmero de acidentes; Produtos com maior e mais uniforme qualidade;
Automao: Tecnologia Cablada vs Programada

Os automatismos, de acordo com a sua tecnologia, podem-se classificar em dois grandes grupos: Tecnologias cabladas: Elctrica: Rels, Electrnica Fludica: Pneumtica, Hidrulica Tecnologias programadas: Autmatos Programveis; Microprocessadores; Microcomputadores.
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Os automatismos, de acordo com a sua tecnologia, podem-se classificar em dois grandes grupos: Tecnologias cabladas: Elctrica: Rels, Electrnica Fludica: Pneumtica, Hidrulica Tecnologias programadas: Autmatos Programveis; Microprocessadores; Microcomputadores.
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A tecnologia cablada recorre utilizao de rels electromecnicos e de blocos lgicos interligados entre si, o que apresenta algumas desvantagens: Complexidade de expanso Dificuldade de alterao nas funes a desempenhar Custos envolvidos na concepo do sistema de controlo Complexidade e dificuldade de manuteno em processos complexos
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Caractersticas da lgica programada: O funcionamento da instalao definido por um programa executado de maneira cclica por um autmato programvel. Para cada modificao de funcionamento, basta modificar o programa. No necessrio cablar novamente e ou acrescentar um ou mais rel auxiliares. Um s aparelho (PLC), sem cablagem entre os mdulos, unicamente a ligao aos sensores (entradas do autmato), aos accionadores (sadas do autmato) e alimentao.
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A tecnologia Programada, atravs da utilizao do PLC, substitui todos os rels auxiliares e temporizadores. Com isto ganha-se: em volume das instalaes, nomeadamente na parte de controlo do autonatismo mais fiabilidade pois no h peas mecnicas no crebro do automatismo. necessita apenas das seguintes ligaes: a alimentao do autmato os sensores os accionadores.
Controladores Lgicos Programveis (CLP)

Programmable Logic Controller (PLC)
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Autmato Programvel - PLC

PLC Programmable Logic Controller ou Controlador lgico programvel Dispositivo electrnico e programvel, destinado a comandar e controlar, em ambiente industrial e em tempo real, processos produtivos. na realidade um computador especializado, baseado num microprocessador, que desempenha funes de controlo de diversos tipos e nveis de complexidade O PLC surgiu com o objectivo de substituir os sistemas de controlo, desenvolvidos em lgica cablada, vulgarmente utilizados na indstria.

Objectivo inicial: Flexibilidade de controlo Programao e modularidade de funes Reduo do tempo de concepo e de instalao de sistemas de controlo.
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Panorama actual: Rpido crescimento do mercado Grande variedade de PLCs disponveis Sistemas de controlo previamente utilizados na indstria, se tornassem rapidamente obsoletos, principalmente devido ao facto de apresentarem pouca flexibilidade Actualmente, os autmatos programveis so os componentes fulcrais no desenvolvimento de aplicaes de automao industrial
Arquitectura do PLC
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Arquitectura do PLC
Unidade Central de Processamento (CPU) A unidade central chamada tambm de processador constitui o crebro do autmato. ela que: L os valores dos sensores. Executa o programa com os dados contidos na memria. Escreve as sadas ligadas aos accionadores.
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Arquitectura do PLC
Memria A memria do autmato contm o programa a executar e os dados utilizados por esse programa (valores de variveis, de temporizadores, de contadores...). o local onde so armazenadas todas as informaes contidas no autmato.
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Arquitectura do PLC
A interface Entrada/Sada A interface entrada/sada permite no s transferir para o autmato o estado dos sensores, mas tambm enviar as ordens para os accionadores, por exemplo para os rels, os contactores... A Unidade de Alimentao Os autmatos podem ser alimentados a 24Vdc ou 230Vac. Quando so alimentados a 24Vdc a fonte de alimentao externa. Quando a alimentao de 230Vac so ligados directamente rede elctrica e tm uma fonte de alimentao interna.
Arquitectura do PLC
O mdulo de comunicao O autmato constitui o crebro do automatismo, ele contm um programa que descreve as aces a efectuar. Esse programa realizado no computador, deve ser transferido para o autmato, o trabalho deste mdulo. Nalguns autmatos o mdulo de comunicao interno, ele s visvel pelo seu ligador.
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PLC - Mdulos
A Unidade de Alimentao
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PLC - Mdulos
Mdulo do processador
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PLC - Mdulos
Interfaces de entradas digitais
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PLC - Mdulos
Interfaces de sadas digitais
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PLC - Mdulos
Interfaces de entradas analgicas
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PLC - Mdulos
Interfaces de sadas analgicas
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PLC - Mdulos
Interfaces de comunicao
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PLC - Mdulos
Interfaces de aplicaes especficas
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PLC
Aspecto Comercial
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Implementao de um automatismo com PLC

