Teórica v1

.
Automao e
Comando
15/09/2016
Edgar Franco | edgar.franco@epamg.pt
Sumrio
2
I Simbologia eltrica e pneumtica
II Introduo aos sistemas automticos
III Automatismos baseados em lgica cablada
IV Automatismos de funcionamento pneumtico
V Automatismos controlados atravs de autmatos industriais
I Simbologia eltrica e
pneumtica
3

Projetos de instalaes eltricas
4
Extrado de Guia Tcnico das Instalaes Elctricas, Josu Morais, Jos Gomes Pereira, Edio Certiel, 2006

5
Extrado de Guia Tcnico das Instalaes Elctricas, Josu Morais, Jos Gomes Pereira, Edio Certiel, 2006

6
Exemplos de simbologia para utilizao em planta:

7
Exemplos de simbologia para utilizao em planta:

Projetos envolvendo lgica cablada
8

9
(Normalmente Aberto NA)
(Normalmente Fechado NF)

10

11

12

Projetos de funcionamento pneumtico
13

14

15
II Introduo aos
Sistemas Automticos
16
II Introduo aos
Sistemas Automticos
Sumrio
17
Conceitos introdutrios:
Automatismo e Exemplos de Automatismos;

Automao Industrial;
Vantagens e Desvantagens dos sistemas automticos;
Evoluo dos sistemas automticos ao longo dos tempos;
Modos de funcionamento de um sistema automtico:
Tipos de processos industriais;
Cenrio atual da indstria;
Nveis de automao;
Automao com superviso;
Princpio de funcionamento de um sistema automatizado;
Composio de um automatismo;
Esquema geral e relao entre os componentes de um sistema automtico;
Tecnologias de automao e Domnios de Emprego
Classificao dos processos de automao quanto sua flexibilidade;
Aparelho de comando e Meios de comando;
Formas de controlo de processos industriais;
Tipos de sinais de comando e Diferenas em termos de sistemas de controlo;
Regulao;
Deteo e medida.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
Sumrio
18
Elementos de comando;
Elementos de atuao;
Comando por interveno humana

Comando automtico
Mquina ou mecanismo
Atuadores
Interfaces
Sntese dos elementos constituintes de um automatismo.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
Conceitos introdutrios
19
Automatismo: Conjunto de dispositivos e componentes

eltricos, eletrnicos, eletromecnicos, pneumticos e
hidrulicos, separados ou funcionando em conjunto, dotados
da capacidade de, por si s, procederem ao comando,
regulao e/ou controlo de uma mquina ou processo;
Exemplos de automatismos:
Elevadores e escadas rolantes;
Semforos;
Portas e cancelas automticas;
Linhas de montagem de fbricas;
Entre MUITOS outros.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
20
Automao industrial: Utilizao de mquinas, sistemas de

controlo e tecnologias de informao p/otimizar a produtividade
de bens e a prestao de servios;
Palavra automao: Diretamente ligada ao controlo automtico,
i.e., aes que no dependem da interveno humana;
Termo correto em portugus: Automatizao, e no automao;
Devido popularidade do termo automation, optou-se por manter
a designao de automao;
Rene trs especialidades da Engenharia:
Mecnica: Sistemas que possibilitam transformar matrias primas em

produtos acabados, ou de executar determinados trabalhos ou servios;
Eletrotcnica: Mquinas eltricas, acionamentos e eletrnica,
indispensvel para o controlo e automatizao de processos;
Informtica: Linguagens de programao, bases de dados, redes de
dados, arquiteturas de comunicao, etc.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
21
Vantagens dos sistemas automticos:
Produtividade: Rapidez de produo ou de execuo de servios;

Reduo de custos de mo-de-obra: Reduo do horrio de
trabalho dos operadores, atravs da automatizao dos
processos de fabrico, de servios, de procedimentos ou at do
planeamento de processos industriais;
Reduo de custos de stock (intermdios e finais): Baixo nvel de
stocks mnimo (stock zero), disponibilidade de produtos (atraso
zero), optimizao das compras de matria prima, devido ao
controlo de produo em tempo real, etc;
Qualidade dos produtos e servios: Preciso de operao dos
atuadores comandados por autmatos industriais alta qualidade.
Possibilidade de dotar os automatismos de sistemas automticos
de compensao de deficincias, minimizando-se os desperdcios;
II Introduo aos
Sistemas Automticos
22
Vantagens dos sistemas automticos:
Maior disponibilidade de produtos: Reduo do n. de avarias;

Flexibilidade: Facilidade em proceder a alteraes em linhas de
montagem, alteraes de sequncias de fabrico, etc;
Evolutibilidade: Menor tempo necessrio p/o projeto, planeamento
e fabrico de novos produtos, pela associao de autmatos
utilizao de mquinas programveis aptas a desempenhar
diferentes operaes;
Viabilidade Tcnica: Processamento imediato de grandes volumes
de informaes e/ou execuo de algoritmos complexos,
comandando atuadores sem as limitaes de fora fsica, de
preciso e de monotonia de movimentos de um operador humano.
Em sntese: A utilizao de sistemas automticos em meio

industrial traduz-se no aumento da competitividade.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
23
Desvantagens dos sistemas automticos:
Segurana / vulnerabilidades: Nvel limitado de inteligncia,

susceptibilidade p/cometer erros, p.ex.: incapacidade de lidar
c/objetos ligeiramente deslocados do local esperado, etc;
Custos de desenvolvimento excessivos: Custo do desenvolvimento

de um automatismo p/um determinado processo pode exceder os
seus custos evitados;
Elevado investimento inicial: A automatizao de uma linha de

montagem de um processo requer tipicamente um elevado
investimento inicial, em comparao c/o custo unitrio do produto
ou servio, ainda que o custo de automatizao possa ser
repartido entre muitos produtos (ou servios) e ao longo do tempo;
Reduo de postos de trabalho: Substituio de operadores

humanos por mquinas.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
24
Evoluo dos sistemas automticos ao longo dos tempos:
II Introduo aos
Sistemas Automticos
25
Modos de funcionamento de um sistema automtico:

Manual: Atravs de interruptores, rato e/ou teclado, vo-se
ordenando diferentes operaes a realizar na mquina ou
sistema. Bastante utilizados em sistemas de lgica cablada,
uma vez que dispem de pouca capacidade de processamento;
Automtico: O operador no efetua qualquer interveno e a

mquina, processo ou sistema funciona de forma completamente
autnoma. Esta forma de controlo exige que os sistemas
disponham bastante capacidade de processamento e deciso;
Semiautomtico: A execuo das operaes do processo ou da

mquina so repartidas quer pela interveno do operador,
quer pelos acionamentos automticos do processo. o sistema
mais utilizado na indstria, j que existe um balano econmico
e tecnolgico favorvel para sistemas deste gnero.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
26
Tipos de processos industriais:
Contnuos: Admisso continuada de matrias primas na entrada do

processo e sada contnua no outro extremo (aps o respetivo
processamento);
Descontnuos: Admisso de uma determinada quantidade de peas,
sobre as quais e realizam as operaes necessrias para se produzir
um produto final;
Discretos: Processo decomposto numa srie de operaes,
realizadas sequencialmente de forma a, que para se realizar uma
determinada operao, seja necessrio que se tenham realizado
corretamente as anteriores.
Exemplo: Furao de uma pea numa mquina:
Transporte da pea p/a base da mquina;

Realizao do 1 furo;
Realizao do 2 furo;
Evacuao da pea.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
27
Cenrio atual da indstria:

