UFCD 1315: EE - programação de autómatos

Ação: Técnico/a de Refrigeração e Climatização

Formador: António Gamboa

1 Introdução
Neste módulo vamos abordar temas relacionados com a automação, principalmente no âmbito da
Automação Industrial. O termo automação, pode ser definido como o estudo dos métodos e
procedimentos que permitem a substituição do operador humano por um operador artificial (seja um 1

sistema de Controlo ou um automatismo) na concretização, execução de tarefas físicas ou mentais

previamente programadas.
Como sabemos, o desenvolvimento tecnológico tem sido uma “auto-estrada” sem fim conhecido. A
constante procura de facilitar as tarefas humanas tem conhecido uma exponencial de inovações. A
utilização de automatismos que desempenhem tarefas, desde as mais simples até às mais elaboradas é
fator comum, cabendo apenas ao operador humano efetuar ações de controlo e segurança sobre o
automatismo.
2. Tipos de controlo
Em função do tipo de processo a controlar e da forma em como se realiza esse controlo, o operador
artificial apresenta uma dada configuração e possui características determinadas. Existem duas formas
básicas de efetuar o controlo de um processo industrial:
• Controlo em malha aberta
• Controlo em malha fechada
2.1. Controlo em malha aberta
Quando a informação ou variáveis que controlam o processo circulam apenas num único sentido, desde
o sistema de controlo até ao processo. O Sistema de controlo não recebe a confirmação das ações
desenvolvidas sobre o processo. As ordens do início de realização do processo são fornecidas pelo
operador e o sistema de controlo transmite a informação aos atuadores (ver figura 1).

Fig. 1 – Controlo em malha aberta

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2.2. Controlo em malha fechada

Caracteriza-se pela existência de uma realimentação através dos sensores desde o processo até ao
sistema de controlo, o que permite conhecer se as ações transmitidas foram ou não corretamente

2 realizadas ou mesmo saber o estado em que se encontra o processo (figura 2).

Fig. 2 - Controlo em malha fechada

3. Automatismos
Um automatismo não é mais do que um dispositivo, seja ele elétrico, pneumático, hidráulico, mecânico
ou eletrónico capaz por si só de controlar um processo ou uma máquina (Ex: escadas rolantes,
elevadores, portas automáticas, semáforos, linhas de montagem das fábricas, etc.), ou seja, um
automatismo é um sistema que realiza ações de forma automática a partir de informações que lhe são
fornecidas pela instalação. Estas ações são colocadas em serviço segundo um procedimento preciso que
depende das informações fornecidas e dos parâmetros calculados ou pré-definidos.
A chegada da eletrónica à indústria foi uma perfeita revolução e permitiu à automação em geral e à
automação industrial em especial dar um passo gigante no sentido da evolução.
• Circuitos eletrónicos dedicados
• Sistemas eletrónicos standard (ex: controlo numérico)
• Autómatos programáveis
• Micro e minicomputadores
3.1. Estrutura de um automatismo
Parte Operativa
• Rede de distribuição (ac trifásica, ac monofásica,dc…)
• Engenho ou máquina (elevador, semáforo, escada rolante…)
• Acionadores (motores, lâmpadas, resistências…)
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Parte Comando
• Detetores (fins de curso, detetores de proximidade, células fotoelétricas…)
• Tratamento de dados (autómatos programáveis, contatores auxiliares…)
• Diálogo Homem – Máquina (botoneiras, sinalizadores, teclados…) 3

• Comando de potência ou pré-acionadores (contactores electromagnéticos, relés…)

3.2. Constituintes dos automatismos
Máquina ou instalação
É o sistema que deve ser automatizado. Este sistema pode ser complexo como uma cadeia de fabrico,
uma unidade de produção ou uma fábrica no seu todo ou pode ser bastante simples. É igualmente
possível automatizar os equipamentos mais simples como os semáforos, um portão de garagem, uma
piscina ou um sistema de irrigação.
Sensores
Como o olho de um automobilista, um sistema automatizado deve possuir equipamentos que lhe darão
as informações necessárias sobre o seu ambiente. Os sensores podem ser por ex:
• Sensores de nível
• Sensores de temperatura
• Sensores de passagem
• Sensores de posição
• Sensores de proximidade
Por exemplo, para a deteção de um automóvel numa portagem de autoestrada, utilizaremos um sensor
fotoelétrico.
Acionadores
Os acionadores permitem efetuar as ações no sistema. São as bombas, os cilindros, os motores...
Comando de potência ou pré-acionadores
Para transmitir a energia necessária aos acionadores e servir de intermediário com o sistema de
tratamento de dados, são necessários equipamentos específicos, que são os sistemas de comando de
potência: contactores, disjuntores, relés...
Sistemas de tratamento de dados
O cérebro da instalação é o sistema de tratamento de dados. Depois de realizado com a ajuda de relés e
de contactores auxiliares, ele é agora composto de autómatos programáveis.
Diálogo Homem/Máquina
Todo o sistema automatizado deve ser vigiado ou controlado pelo homem. Para isso são necessários
equipamentos tais como:
• Os botões
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• Os terminais de diálogo
• Os ecrãs