Especificaes da aplicao Descrio das funes do sistema automatizado Anlise das especificaes Estrutura Modo de aplicao Configurao do PLC Interfaces Parmetros
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Implementao de um automatismo com PLC

Declarao de dados Estruturao dos dados Definio das variveis Programao Codificao das especificaes
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Principios de Operao do PLC
Actua em: Valores Fsicos Produtos Slidos, Lquidos ou Gasosos Mquinas ou Processos Um ou mais PLC s controlados por interface Homem-Mquina
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Parte de Comando (PC): 1 ou mais processadores processam os dados da Parte de Operao (PO) Interface Homem-mquina: Controlo do processo Parte de Operao (PO) Sensores e Actuadores: asseguram o interface entre PC e PO Sensores: Informam o estado da PO Actuadores: Alteram o estado da PO em funo das ordens geradas pelo PC
Principios de Funcionamento do PLC
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Os sinais que o autmato recebe dos sensores, que fornecem as informaes ao programa chamam-se variveis externas de entrada. Os sinais que o autmato fornece aos actuadores, que actuam sobre a parte operativa da instalao denominam-se variveis externas de sada. Os sinais que o autmato utiliza como resultado das operaes aritmticas e lgicas efectuadas pelo programa, chamam-se variveis internas.

SENSORES PROCESSO ACTUADORES
AUTMATO Variveis externas de entrada (digitais ou analgicas) PROGRAMVEL Variveis internas Variveis externas de sada (digitais ou analgicas)
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO - PLC

Logo que executamos um programa, o autmato vai efectuar ciclicamente estas trs fases: Fase 1: Leitura do estado das entradas Fase 2: Execuo do programa Fase 3: Activao ou desactivao das sadas Ao terminar a Fase 3, o autmato volta Fase 1 e assim sucessivamente.
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BITS E WORDS
Um bit a zona em memria que pode ter dois valores: 0 ou 1. Uma word a zona em memria que contm um valor numrico. Ela utilizada para reter uma durao de temporizao, um valor de contagem. A memria do autmato pode conter dados ou um programa. Ela pode ser de dois tipos: RAM ou ROM.
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O tempo de ciclo (scan) de um autmato, com leitura cclica, corresponde ao tempo decorrido entre a leitura das entradas e a actualizao das sadas.
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Digitais
tudo ou nada (1 ou 0, ligado ou desligado) (a variao contnua)
Analgicas
Variveis externas de entrada
Parte de comando por exemplo um interruptor de fim de curso.
Parte de comando por exemplo o valor fornecido por um sensor de temperatura.
Variveis externas de sada
Parte de potncia por exemplo um motor elctrico.
Parte de potncia por exemplo a regulao da velocidade de um motor.
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BITS E WORDS
A memria RAM pode ser escrita ou lida, a memria ROM s pode ser lida. As entradas e sadas constituem as ligaes fsicas do autmato com o exterior. Para ns, so simples terminais de ligao mas para o autmato, um sistema que: Transforma um sinal elctrico num estado lgico (0 ou 1) para as entradas. Transforma um estado lgico (0 ou 1) num sinal elctrico para as sadas.
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ARQUITECTURA PLC
Variveis Internas
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ARQUITECTURA PLC
Variveis externas
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ARQUITECTURA PLC
Variveis de configurao, ajuste e diagnostico
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ARQUITECTURA PLC
Endereamento de variveis de interface
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ARQUITECTURA PLC
Endereamento de variveis de blocos de funes
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ARQUITECTURA PLC
Variveis do Sistema
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ARQUITECTURA PLC
Ciclo do PLC: <200 ms Leitura de entradas: Anlise do estado da mquina Programa de aplicao Actualizao das sadas: Actuar na Parte Operativa
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ARQUITECTURA PLC
Modos de operao: RUN , AUTO Modo de operao normal Conforme descrito anteriormente
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ARQUITECTURA PLC
Modos de operao: MANU , STOP Ler novos programas de aplicao ou debbug O PLC continua a fazer diagnsticos e a ler as entradas
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ARQUITECTURA PLC
Ciclo da mquina Diversos processos efectuam operaes ciclicamente O tempo que o processo leva o ciclo da mquina
Modos de operao: ON: Iniciar o processo STOP: Termin-lo