Mercado altamente concorrencial e
globalizado;
Produtos evoludos (grande
densidade de componentes);
Diversidade de produtos, grande
parte definidos pelos clientes;
Nveis de produo em pequena e
mdia escala (dificuldade de retorno
de investimentos);
Exigncia de produtos e elevada
qualidade ao mais baixo preo.
Automao programvel;
Robtica;
Informtica industrial.
Necessidade de
sistemas automticos
flexveis que garantam
elevados nveis de
produo e de
excelente qualidade
Organizao de conceitos;
Estabelecimento de normas;
Equipamentos programveis
(definio de procedimentos
de comando por software);
Sistemas de informao e
apoio deciso.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
28
Cenrio atual da indstria:
Automatizao: Por razes de sobrevivncia e de modernidade,

implicando:
Identificao de processos e racionalizao:
Automatizao dos processos individuais:
Os processos de automao no so eficazes, a custos comportveis, em

instalaes complexas c/elementos no normalizados;
Necessidade de conhecimento do processo produtivo, identificao das
suas fases (ou processos individuais) e respetiva sequncia, simplificao e
normalizao de procedimentos.
Clulas reconfigurveis onde determinados processos so realizados;

Possibilidade de alterao de parmetros de fabrico (produto + sequncia).
Interligao:
Sistema produtivo onde todos os setores funcionais esto interligados;

Fuso entre processos de automao industrial e computao industrial;
Integrao de todo o processo produtivo + flexibilidade + competitividade.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
29
Cenrio atual da indstria Necessidades:
Sistemas automticos de produo: Flexveis e inteligentes, com

software de programao normalizado (o mais independente
possvel do hardware em utilizao);
Redes de dados: Necessidade de fluxos de informao entre
vrios nveis do sistema de produo;
Balizamento entre diferentes processos de fabrico: Flexibilidade
para alterao de sequncias, ou dos prprios processos;
Em nveis mais avanados:
Interligao de sistemas de controlo de

automatismos c/as redes informticas empresariais;
Interligao de bases de dados, e de outros meios
de processamento, que permitem saber, p.ex, ao
aceitar uma encomenda, quando estar concluda.
Em sntese: Necessidade de integrao!
II Introduo aos
Sistemas Automticos
30
Nveis de automao:
Nvel SCADA
(Aquisio de dados,
Superviso e controlo)
23
2
4
33
Programao, reprogramao e
Edio de algoritmos de comando
12
2
Operadores
Comunicao
Comunic. Verical
Engenharia
Horizontal
Barramento de controlo
Autmatos
Programveis
(principais)
Nvel de controlo local
Barramento de campo
Nvel de campo
E/S diretamente
ligadas
aos autmatos
principais
Barramento dos
agregadores de sinais
de sensores e
atuadores (ASI Bus)
Detetores, sensores e atuadores
Autmatos
secundrios
Barramento de campo
II Introduo aos
Sistemas Automticos
31
Nveis de automao vs tempos de resposta:
Mdio / Longo
prazo
SIGLAS:
PC Personal Computer;
IHM Interface Homem-Mquina;
CLP Controlador Lgico Programvel (Autmato);
CNC Controlo Numrico Computadorizado;
SDCD Sistema digital de controlo distribudo.
As restantes siglas
correspondem s dos
respetivos protocolos de
comunicao em redes
informticas.
Processo
Tempo real
II Introduo aos
Sistemas Automticos
32
Automao com superviso:
Sistemas de superviso: Designados por Supervisory Control And Data

Acquisition (SCADA);
Sistemas antigos: Apenas informaes sobre o estado do processo,
monitorizando sinais representativos do estado de variveis, atravs de
indicadores, lmpadas e sinalizadores sonoros;
Sistemas modernos: Recolha e agregao de dados de todos os PLCs
de uma instalao, serem observados de forma amigvel pelo operador,
e serem utilizados p/a realizao de manobras de comando, atravs do
seu interface.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
33
Princpio de funcionamento de um sistema automtico:
O estado do processo de operao fornecido pelos detetores e

sensores (interruptores de posio, detetores de proximidade, sensores
de temperatura, clulas fotoelctricas, etc.);
Atravs de linguagem de contatos ou de controladores programados, as
informaes so processadas e so tomadas decises;
As ordens de comando so enviadas do automatismo p/o processo de
operao atravs dos atuadores (eltricos, hidrulicos, pneumticos, etc).
Composio de um automatismo:
Comando: Onde so recebidos e processados os dados de entrada (do

programa, da interao homem-mquina e da informao proveniente do
comando de outros sistemas) e sinais provenientes do processo de
operao e onde so emitidas as ordens necessrias p/a execuo de
um determinado processo;
Operao: Composta pelo processo fsico e pelos detetores, sensores e
atuadores que estabelecem a ligao entre o comando e o processo.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
34
Automatismo
(composio)
Operao
Instalao eltrica
(alimentao dos mecanismos
controlados)
Comando
Dilogo homem-mquina
(Botes de presso, sinalizadores, teclados, etc)
Detetores e sensores
Sistema a controlar
(Elevador, semforo, linha de
montagem)
(Fins-de-curso, termmetros, etc)
Tratamento de dados
(Autmatos programveis, microprocessadores,
sistemas de lgica cablada, pneumtica ou hidrulica)
Acionamento
(Motores, lmpadas,
resistncias)
Comando de potncia
(Contatores, rels, eletrovlvulas)
II Introduo aos
Sistemas Automticos
35
Esquema geral de um processo automatizado:
Relao entre os componentes de um sistema automtico:
II Introduo aos
Sistemas Automticos
36
Tecnologias de automao:
Cablada:
Tcnica de realizao de automatismos, na qual o tratamento de
dados realizado atravs de rels e/ou contatores, ou outros tipos
de mdulos interligados entre si;
Funcionamento resultante da escolha dos mdulos e canalizaes:
Condutores eltricos, no caso da adopo por tecnologia eltrica;

Tubos, no caso da adopo por tecnologia pneumtica ou hidrulica.
Extremamente utilizada, pela simplicidade

de execuo de automatismos simples;
Inconvenientes:
Geralmente ocupam muito espao;

Pouca flexibilidade para alteraes;
Dificuldade na deteo e reparao de avarias;
Inadequada para algoritmos complexos de controlo.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
37
Programada:
Tcnica de realizao de automatismos, na qual o tratamento de
dados realizado atravs de elementos fsicos programveis, em
funo do algoritmo definido no programa, da interao homemmquina e da informao proveniente das entradas e do comando
de outros sistemas;
Funcionamento resultante da programao efetuada, podendo
incluir algoritmos complexos de controlo, e lhe confere bastante
flexibilidade p/deteo de avarias e p/realizao de alteraes dos
processos de fabrico;
Bastante utilizada, devido descida do preo dos autmatos nos
ltimos anos;
Necessidade de tcnicos especializados (vantagem ou
desvantagem?).
II Introduo aos
Sistemas Automticos
38
Domnios de emprego:
Domnios de emprego:
Tecnologia cablada: Problemas de complexidade reduzida e em

interfaces entre a tecnologia programada e os atuadores;
Autmatos programveis (PLCs): Problemas de complexidade mdia
(pequenas linhas de produo) e alta (controlo de processos industriais),
onde se necessita de flexibilidade de alterao dos processos de fabrico;
Micro e Minicomputadores: Aplicaes de gesto e integrao da
produo, onde necessria uma maior capacidade de clculo e existe
um maior volume de informao a tratar.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
39
Classificao dos processos de automao quanto sua

flexibilidade:
Automao fixa:
Rigidez na configurao dos seus equipamentos;