Fig. 3 - Exemplo dos constituintes de automatismos

No unidade anterior falamos essencialmente de automatismos pertencentes a um sistema PCC

(Programable Connetion Controllers), controladores de conexão programada ou tecnologia cablada
(figura 4). O funcionamento da instalação é definido pela cablagem entre os diferentes constituintes
(relés, temporizadores, relógios, etc.). Quanto mais complexo for o automatismo ou a instalação, mais
complexa é a sua cablagem. Para cada modificação de funcionamento, é necessário modificar a
cablagem o que acarreta a paragem do processo de fabrico.

Fig. 4 – Tecnologia Cablada

Nesta unidade vamos falar de outro tipo de sistemas controladores de automatismos, os PLC
(Programable Logic Controllers - ou melhor, os Autómatos Programáveis, e de pequenos módulos
lógicos existentes no laboratório, também pertencentes ao grupo dos PLC, mas de baixa gama.
O funcionamento da instalação é definido por um programa executado de forma cíclica por um
autómato programável. Para cada modificação de funcionamento, basta apenas modificar o programa.
Não é necessário cablar uma nova temporização ou um novo relé auxiliar, é um programa que o
substitui. Desta forma, a flexibilidade é grande e o custo final é baixo. Um só aparelho (PLC), sem
cablagem entre os módulos, possui unicamente a ligação aos sensores (entradas do autómato), aos
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acionadores (saídas do autómato) e à alimentação. Podemos então enumerar algumas das suas
principais vantagens:
Menos constituintes- O autómato programável substitui todos os relés auxiliares, os temporizadores ou
os relógios, origina um importante ganho de volume (menor espaço utilizado), menor tempo de 5

montagem (cablagem de alimentação, entradas e saídas) e também maior fiabilidade pois não há peças
mecânicas no cérebro do automatismo.
Mais flexibilidade- O programa é uma sucessão de instruções, que podem ser escritas e modificadas
facilmente com a ajuda de um terminal de programação. Podemos mesmo duplicar o programa muito
facilmente se necessitarmos de realizar automatismos idênticos.
Mais fácil de testar e de reparar- Na face frontal do autómato, geralmente encontram-se sinalizadores
luminosos que sinalizam o estado de funcionamento dos sensores (abertos ou fechados), o estado dos
acionadores (em serviço ou parados) e o estado de funcionamento do autómato. Resumindo, a
utilização de autómatos permite:
• Redução de tempo na elaboração dos projetos
• Aumento da produção
• Redução de custos
• Incremento da qualidade do produto final
• Evitar tarefas repetitivas e/ou perigosas para o homem (operador)
4. Autómatos Programáveis
O Autómato Programável ou Controlador Lógico Programável (Programmable Logic Controller – PLC)
utiliza-se, por excelência, no comando de circuitos de automatismos. É um equipamento eletrónico,
programado pelo utilizador em linguagem não informática, com funcionamento cíclico assegurado por
um programa e concebido para controlar em tempo real um ou vários processos sequenciais.
Devido à facilidade de uso e preço cada vez mais atrativo, o PLC entrou definitivamente na
automatização dos pequenos e dos grandes sistemas. O autómato pode ser considerado como um
computador cuja arquitetura, sistema operativo, linguagem de programação, entradas/saídas e forma
construtiva estão especialmente adaptados para aplicações de controlo industrial.
Está concebido para funcionar em ambientes industriais agressivos (temperatura, vibrações,
microcortes na tensão, ruído elétrico, etc.), por isso, é também um equipamento muito robusto.

Fig. 5 – Autómatos programáveis

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A competitividade atual exige a reformulação rápida dos processos de fabrico. Nos dias de hoje, a
utilização do autómato programável tornou-se praticamente inevitável e imprescindível, ele permite a
rápida e fácil reprogramação dos sistemas que, num passado recente, com tecnologia cablada, seria

6 impossível realizar num curto intervalo de tempo.