ARQUITECTURA PLC
Aps uma paragem do processo pelo operador, este pode ser inicializado de 2 modos: Arranque a frio Inicializao do PLC Verificao da configurao Definio dos diferentes mdulos Correr o programa de aplicao Arranque a quente O processo inicia-se no ponto em que foi parado
DESENVOLVIMENTO
(1) Descrio do PLC: Famlia de PLC Tipo de processador Memria Mdulos de extenso
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DESENVOLVIMENTO
(2) Configurao do hardware e software: Declarao dos mdulos de hardware e interfaces Configurao de condies do Watchdog, variveis
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DESENVOLVIMENTO
3) Estrutura e declarao de dados: Declarao de smbolos e comentrios das variveis Sintaxe das variveis e estruturao das variveis
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DESENVOLVIMENTO
(4) Estrutura do programa: Subdiviso em mdulos Cada mdulo pode ser programado na linguagem mais apropriada Alguns mdulos funcionam ciclicamente Outros so despoletados por um evento
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DESENVOLVIMENTO
(5) Linguagens de programao: Norma IEC 1131-3 Linguagens standard
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DESENVOLVIMENTO
(5) Linguagens de programao: Ladder Logic Execuo sequencial das redes (rungs) Rungs compostas por elementos grficos que representam Entradas/Sadas, Variveis internas Funes de temporizao, contagem, lgica, aritmtica, etc
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DESENVOLVIMENTO
(5) Linguagens de programao: ST -STuctured literal Baseada em texto Sucesso de sentenas executadas sequencialmente pelo PLC
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DESENVOLVIMENTO
(5) Linguagens de programao: List Baseada em texto Sucesso de sentenas executadas sequencialmente pelo PLC
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PROGRAMA
Um programa uma sucesso ordenada de instrues (numa linguagem que o autmato entenda) que indicam ao processador as operaes a efectuar. Cada fabricante de autmatos utiliza as suas mnemnicas (abreviaturas das palavras que designam as instrues). Exemplo de Programa
Ler o estado de a Ler o estado de b Se a ou b fechar ento acende s Se no apagar s
Esquema Elctrico
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LINGUAGEM LADDER
A programao em linguagem Ladder uma ferramenta usada para descrever o formato de diagramas esquemticos introduzidos num PLC. A linguagem usa dois elementos bsicos: instrues lgicas de rel e instrues para transferncia de dados. Este conjunto de instrues lgicas permite que a linguagem Ladder possa substituir, de uma forma eficaz, o controlo realizado exclusivamente com rels.
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LINGUAGEM LADDER
Um circuito de lgica Ladder consiste numa rede formada por linhas, nas quais deve existir continuidade para que se possa activar a respectiva sada. Estas sadas so controladas pela combinao de estados das entradas e sadas. As condies podem ser ligadas em srie, paralelo, ou srieparalelo, a fim de construir a lgica necessria.
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LINGUAGEM LADDER
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LINGUAGEM LADDER
Alguns princpios bsicos relativos lgica Ladder devem ser referidos: Todos os smbolos que denotem sadas devem estar localizados o mais direita possvel. Todos os smbolos que denotem contactos devem estar localizados do lado esquerdo. possvel ligar por intermdio de caminhos horizontais e caminhos verticais os diversos componentes. Todos os smbolos so representados no seu estado normal. Ou seja, os contactos normalmente abertos encontram-se abertos; e os contactos normalmente fechados encontram-se fechados. S ocorrem comutaes de estado quando o contacto for alimentado.
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LINGUAGEM LADDER
Estas funes permitem manipular a informao.
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LINGUAGEM LADDER
Os contadores so elementos bsicos de qualquer PLC. Contar eventos lgicos, de IO, etc. uma das actividades de rotina de um programa de PLC.
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INSTRUO KEEP
A instruo KEEP, permite definir um rel como biestvel, sendo o seu estado definido por duas condies lgicas; uma de SET e outra de RESET. O rel especificado na instruo ficar activo desde que a condio de SET tenha tomado o valor ON. O rel s desactivar quando existir um valor ON na condio de RESET.
NOTA: Caso haja simultaneidade das duas condies a ON, a condio de RESET a predominante.
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INSTRUO SET E RESET