Configurao que, no final de executada, s possvel
de alterar posteriormente atravs de novo projeto;
As operaes so tipicamente controladas por lgica
cablada e/ou, eventualmente c/ajuda de software,
mas a uma escala muito localizada e pouco abrangente;
Elevados investimentos em equipamentos
especficos;
Tipicamente s/possibilidade de se procederem a
alteraes dos produtos;
Elevados nveis de produo;
Justifica-se apenas do ponto de vista econmico
quando se pretende realizar uma elevada produo.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
40

flexibilidade:
Automao programvel:
Equipamento projetado c/capacidade de se

ajustar a alteraes da sequncia de fabrico
quando se pretende alterar o produto final;
Operaes controladas por software;
Cada novo produto necessita de um novo programa;
Aspectos tpicos da automao programvel:
Elevado investimento em equipamento genrico;

Nveis de produo inferiores automao fixa;
Flexibilidade p/alteraes na configurao da
produo;
Adequada p/produo por lotes (batch processing);
Tipicamente com nveis de produo satisfatrios.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
41

flexibilidade:
Automao flexvel:
Extenso da automao programvel;

Forma de automao em evoluo. Os
nveis de deciso que envolve podem
incluir toda a organizao geral da produo
(ligaes c/a rede informtica da empresa);
Aspectos gerais:
Elevados investimentos no sistema global;

Flexibilidade de ajuste dos programas e/ou
elementos fsicos (aos tipos de produtos a
fabricar) sem perda de tempo de produo;
Nveis de produo medianos ou altos,
dependendo da tecnologia utilizada.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
42
Aparelho de comando: Dispositivo destinado modificao do

regime de funcionamento de uma instalao ou de um
aparelho de utilizao;
Motivaes para a utilizao de aparelhos de comando:
Impossibilidade dos receptores ou instalaes se encontrarem

ligados em permanncia;
Necessidade de se procederem a alteraes do regime de

funcionamento dos receptores e instalaes.
Meios de comando:
Manual: Alterao direta da ligao do receptor por meio de

interruptores ou outros dispositivos, por parte do operador;
Automtico: Alteraes realizadas por meio de rels, contatores,

elementos pneumticos, hidrulicos ou por autmatos industriais e
outros controladores programveis.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
43
Formas de controlo de processos industriais: Malha aberta e

malha fechada;
Controlo em malha aberta:
Operador (ordens)
Sistema de controlo
Produto de
entrada
Atuadores
Processo
Produto
de sada
Controlo em malha fechada (maioria dos processos industriais):

Operador (ordens)
Sistema de controlo
Produto de
entrada
Atuadores
Processo
Produto
de sada
Detetores e Sensores
Atravs dos detetores e sensores, o sistema de controlo recebe a

confirmao das aes desenvolvidas pelos atuadores ao longo do processo.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
44
Tipos de sinais de comando:

Analgicos
Digitais
Diferenas em termos de sistemas de controlo:
II Introduo aos
Sistemas Automticos
45
Regulao: Processo automtico que mantem constante a

parametrizao da sada de um sistema, independentemente
das motivaes que tendem a alter-la;
A norma DIN 19226/5.68 define-a como um processo em que uma

grandeza (a regular) detetada de forma contnua, se compara com
outra (grandeza guia) e fica influenciada em funo do resultado da
comparao, no sentido de ser ajustada grandeza guia;
Regulao descontnua: Atuao nas posies Ligado/Desligado.
Exemplo Regulao da temperatura de uma sala: Aquecimento realizado

atravs de aquecedor de resistncias e regulao realizada por termstato
(Ligar abaixo de determinada temperatura e desligar acima de uma outra).
Regulao contnua:
Exemplo Regulador de som de um receptor de rdio: O sinal que chega

antena dispe de intensidade varivel, pelo que s/regulao, o som emitido
pelo altifalante estaria continuamente a mudar de intensidade;
Para evitar esse efeito Controlador Automtico de Volume
(C.A.V.) variando continuamente a amplificao do sinal.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
46
Deteo e medida: Processos de averiguao da alterao de

estado de grandezas variveis ao longo do tempo;
Elementos utilizados:
Detetor: Indica a presena ou ausncia de algo e devolve uma

resposta do tipo (Sim/No);
Sensor: Mede uma determinada quantidade fsica, isto , assinala a

presena e mede a intensidade de um determinado estmulo.
No caso particular da inexistncia de elemento

primrio, sensor e transdutor fundem-se,
representando exatamente o mesmo dispositivo.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
Elementos de comando
47
Independentemente do tipo de comando (manual ou automtico)

os dispositivos concebidos p/o efeito so compostos por 3 partes:
Dispositivo de comando;
Contatos;
Invlucro.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
48

Dispositivo de comando: Escolha realizada em funo das

condies de utilizao e natureza da interveno:
Comando por interveno humana (ou manual): Atravs de

boto de presso, botoneira, comutador rotativo, pedal, volante,
punho, etc;
Comando automtico: Por comando mecnico, manstatos,

termstatos, vacustatos, interruptores de bia, interruptores de
fim-de-curso, etc.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
49


Comando por interveno humana (ou manual) Deveres:
Assegurar a proteo do(s) operador(es) e da(s) mquina(s) comandadas;
Simplicidade, segurana, robustez, resistncia a choques anmalos;
Localizao judiciosa Evitar movimentos e deslocaes inteis ao operador;
Impedimento da colocao do mecanismo em marcha, se certas precaues

no forem previamente tomadas (ex.: fecho de resguardos, ligao de
circuitos de arrefecimento, presena de bujo de leo, etc);
Permisso, se necessrio, de se proceder ao arranque e paragem em

vrios locais de comando;
Impedimento de arranque intempestivo aps falha de corrente eltrica.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
50


Comando por interveno humana (ou manual) Exemplos:
Botoneiras:
II Introduo aos
Sistemas Automticos
51



Botoneiras:
Equipadas de contatos que, em funo do dispositivo de comando:
No se estabelecem ou no abrem seno no instante do impulso e

retomam a posio inicial, desde que cesse o impulso, designando-se
por contatos instantneos;
Permanecem na posio para onde foram levados por ao do

dispositivo de comando, designando-se por contatos permanentes por
encravamento. Neste caso, uma segunda interveno necessria
para anular a anterior.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
52


Botoneiras pendentes:
Tipicamente utilizadas no comando de aparelhos de elevao, tais

como pontes rolantes e gruas:
II Introduo aos
Sistemas Automticos
53


Combinadores:
Comando semiautomtico de aparelhos de elevao, podendo tomar

diversas posies escolha, comandando cada uma delas um ou
mais circuitos, em vrios tempos.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
54


Comando automtico:
Deslocamento de um objeto mvel: Detetores fotoeltricos,

interruptores fim-de-curso, boias de nvel, etc;
Variaes de temperatura: Termmetros, etc;
Variaes de presso de gs: Pressstatos, etc;
Intervalos de tempo (de espera);
Entre MUITOS outros, para inmeras aplicaes.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
55


Comando automtico:
Deteo da posio de um mvel Interruptor fim-de-curso:
Aparelhos destinados ao controlo da posio de um rgo de

uma mquina;
O mvel aciona, quando em movimento, contatos colocados em

certas posies do seu percurso, permitindo o arranque ou
paragem automtica da mquina ou sistema;
Exemplo de aplicao: Elevadores para deteo da posio de

paragem num piso.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
56


Comando automtico:
Deteo da posio de um mvel Interruptor fim-de-curso:
II Introduo aos
Sistemas Automticos
57