Os autómatos começaram a ser utilizados, de forma sistemática, na década de setenta, principalmente
na indústria automóvel e, para além de substituírem os sistemas convencionais de comando, são,
sobretudo, uma porta aberta para um universo de aplicações dentro de um novo conceito de
automação. Utilizando-se autómatos programáveis incrementa-se a produtividade, a flexibilidade e a
segurança das instalações.
Vivemos num mundo em constante evolução tecnológica. Os automatismos entraram de tal maneira
nos nossos hábitos que muitas vezes nem damos conta de como nos facilitam a vida; estão presentes
nas escadas rolantes, nas portas automáticas, nas caixas Multibanco, nos elevadores, nos semáforos, em
controlo da iluminação, nos edifícios inteligentes, nas linhas de montagem das fábricas e de uma
maneira geral nas instalações onde é necessário implementar um processo de manobra, controlo,
sinalização ou mesmo outros.
A evolução da eletrónica possibilita o fabrico de autómatos de dimensões cada vez mais reduzidas, cada
vez mais económicos, mais potentes, mais robustos, mais fiáveis, mais adaptados às pequenas e às
grandes aplicações e de montagem e utilização simples. Os autómatos, nos dias de hoje, estão dotados
de funções específicas de controlo e canais de comunicação que permitem ligá-los entre si e a
computadores em rede, formando um sistema integrado com as vantagens e possibilidades que daí
resultam.
4.1. Estrutura e classificação dos Autómatos
Os autómatos podem classificar-se em dois tipos, estrutura compacta ou estrutura modular. Os
compactos apresentam todos os seus elementos num só bloco, os modulares são constituídos por
módulos ou partes que realizam funções específicas.
Os elementos básicos constituintes de um autómato programável são os seguintes:
• Unidade central de processamento (CPU);
• Memória de programa e de dados;
• Entradas (Inputs) e saídas (Outputs);
• Alimentação;
• Porta de periféricos.
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Podemos observar na figura 6 o encadeamento básico dos elementos constituintes de um autómato.

Fig. 6 – Estrutura de um autómato

Unidade central ou processador (CPU)

A unidade central, também chamada de processador constitui o cérebro do autómato. É a CPU que:
• Lê os valores dos sensores.
• Executa o programa com os dados contidos na memória.
• Escreve as saídas que se encontram ligadas aos acionadores.
Memória
A memória do autómato contém o programa a executar, contém também os dados utilizados por esse
programa (valores de temporizadores, contadores, etc...). É o local onde são armazenadas todas as
informações contidas no autómato. Sem memória, um autómato não pode funcionar.
Interface entrada/saída
A interface entrada/saída permite não só transferir para o autómato o estado dos sensores, mas
também enviar as ordens para os acionadores, por exemplo os relés, os contactores...
Alimentação
Os autómatos podem ser alimentados a 24Vdc ou 230Vac. Quando são alimentados a 24Vdc a fonte e
alimentação é externa. Quando a alimentação é de 230V são ligados diretamente à rede elétrica e têm
uma fonte de alimentação interna.
Periféricos
São dispositivos que se ligam ao autómato através da sua porta de comunicação. O periférico mais
utilizado é o computador. O autómato constitui o cérebro do automatismo, contém um programa que
descreve as ações a efetuar. Esse programa é realizado no computador e posteriormente transferido
para o autómato. Nalguns autómatos o módulo de comunicação é interno, só é visível pelo seu ligador.
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4.2. Funcionamento dos autómatos

O autómato, através das suas entradas, recebe informações do processo, vindas dos sensores (variáveis
externas de entrada), e, de acordo com o programa armazenado na sua memória, envia ordens, através

8 das saídas (variáveis externas de saída), para os atuadores que, por sua vez, atuam sobre o processo. Os
sinais que o autómato utiliza como resultado das operações aritméticas e lógicas efetuadas pelo
programa, chamam-se variáveis internas.

Fig. 7 – Funcionamento do autómato

As entradas do PLC caracterizam-se fisicamente pelos seus terminais para acoplar os dispositivos de
entrada (sensores), estão identificados através do termo INPUT (entrada – geralmente a letra I seguida
de um número identificativo, ex. I1, I2, etc. dependendo do número de entradas que o PLC possui),
tendo ainda uma indicação luminosa de ativado por meio de um díodo led.
As entradas do PLC podem ser internamente realizadas de três formas:
• Relés; • Transístor; • Acoplador ótico
A identificação das saídas realiza-se da mesma forma que para as entradas, mas neste caso com a
identificação OUTPUT (saída – geralmente com a letra Q seguida também de numeração que depende
do número de saídas que o PLC tem).
As saídas do PLC podem ser internamente realizadas também de três formas diferentes:
• Relés; • Transístor; • Triac
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4.3. Ciclos de programas

Como já foi referido, o PLC nas suas situações mais usuais, está preparado para executar de forma cíclica
a sua sequência de tarefas, e está subdividido em 3 fases básicas como podemos observar na figura 14.