Em alternativa instruo KEEP que congrega as condies de activao e desactivao de um bit, existem duas instrues que permitem manipular o estado de um bit, em circunstncias semelhantes. Essas instrues so SET e RESET.
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INSTRUO CNT
A instruo CNT permite a programao de um contador decrescente. Este identificado com um nmero, tal como acontece nos temporizadores especificado tambm o valor de PRESET que pode ser uma constante ou o valor contido numa word. Associado a cada contador existe um contacto CNT N (sendo N o nmero do contador).
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INSTRUO TIM
A instruo TIM permite definir um temporizador de atraso operao com a preciso de at 0.01 segundos podendo este ter um alcance mximo de 32767.7 segundos. O valor de PRESET (tempo inicial) pode ser especificado por uma constante ou pelo contedo de uma word. Associado a cada temporizador existe um contacto TIM N (sendo N o nmero do temporizador).
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INSTRUO TIM
A instruo TIM sempre antecedida por uma condio lgica, que estando a ON activa o temporizador, este comea a decrementar o tempo pr-seleccionado e quando atinge o zero, fecha o contacto TIM N Se a condio lgica passar a OFF, implica o RESET do temporizador e consequentemente a abertura do contacto TIM N.
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INSTRUO DIFU
A instruo DIFU permite activar um rel durante um ciclo de scan, sempre que a condio lgica que antecede a instruo, transita do estado OFF para ON.
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INSTRUO DIFD
A funo DIFD permite activar um rel durante um ciclo de scan, sempre que a condio lgica que antecede a instruo, transita de um estado ON para OFF.
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EXERCICIOS DE EXEMPLO 1
On Off
M T
ENDEREOS COMENTRIOS LIGAR SISTEMA 0.00 DESLIGAR SISTEMA 0.01 MOTOR TAPETE 1.00
98
99
100
101
Foi acrescentado um cilindro pneumtico para rejeio de peas defeituosas, detectadas graas ao sensor existente. Em funcionamento, sempre que uma pea seja detectada como defeituosa, o cilindro dever avanar at actuar o fim de curso. O cilindro recua por si s assim que desaparea o sinal de avano. O tapete, s pra ordem de paragem (Off). Se o cilindro estiver no processo de avano, e o operador actuar o sinal de paragem (Off), este deve recuar.
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On Cilindro Sensor Fim Curso Off
PEAS OK
MT PEAS REJEITADAS
ENDEREOS COMENTRIOS 0.00 LIGAR SISTEMA 0.01 DESLIGAR SISTEMA 0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECO 0.03 CILINDRO FRENTE 1.00 MOTOR TAPETE 1.01 CILINDRO REJEIO DE PEAS
103
104
105
FIM
ANEXO PROJ. SEMFORO

Considere passagem de pees: Aps presso num boto na passagem de pees, os semforos passaro a vermelho pela sua lgica normal. A passagem para pees ser aberta durante 20 segundos, aps esse tempo dever ser encerrada e o semforo volta ao seu funcionamento normal.
107
ANEXO PROJ. SEMFORO

Considere agora sensores magnticos no pavimento Quando detectada uma viatura num sensor magntico, e no passe qualquer viatura no outro sentido durante 5 segundos, dever ser iniciado o procedimento de abertura do sinal verde. Se estiverem sempre a passar viaturas e estiver uma viatura espera no outro sentido, o sinal verde no dever estar aberto mais do que 1 minuto, permitindo assim esvaziar o outro sentido.
108

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