Comando automtico:
Deteo da posio de um mvel Detetor fotoeltrico:
Permite a deteo de presena ou de passagem de um objeto,

atravs de um feixe luminoso;
A interrupo do feixe luminoso leva mudana do estado de

conduo da clula, a qual comanda, aps amplificao do sinal,
a comutao de um equipamento de potncia;
Exemplos de aplicao: Deteo de objetos (em passadeiras

rolantes, por exemplo), deteo de intruso, fumos, etc.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
58


Comando automtico:
Deteo da posio de um mvel Detetor fotoeltrico:
II Introduo aos
Sistemas Automticos
59


Comando automtico:
Deteo da posio de um mvel Interruptor de boia:
O flutuador atua sobre um interruptor, provocando a abertura ou

fecho de um circuito. Tipicamente utilizado no comando de bombas.
ON
OFF
II Introduo aos
Sistemas Automticos
60


Comando automtico:
Regulao de temperatura Termstato:
Regular ou controlar uma variao de temperatura;
Dispositivos utilizados: Lminas bimetlicas (anlogas s dos rels

trmicos), pares termoeltricos, resistncias de temperatura varivel, etc.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
61


Comando automtico:
Regulao de presso de gs Pressstato, manstato, vacustato:
Os manstatos e vacustatos destinam-se a regular ou comandar,

respetivamente, uma presso ou depresso nos circuitos pneumticos
e hidrulicos;
Quando a presso ou depresso atinge o valor de regulao, o contato

abertura-fecho, de ruptura brusca, bascula;
Utilizados para o comando de compressores de ar, em funo da

presso do reservatrio, assegurar a circulao de um fludo de
lubrificao ou arrefecimento de uma mquina, etc.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
62


Comando automtico:
Regulao de presso de gs Pressstato, manstato, vacustato:
II Introduo aos
Sistemas Automticos
63


Comando automtico:
Regulao de intervalos de tempo (de espera) Temporizador:
II Introduo aos
Sistemas Automticos
Elementos de atuao
64
Mquina ou mecanismo: Sistema a automatizar:

Pode ser muito complexo como uma cadeia de fabrico, uma
unidade de produo ou uma unidade industrial;
Pode ser muito simples como os semforos, um porto de
garagem, uma piscina ou um sistema de rega.
Atuadores: Mecanismos responsveis pelas aes realizadas

no sistema;
Exemplos: Motores, cilindros, lmpadas,

resistncias, etc.
Interfaces: Componentes intermedirios entre o

sistema de tratamento de dados e os elementos
responsveis pelo acionamento dos atuadores.
Exemplos: Contatores, eletrovlvulas, rels, etc.
II Introduo aos
Sistemas Automticos
Sntese dos elementos constituintes
65
III Automatismos baseados

em lgica cablada
66
Resumo do livro:
Automatismos Industriais,
Comando e Regulao* de
Jos Matias e Ludgero Leote
*Disponvel na biblioteca
Jos Saramago (ESTG).

em lgica cablada
Sumrio
67
Estudo do contator;
Definies e classificaes;
Revises (funcionamento dos rels);
Constituio;
Funcionamento geral;
Funcionamento especfico;
Tipos e Constituio;
Caratersticas principais;
Escolha de um contator.
Numerao dos bornes dos aparelhos;

Caratersticas dos circuitos de potncia e de comando;
Concepo bsica de circuitos de comando;
Automatismos para comando de motores;
Interpretao de esquemas de automatismos;
Execuo de esquemas de automatismos;

em lgica cablada
Sumrio
68
Concepo de circuitos de comando de automatismos;
Generalidades;
Operadores elementares e outros operadores lgicos;
Propriedades da lgebra de Boole e Leis de Morgan;
Logigramas;
Equao lgica de um circuito;
Elaborao de expresses booleanas a partir de circuitos;
Elaborao de circuitos a partir de equaes booleanas;
Concepo e simplificao de circuitos.

em lgica cablada
Estudo do contator
69
Contator: Segundo a seo 253.5 das RTIEBT, um contator um

aparelho mecnico de ligao, com uma nica de posio de
repouso, comandado por um processo que no seja o manual, capaz
de estabelecer, de suportar e de interromper correntes nas condies
normais do circuito, incluindo as condies de sobrecarga em servio;
um aparelho praticamente indispensvel nos automatismos

modernos, j que permite a interrupo ou estabelecimento de
correntes e potncias eltricas elevadas, mediante sinais de
comando provenientes de correntes e potncias fracas;
Podem ser comandados distncia atravs de contatos diminutos

e sensveis, atravs de aparelhos interveno humana ou
automticos (j enunciados);
De CC;
Classificao dos contatores quanto ao tipo

de corrente utilizada (no circuito de comando):
De CA ( frequncia industrial);
De alta frequncia (10kHz).

em lgica cablada
Estudo do contator
70
Vantagens:
Comando distncia;
Facilidade de instalao;
Elevado nmero de manobras (elevada durabilidade);
Fcil substituio de peas danificadas;
Tenso de operao de 85% a 110% da tenso nominal

prevista para o contato;
Facilidade de associao a contatos auxiliares instantneos e

temporizados, aumentado as potencialidades de comando.

em lgica cablada
Estudo do contator
71
Classificao dos contatores:

Contator
Modo de funcionamento
Aplicao
Contator de
potncia
Contator
auxiliar
Contator de
rotao
Contator de
translao

em lgica cablada
Estudo do contator
72
Aplicaes:
Contator de potncia:
Comando de motores eltricos;
Muitas vezes combinados com dispositivos de disparo
automtico (rels trmicos ou outros), designando-se esse
conjunto por discontator;
Fabricados para intensidades de corrente eltrica de 10 a
mais de 3000A.
Contator auxiliar:
Circuitos auxiliares de comando, sinalizao, encravamento,
monitorizao, etc;
Fabricados para intensidades de corrente eltrica at 15A.

em lgica cablada
Estudo do contator
73
Revises:
man natural:
Metal com capacidade de estabelecimento de um campo magntico;
O campo magntico invisvel, mas responsvel pela propriedade

notvel dos manes: uma fora que atrai materiais ferromagnticos;
Atrai ou repele outros manes, dependendo da polaridade.

em lgica cablada
Estudo do contator
74
Revises:
Eletroman:
Objeto constitudo por ncleo de ferro macio e uma bobina

(enrolamento de fio condutor);
Quando uma corrente eltrica percorre o enrolamento estabelece-se

um campo magntico, que magnetiza o ncleo de ferro, comportandose como um man;
Quanto maior n. de espiras mais forte o eletroman.

em lgica cablada
Estudo do contator
75
Revises:
Eletroman:
Enquanto a bobina se encontra a ser

atravessada por uma corrente eltrica, o
ncleo (barra de ferro), mantm-se
magnetizado e atrai limalhas de ferro:
Ao abrir o circuito, a bobina deixa de ser

percorrida por uma corrente eltrica,
desmagnetizando-se e fazendo c/que as
limalhas de ferro se soltem do ncleo:

em lgica cablada
Estudo do contator
76
Revises:
Interao de um man natural com um eletroman:

em lgica cablada
Estudo do contator
77
Revises:
Funcionamento dos rels:

Exemplo de um interface de potncia
p/aplicaes de eletrnica analgica:
Ao alimentar-se o eletroman, este atrai o contato (por

magnetismo), fechando-o e estabelecendo o circuito eltrico;
Nos contatores, o princpio anlogo, verificando-se o fecho e
abertura de vrios contatos em simultneo.