Fig. 8 – Ciclo de programa

Logo que executamos um programa, o autómato vai efetuar ciclicamente estas três fases:
• Fase 1:Leitura do estado das entradas
Os sensores interpretam as grandezas físicas (movimento, pressão, caudal, temperatura, etc.) e
transformam-nas em sinais elétricos normalizados que são transmitidos, através das entradas, ao
autómato, que os guarda na sua memória de dados.
• Fase 2:Execução do programa
Tendo em conta o programa existente na memória do autómato e as informações presentes na
memória de dados, o programa é executado.
• Fase 3:Activação ou desativação das saídas
Os valores das variáveis de saída resultantes da execução do programa são transferidos para as saídas,
estas são atualizadas e o autómato passa ao ciclo seguinte. Por sua vez, as saídas transmitem aos pré-
atuadores (contactores, electroválvulas, etc.) sinais que vão permitir que os atuadores (motores,
cilindros, etc.) entrem em funcionamento.
Ao terminar a Fase 3, o autómato volta à Fase 1 e assim sucessivamente. O tempo de ciclo (scan) de um
autómato, com leitura cíclica, corresponde ao tempo decorrido entre a leitura das entradas e a
atualização das saídas.
A memorização prévia das variáveis de entrada na memória de dados destina-se a evitar alterações nas
mesmas no decorrer do ciclo do programa. A atualização das variáveis de saída é realizada no final do
ciclo, quando todos os comandos a transmitir estão definidos.
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4.4. Programação de autómatos

Programar, significa ordenar de acordo com uma determinada sequência um conjunto de instruções,
numa linguagem que o autómato entenda – que seja interpretada sem ambiguidades – para que, passo

10 a passo, essas instruções possam ser tratadas pela CPU.

Um programa para autómatos é, normalmente, constituído por um conjunto de instruções formadas, na
maioria dos casos, por funções lógicas que tratam as informações presentes nas entradas (fornecidas
pelos sensores) e que fornecem ordens às saídas (comando dos pré-atuadores), ou seja, o programa,
que é armazenado na memória de programa do autómato, estabelece a forma como as saídas são
atuadas em função das informações presentes nas entradas.
Cada fabricante de autómatos utiliza as suas próprias mnemónicas (abreviaturas das palavras que
designam as instruções), para código das instruções, e um modo próprio para representar as diferentes
variáveis do sistema. No entanto, conhecendo-se um modelo de autómato facilmente nos integramos
noutro, através da consulta do seu manual, já que a lógica de programação destes não difere no
essencial.
No geral, existem vários tipos de linguagem de programação possíveis nos autómatos programáveis, de
entre os quais se enumeram os seguintes:
• Lista de instruções
• Diagrama de contactos
• Logigrama ou (plano de funções)
• GRAFCET (ou diagrama funcional)
• Organigrama (ou diagrama de fluxo)
Sendo que os tipos mais utilizadas são a lista de instruções e o diagrama de contactos.
Lista de instruções
Linguagem nativa da CPU do autómato, consiste num conjunto de instruções, representadas em
mnemónicas, que indicam as ações ou operações que o programa executa, por exemplo, funções lógicas
simples: “And” lógico e “Or” lógico, funções de comparação (=, > e <), funções pré-programadas
(temporizadores, contadores), etc..
O programa em lista de instruções é constituído por um conjunto de linhas, com uma determinada
ordem, escritas com as instruções do autómato que se vai utilizar.
O programa inicia-se com a instrução “Load”ou “Block”e é escrito, linha a linha, através do computador
ou da consola de programação.
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As linhas que constituem o programa, além de ser necessário organizá-las pela ordem correta, têm de
obedecer ao seguinte formato:

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• Instrução
Especifica a operação a executar pelo programa. É representada em mnemónica e possui um símbolo
que é próprio do autómato utilizado.
• Operando
Indica os dados: bits, bytes ou words, sobre os quais as instruções do programa vão operar.
Ex.: Programação da função lógica “s” nos autómatos Twido, S7-200 e CPM1A. s = (a + /b) • c

Nota: “/b” - significa variável negada. As variáveis de entrada “a”, “b” e “c” e de saída “s”, serão
substituídas pelos códigos, referentes às entradas e saídas, dos respetivos autómatos.
Diagrama de contactos
Linguagem gráfica, derivada da linguagem de relés, que utiliza um conjunto de símbolos gráficos para
elaborar o programa do automatismo. Estes símbolos incluem três formas básicas:
• Contactos: representam condições lógicas de entrada, tais como interruptores, botões de pressão,
condições internas, etc.
• Bobinas: representam condições lógicas de saída, atuam sobre lâmpadas, motores, etc.. Também podem
representar condições internas de saída.
• Blocos de função: representam operações adicionais tais como: temporizadores, contadores, operações
aritméticas, etc.
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Entre os símbolos do circuito elétrico e os símbolos do diagrama de contactos existe a seguinte

correspondência:

12

À função lógica do exemplo anterior corresponde o seguinte diagrama de contactos:

Bibliografia
Programmable Controllers – Theory and Implementation, Second Edition, L. A. Bryan e E. A. Bryan, An
Industrial Text Company Publication