em lgica cablada
Estudo do contator
78
Constituio:
Esquema eltrico de um contator atuado por contator auxiliar:

em lgica cablada
Estudo do contator
79
Constituio:
Esquema interno de um contator:
1 Parte superior da carcaa;

2 Ncleo fixo;
3 Espira de Frager;
4 Entreferro;
5 Bobina;
6 Mola de retorno;
7 Cabeote;
8 Ncleo mvel;
9 Terminais (contatos A 1 e A2) da bobina*;
10 Contato fixo principal;
11 Capa lateral;
12 Contato mvel principal;
13 Mola do contato principal;
14 Contato fixo auxiliar (NA);
15 Contato mvel auxiliar (NA);
16 Mola do contato auxiliar;
17 Contato mvel auxiliar (NF);
18 Contato fixo auxiliar (NF);
19 Capa frontal;
20 Parte inferior da carcaa;
21 Grampo de fixao.
* Devido ao facto de se tratar de uma vista em corte, o segundo terminal no visvel.

em lgica cablada
Estudo do contator
80
Funcionamento geral:
No contator anteriormente apresentado, ao se proceder alimentao

da bobina (5), o ncleo fixo magnetizado, atraindo o ncleo mvel (8);
Ao ser atrado, o ncleo mvel (8) encosta-se ao ncleo fixo, fazendo
com que os contatos principais (10 e 12) fechem e o circuito de
potncia seja estabelecido;
Alm dos contatos principais, os contatos auxiliares (14 a 18, entre
outros que se podem vir a acrescentar externamente) comutam a
sua posio, fechando ou abrindo, em funo de serem,
respetivamente, normalmente abertos ou normalmente fechados;
A operao de fecho dos contatos auxiliares permite que seja
realizada a autoalimentao da bobina, aps se largar boto de
presso utilizado para ativar o contator;
Ao interromper a alimentao da bobina, a mola (6) empurra o
ncleo mvel e inverte todas as ligaes anteriormente descritas.

em lgica cablada
Estudo do contator
81
Funcionamento especfico:
Contator de rotao: Tipicamente utilizado em condies difceis

de funcionamento (circuitos indutivos e/ou com grande
frequncia de manobras), atravessado por correntes nominais
de dezenas e centenas de mpere;
1 Bobina de sopro magntico;

2 Ncleo da bobina de sopro;
3 Placa de plo fixo;
4 Contato fixo;
5 Cmara extino;
6 Contato mvel;
7 Fita condutora;
8 Mola;
9 Armadura;
A Arco eltrico;
10 Mola;
U Tenso de alimentao da bobina;

11 Pea polar;
Fluxo magntico;
12 Bobina.
I Corrente cortada.
0

em lgica cablada
Estudo do contator
82
Contator de rotao:
Ao alimentar a bobina (12), o ncleo (11) atrai a armadura (9), fechandose os contatos 4 e 6, permitindo o estabelecimento da corrente I 0 que ir
alimentar o circuito de potncia e, por conseguinte, os receptores;
Ao se cortar a alimentao bobina, a armadura regressa posio

inicial, arrastada pela mola 8, fazendo com que os contatos 6 e 4 se
afastem, formando-se um arco eltrico A entre eles;
A bobina de sopro magntico (1), percorrida pela corrente I0 ir

empurrar o arco eltrico para dentro da cmara de extino (5),
possibilitando uma mais rpida extino do arco eltrico;
Na figura anterior apenas se apresenta um contato principal (plo). O

movimento da armadura 9 faz deslocar simultaneamente outros contatos
(principais e auxiliares), que no se encontram apresentados na figura,
j que a mesma se apresenta em corte.

em lgica cablada
Estudo do contator
83
Contator de translao: Tipicamente utilizado em condies de

funcionamento simples e com correntes nominais mais baixas
que o tipo anterior;
1 Cmara de extino;
2 Contato mvel;
3 Contato fixo;
4 Espira de Frager;
5 Bobina.
I0 Corrente cortada

em lgica cablada
Estudo do contator
84
Contator de translao:
Princpio de funcionamento semelhante ao anterior, salvo o

movimento da armadura, j que de translao e no anterior
de rotao;
Ao alimentar a bobina (5), a armadura atrada, arrastando os

contatos mveis (2) contra os fixos (3), fechando-se assim o
circuito de potncia, que ser atravessado pela corrente I0;
Ao retirar a alimentao bobina, os contatos 2 e 3 afastam-se,

produzindo-se arcos eltricos entre contatos fixos e mveis, os
quais so empurrados para a cmara de extino (1), atravs
de sopro natural (j que os contatos esto em posio tal, que
o arco formado, ao aquecer o ar ambiente, sobe, alongando-se
para a cmara de extino).

em lgica cablada
Estudo do contator
85
Tipos e Constituio:
Independentemente do tipo de contator, existem diversos

componentes essenciais:
Eletroman;
Contatos principais ou plos;
Contatos auxiliares;
Sistema de extino do arco eltrico.

em lgica cablada
Estudo do contator
86
Tipos e Constituio:

Eletroman:
rgo motor do contator. Constitudo por um ncleo ferromagntico envolto

por uma bobina que, ao ser alimentada, faz deslocar a armadura que
arrasta os contatos eltricos, fechando-os ou abrindo-os;
Um ligeiro entreferro previsto no circuito magntico (ou a insero de
material no magntico), na posio de fecho, evita a colagem por
magnetismo remanescente;
O circuito magntico de um contator alimentado em CA constitudo por
chapas de ao-silcio para reduzir as perdas por correntes de Foucault e
por histerese;
Em CA, o ncleo ainda provido de uma ou duas espiras de Frager (ou
espiras de desfasagem), com o objetivo de diminuir a trepidao resultante
do anulamento peridico do fluxo (e da fora de atrao).

em lgica cablada
Estudo do contator
87
Tipos e Constituio:

Eletroman Espiras de Frager:
Em CA, o fluxo no entreferro dado por = max.sen(wt), isto , um

fluxo sinusoidal, resultando numa fora, cuja intensidade varia de
forma sinusoidal ao longo do tempo;
Geralmente, a armadura est constantemente submetida ao de

uma fora antagonista realizada por uma mola Fant;
Nos intervalos de tempo em que F < Fant (AA), a armadura afasta-se
dos plos, enquanto que quando F > Fant, a armadura atrada pelos
plos;
Este fenmeno provoca a vibrao da armadura do eletroman, em
corrente alternada, provocando a deformao dos plos e um rudo
intenso e desagradvel.

em lgica cablada
Estudo do contator
88
Tipos e Constituio:

O meio mais eficaz de combater este efeito a colocao de uma

espira curto-circuitada sobre o plo de ferro fendido do eletroman;
Assim, o fluxo criado pela bobina do eletroman divide-se em duas
partes: 1 e 2;
O fluxo 1 ao passar pela espira de Frager induz a uma f.e.m, que
provoca o aparecimento de um novo fluxo cc;
Os fluxos numa parte e noutra do plo so 1 + cc e 2 cc, os quais
esto desfasados entre si de um ngulo ;
A fora atrativa do eletroman dada pela soma das foras F1 e F2,

provocadas por cada um dos fluxos.

em lgica cablada
Estudo do contator
89
Tipos e Constituio:

A fora total agora sempre superior a zero e basta que F0>Fant para
garantir a ausncia de vibrao;
1 Espira de Franger;
2 Ncleo.
a) Circuito magntico;
b) Planta (S1 e S2 Superfcies de contato do ncleo).

em lgica cablada
Estudo do contator
90
Tipos e Constituio:

Contatos principais ou plos: Asseguram a alimentao ou o

corre da corrente aos receptores. Os receptores e os contatos
principais fazem parte do que se designa por circuito de potncia.
Dimensionados para permitir a passagem da corrente nominal
do contator, em servio permanente, sem aquecimento anormal;
Dispem de uma parte fixa e uma parte mvel dotada de
molas que transmitem uma presso conveniente aos contatos.
Corte simples (esq.) ou duplo (dir.);

Em igualdade de circunstncias, o de corte duplo dispe de
poder de corte superior (a mola exerce mais fora);
Contatos equipados com pastilhas, em materiais apropriados
(ex.: prata ou liga de prata-xido de cdmio, cuja resistncia
mecnica ao arco eltrico superior).

em lgica cablada
Estudo do contator
91
Tipos e Constituio:

Contatos auxiliares:
Dois tipos, cada um com dois subtipos:
Contatos auxiliares
Instantneos
Normalmente
abertos (NA)
Normalmente
fechados (NF)
Dispem da funo de proceder autoalimentao do

contator, encravamentos, sinalizaes, etc.
Temporizados
Ao trabalho
Ao repouso
Estabelecem ou abrem um circuito algum tempo depois da

abertura ou fecho do contator que os aciona. (Tipicamente
utilizados no arranque automtico de motores).

em lgica cablada
Estudo do contator
92
Tipos e Constituio:

Contatos auxiliares instantneos:
Normalmente Abertos (NA): Os contatos fecham quando o eletroman

alimentado e abrem aquando da interrupo da respetiva alimentao
(tambm designados de contatos de fecho (F));
Normalmente Fechados (NF): Os contatos abrem quando o eletroman

alimentado e fecham aquando da interrupo da respetiva alimentao
(tambm designados de contatos de abertura (O) do francs Ouverture);
Os contatores possuem, geralmente,

vrios contatos NA e NF;
Existem tambm adaptadores

constitudos por conjuntos diferentes de
contatos para acrescentar exteriormente
aos contatores.

em lgica cablada
Estudo do contator
93
Tipos e Constituio:

Contatos auxiliares temporizados:
Ao trabalho (ou ao):
1 Quando a bobina alimentada, o contato s abre ou fecha (consoante NF

ou NA, respetivamente) passado algum tempo (regulvel pelo temporizador);
2 Quando a bobina perde alimentao o contato fecha ou abre instantaneamente.
Ao repouso (ou desativao):
1 Quando a bobina alimentada, o contato abre ou fecha instantaneamente;

2 Quando a bobina perde a alimentao, o contato s abre ou fecha (consoante
NF ou NA, respetivamente) passado algum tempo (regulvel pelo temporizador).

em lgica cablada
Estudo do contator
94
Tipos e Constituio:

Contatos auxiliares temporizados:
Em sntese:
Os contatos s so temporizados num dos sentidos (na abertura ou no fecho);
Os contatos temporizados ao trabalho dispem de um funcionamento

exatamente oposto ao dos temporizados ao repouso.

em lgica cablada
Estudo do contator
95
Tipos e Constituio:

Contator de translao
Adaptador de contatos
auxiliares temporizados
Adaptador de contatos
auxiliares instantneos

em lgica cablada
Estudo do contator
96
Tipos e Constituio:

Tanto o adaptador de contatos temporizados como o de

contatos instantneos so ligados exteriormente ao contator,
por ligao mecnica;
Deste modo, possvel dotar o contator de mais contatos

auxiliares instantneos (para alm dos seus prprios contatos
auxiliares), e ainda de contatos temporizados.

em lgica cablada
Estudo do contator
97
Tipos e Constituio:

Sistemas de extino do arco eltrico:
Em contatores de CA at 100A, as cmaras de extino de arco

no so obrigatrias O arco extingue-se por alongamento no ar.
Para evitar a recuperao, os plos vizinhos so dotados de
tabiques separadores isolantes;
Em CC, existem contatores com corte do arco no ar, para pequenas

intensidades de corrente;
Para grandes intensidades de corrente, os aparelhos so munidos

de cmaras de extino do arco, em que as mais utilizadas so:
De fendas;
De grelhas de extino.
Paralelamente a estes sistemas, utilizado um

dispositivo de sopro magntico, p/afastar o arco dos
contatos e direcion-lo para a cmara de extino.

em lgica cablada
Estudo do contator
98
Tipos e Constituio:

Sistemas de extino do arco eltrico Cmara de fendas:
Constituda por espaos estreitos (fendas) entre paredes de

material isolante ao arco (amianto, fibrocimento, etc);
por elas que passa o arco para se extinguir, devido a uma

intensa dissipao de calor nas paredes da fenda;
Desenho em corte de uma cmara

de fendas:
1 Arco eltrico.

em lgica cablada
Estudo do contator
99
Tipos e Constituio:

Sistemas de extino do arco eltrico Cmara de grelhas:
Conjunto de lminas metlicas finas (1 a 3mm de espessura),

funcionando como radiadores destinados a dissipar o calor do
arco, de modo intenso, facilitando a extino;
Desenho em corte de uma cmara de grelhas de extino:

1 Grelhas.

em lgica cablada
Estudo do contator
100
Tipos e Constituio:

Sistemas de extino do arco eltrico Anlise comparativa:
A prtica demonstra que as grelhas de extino so ineficazes

para cortes frequentes do circuito de potncia a correntes
elevadas, j que no dispem de tempo para arrefecer;
No caso de se necessitar de proceder a cortes frequentes
utilizam-se as cmaras de fendas;
Um bom sistema de extino do arco eltrico caraterizado por
realizar o corte:
Numa regio reduzida;

Mnimo rudo e emisso de luz;
Num curto perodo de tempo;
Com reduzido desgaste dos elementos constituintes.

em lgica cablada
Estudo do contator
101
Tipos e Constituio:

Sistemas de extino do arco eltrico - Sopro magntico - Funcionamento:
a) Sopro magntico com extino em cmara de fendas;

b) Circuito eltrico equivalente;
A Arco eltrico;
B Fluxo magntico do arco eltrico.

em lgica cablada
Estudo do contator
102
Tipos e Constituio:

Sistemas de extino do arco eltrico - Sopro magntico - Funcionamento:
A bobina 1 (de sopro magntico) colocada em srie no circuito,

cuja corrente se pretende cortar;
O fluxo magntico produzido pela bobina levado, por intermdio
das peas 2 e 3, do ncleo magntico at zona do arco, junto
entrada para a cmara de extino 4;
A interao do campo magntico B e da corrente I (do arco
eltrico) faz aparecer uma fora eletrodinmica Fed que, atuando
sobre o arco (de comprimento l), f-lo dirigir-se para a cmara;
O campo magntico B proporcional corrente I (que o origina),
pelo que a fora proporcional ao quadrado da corrente (Fed ~ I2).

em lgica cablada
Estudo do contator
103
Caratersticas principais:
Como qualquer outro dispositivo eltrico, necessria a utilizao

dos contatores dentro das especificaes com que foram construdos;
Definies expressas na norma IEC 158-1:
Categoria de emprego: Conjunto de situaes e aplicaes para as

quais os contatores podem ser utilizados. A categoria depende de:
Natureza do circuito comandado: Motor de rotor em curto-circuito,

bobinado, resistncias de aquecimento, iluminao, etc;
Condies em que se realiza o corte de alimentao carga: Motor

lanado ou motor no lanado.
(ou em anis)
(Gaiola de esquilo)

em lgica cablada
Estudo do contator
104


Categoria AC1:
Aparelhos de utilizao em CA com fator de potncia (f.p.) 0,95, ie,
cargas no indutivas ou pouco indutivas (iluminao, aquecimento, etc);

em lgica cablada
Estudo do contator
105


Categoria AC2:
Corte de motores de rotor bobinado quando j se encontram lanados;
A tenso que aparece aos seus bornes funo da fora contraeletromotriz do motor.

em lgica cablada
Estudo do contator
106


Categoria AC2:
Corte de motores de rotor bobinado quando no se encontram lanados;
Abrange o arranque, travagem em contra-corrente e a marcha por

impulsos (a f.p. ~ 0,3 a 0,7);
A tenso que aparece aos seus bornes quanto mais elevada

quanto mais baixa a velocidade do motor - fora contra-eletromotriz
pouco elevada;
Corte difcil.

em lgica cablada
Estudo do contator
107


Categoria AC2:

em lgica cablada
Estudo do contator
108


Categoria AC3:
Corte de motores de rotor em CC quando j se encontram lanados;
N. de manobras horrias pode ser elevado e so geralmente
concebidos para suportar alguns cortes de corrente de arranque.

em lgica cablada
Estudo do contator
109


Categoria AC4:
Corte de motores de rotor em CC quando no se encontram
lanados;
Abrange o arranque, travagem em contra-corrente e a marcha por
impulsos (a f.p. ~ 0,3 a 0,7);
A tenso que aparece aos seus bornes quanto mais elevada
quanto mais baixa a velocidade do motor - fora contra-eletromotriz
pouco elevada;
Corte extremamente difcil.

em lgica cablada
Estudo do contator
110


Categoria AC4:

em lgica cablada
Estudo do contator
111


quais os contatores podem ser utilizados;
A norma relativa s categorias de emprego que se encontra

atualmente em vigor a IEC 60947, pelo que foram adicionadas mais
categorias de emprego, alm das anteriormente enunciadas;
Deste modo, recomenda-se a consulta deste ficheiro para se verificar

qual a categoria de emprego a adoptar para a aplicao na qual o
contator ir ser utilizado.

em lgica cablada
Estudo do contator
112

Consumo mdio das bobinas:
Em CA, o consumo mdio das bobinas indicado frequncia

industrial (50 e 60Hz), quer para a chamada, ie, fecho do circuito
magntico, quer para a manuteno do circuito magntico fechado
(reteno);
Enquanto o circuito do eletroman permanece aberto, a impedncia

da sua bobina fraca e a corrente de chamada pode atingir 6 a 10
vezes a intensidade de manuteno;
Em CC, o consumo mdio das bobinas igual quer na chamada,

quer na manuteno.

em lgica cablada
Estudo do contator
113

Tenso nominal de emprego (Ue): Tenso de utilizao do contator que,

combinada com a corrente ou potncia nominais de emprego, determina
os poderes de fecho e de corte, o tipo de servio e a categoria de emprego;
Tenso nominal de isolamento (Ui): Valor da tenso que serve para designar
o isolamento e qual se referem os ensaios dieltricos, linhas de fuga e as
distncias no ar. Estas prescries no so idnticas em todas as normas;
Tenso de abertura: Tenso para a qual a parte mvel do circuito
magntico retoma a sua posio de repouso, isto , a bobina deixa de
garantir a manuteno do circuito magntico fechado;
Variao da tenso admissvel no circuito de comando: Salvo indicaes
em contrrio, o fecho dos contatores deve ser assegurado para tenses
de alimentao entre 85 e 110% do seu valor nominal.

em lgica cablada
Estudo do contator
114

Corrente nominal de emprego (Ie): Valor da corrente que serve de base

escolha do contator para uma determinada aplicao. Este valor, em termos
construtivos, depende da Ue, categoria de emprego e temperatura ambiente;
Corrente nominal trmica (It): Valor de corrente que define as condies
de aquecimento do circuito principal na ausncia de qualquer manobra de
fecho ou abertura dos contatos.
O contator dever dispor da capacidade de suportar essa corrente

durante um perodo de 8h, com os contatos principais fechados, sem
que o aquecimento das diversas partes ultrapasse os limites fixados;
Corrente de sobrecarga admissvel: Valor da corrente que um contator
em posio fechada pode suportar durante um perodo curto sem que as
suas partes constituintes sejam deterioradas.

em lgica cablada
Estudo do contator
115

Potncia nominal de emprego (Pe): Valor da potncia de utilizao do

contator, que funo de Ie, categoria de emprego e Ue:

em lgica cablada
Estudo do contator
116

Poder de corte: Valor eficaz de corrente mxima que o contator pode

cortar. Este valor tanto maior, quanto mais baixo o valor da tenso da rede;
Tempo de corte: t compreendido entre o instante de corte do circuito da
bobina e aseparao das partes fixase mveis dos plos(tempo de abertura),
somado do intervalo de tempo de extino do arco eltrico (~ 10ms);
Poder de fecho: Valor eficaz da corrente mxima que o contator pode
estabelecer. A prtica demonstra que este valor independente da tenso;
Tempo de fecho: t compreendido entre o aparecimento da tenso aos
bornes da bobina e a entrada em contato das partes fixas e mveis dos
plos principais;
Temperatura ambiente: Temperatura do ar ambiente no local da
instalao do aparelho, aps a sua entrada em servio.

em lgica cablada
Estudo do contator
117

Ciclo de manobra: Decurso entre o instante em que as partes mveis do

contator passam da posio aberta (repouso) fechada (trabalho) e o
instante em que voltam sua posio inicial;
Robustez eltrica: N. de ciclos de manobras em carga que o contator
susceptvel de efetuar sem que haja a necessidade de substituir os contatos.
Depende da categoria de emprego, Ie, e Ue;
Robustez mecnica: N. de manobras em vazio (sem que a corrente
circule pelos contatos principais), que o contator capaz de efetuar sem
necessitar de manuteno. Neste caso, apenas se verifica a fadiga dos
materiais que constituem o contator, em especial molas e guias;
Posio de funcionamento: ngulo de inclinao mxima, relativamente
qual o mesmo foi concebido, cuja operao no seja comprometida. (Navios!)

em lgica cablada
Estudo do contator
118

Cadncia mxima de manobras:
N. mximo de ciclos de manobra, por hora, que pode ser exigido a um

contator, tendo em conta um determinado fator de marcha*;
Uma frequncia de 10 800 ciclos de manobra por hora, corresponde a

3 ciclos de fecho/abertura por segundo.
* Os valores nominais dos fatores de marcha definidos pela CEI so de 15, 25, 40 e 60%.

em lgica cablada
Estudo do contator
119
Caratersticas principais Exemplo de catlogo de fabricante:
Circuito de potncia:

em lgica cablada
Estudo do contator
120
Circuito de comando (1/2):

em lgica cablada
Estudo do contator
121
Circuito de comando (2/2):

em lgica cablada
Estudo do contator
122
Escolha de um contator:
Tipos de aplicaes:
Resistivas categoria AC1:
Indutivas restantes categorias:
Corrente trmica permanente, onde importante apenas o aquecimento

dos circuitos e enrolamentos.
Cortes mais ou menos frequentes, onde importante o efeito destruidor

dos arcos eltricos formados no corte.
Exemplo do contator LC1 D09:
Funcionando para AC1 suporta uma corrente nominal trmica de 25A;

Funcionando para AC3 apenas suporta 9A, e p/as restantes suportar
sempre menos de 25A.

em lgica cablada
Estudo do contator
123
Escolha de um contator:
Poder de fecho: Dever ser dimensionado para suportar a

corrente de arranque (pico) da carga;
Poder de corte: Dever ser superior corrente cortada, isto , a
corrente nominal para o corte de motores lanados ou bastante
superior a esta, no caso de motores no lanados;
baco de robustez eltrica: Indica o n. de manobras que cada
contator poder efetuar para as condies de funcionamento
previstas para o circuito:
Os valores obtidos, para a respetiva categoria de emprego, e em funo

da tenso de abastecimento, da potncia ou da corrente de emprego, o
n. de manobras que podem ser realizadas sem mudana de contatos;
Importante no caso de motores;
Insignificante para aplicaes de iluminao e aquecimento.
Aplicao para dimensionamento de contatores ABB.

em lgica cablada
Numerao dos bornes dos aparelhos
124
Possibilitam uma economia importante aquando da concepo do

esquema e da cablagem do equipamento, facilitando as operaes
de ensaio de manuteno e de reparao de avarias;
Referenciao dos bornes de ligao dos aparelhos: As

referncias indicadas so as que constam dos bornes ou na placa
sinaltica do aparelho. A cada rgo de comando e tipo de
contatos (principal, auxiliar, instantneo ou temporizado) so
afetadas duas referncias alfanumricas ou numricas, prprias
destes aparelhos;
Contatos principais: Contatores, seccionadores (incluindo ou no

fusveis), e rels de proteo contra sobrecargas:
Bornes referenciadosc/1 s algarismo:
De 1 a 6 em tripolar;
De 1 a 8 em tetrapolar;
De 1 a 0 em pentapolar.
Os algarismos mpares so colocados no cimo

(a montante) e a progresso efetuada de
cima para baixo e da esquerda para a direita.

em lgica cablada
125
Contatos auxiliares: Bornes referenciados por nmeros com

dois algarismos:
Algarismo das unidades: Funo do contato:
1 e 2 Contato normalmente fechado (NF);

3 e 4 Contato normalmente aberto (NA);
5 e 6 Contatos normalmente fechados (NF) de
funcionamento especial (temporizado, intercalado, de
passagem, de proteo de rel de sobrecarga, etc);
7 e 8 Contatos normalmente abertos (NA) de
funcionamento especial.
Algarismo das dezenas: N. de ordem de cada contato do aparelho:
Pode corresponder fila do contato auxiliar do aparelho, numerando-se

da esquerda (fila 1) para a direita;
A fila 9 e fila 0 (se necessrio) encontra-se reservada para os contatos
auxiliares dos rels de proteo contra sobrecargas, seguida da funo 5
e 6 ou 7 e 8 (nas unidades).

em lgica cablada
126
rgos de comando (bobinas): Referencias alfanumricas,

sendo a letra colocada em primeiro lugar:
Bobina de comando de um contator (A1 e A2);

Bobina de comando de 2 enrolamentos de um
contator (A1 e A2, B1 e B2).
Referenciao dos bornes nas caixas de bornes:
Em circuitos de potncia:
Alimentao: L1, L2, L3, N e PE;

Motor: U,V,W; K,L,M ou Y, X, Z;
Resistncias de arranque: A, B, C, etc.
Em circuitos de comando:
Em cada grupo de bornes, a numerao realizada por ordem

crescente e da esquerda para a direita, de 1 a n.

em lgica cablada
127
Bobinas do contator:
Existem contatores que apenas acionam contatos instantneos

auxiliares (para alm dos principais) e contatores que acionam
tambm contatos auxiliares temporizados (ao trabalho ou
repouso):
Smbolo
geral do
contator
Contator
temporizado
ao trabalho
Contator
temporizado
ao repouso

em lgica cablada
Caratersticas dos circuitos de potncia e comando
128
Liga a alimentao eltrica aos receptores potncias
elevadas;
Desenhados a trao grosso;
Na parte superior do esquema, as linhas horizontais
representam a instalao eltrica de alimentao;
A representao pode ser:
Unifilar para casos simples (discontactores, arrancadores

estatricos, etc). O nmero de traos oblquos, cortando a linha de
ligao, representa a quantidade de condutores semelhantes do
circuito (2 para monofsico, 3 ou 4 para trifsico mediante o
neutro ser ou no distribudo);
Multifilar para outros casos (inversores, arrancadores estrelatringulo, etc).

em lgica cablada
129
Circuito de comando:
Destinado ao comando (local ou distncia) da abertura/fecho

do circuito de potncia;
Geralmente monofsico, percorrido por correntes baixas
fraco consumo de potncia;
Desenhados a trao fino;
Duas linhas horizontais ilustram a alimentao;
Os smbolos de todos os rgos de comando esto dispostos
uns a seguir aos outros, sempre que possvel, pela ordem da
sua alimentao, quando em funcionamento normal;
As bobinas dos contatores e dos diversos receptores
(lmpadas, avisadores, relgios, etc.) so diretamente ligadas
ao condutor inferior;

em lgica cablada
130
Os outros rgos (contatos auxiliares, dispositivos de

comando, como botes de presso, ou interruptores de
posio), assim como os bornes de ligao, representam-se
acima dos rgos de comando;
Os bornes de ligao distinguem-se dos aparelhos por um

crculo de maior dimetro e a sua referncia de identificao
alfanumrica indicada ao lado;
Os conjuntos e os aparelhos auxiliares externos so

eventualmente desenhados num enquadramento a tracejado
fino e misto.

em lgica cablada
Concepo bsica dos circuitos de comando
131
Esquemas simples de comando e sinalizao:

Interruptor de posio (ou encravamento):
Permanece na posio para onde so levados;

Pode tomar vrias posies de ligado e uma de desligado;
Exemplo de interruptor de posio com uma posio de ligado e
uma de desligado, comandando a alimentao da bobina de um
contator:

em lgica cablada
132

Interruptor de impulso (ou de presso):
S permanecem na posio para onde so levados enquanto

durar a ao do operador;
Podem tomar uma posio de ligado e uma de desligado;
Podem ser interruptores NF (S1) ou NA (S2);
O interruptor de presso NA tem frequentemente em paralelo um
contato auxiliar NA do contator com o qual est em srie;
Este contato fecha logo que o contator alimentado, pela
simples presso de S2, permitindo assim que o seu contato
continue alimentado;
O efeito descrito no ponto anterior, designa-se por autoalimentao
(e o contato K2, por contato auxiliar de autoalimentao, sendo
obrigatoriamente um contato NA).

em lgica cablada
133

Interruptor de impulso (ou de presso):

em lgica cablada
134

Interruptores de posio e de impulso Anlise comparativa:
O interruptor de posio mais fcil de cablar (ligar os fios). Apenas so

necessrios dois fios para ligar o interruptor, enquanto que para ligar o
interruptor de presso so necessrios 3 fios;
O interruptor de presso tem a vantagem de permitir o comando em locais
diferentes. O uso do outro bastante complexo;
Os interruptores de presso permitem que a ligao seja manual, sendo no
entanto a paragem feita automaticamente atravs de fim de curso, flutuador
de bia, etc;
Em caso de falta de tenso, ambos os circuitos ficariam sem tenso (bobinas
no atuadas). O circuito com interruptor de posio religar-se-ia sozinho (til
em bombas de gua), enquanto que o de impulso ter de ser atuado
novamente (mais segurana, se no forem tomadas mais precaues);
Em circuitos com interruptor de presso, no possvel saber, pela posio
do interruptor, se o contator est ou no atuado. Para evitar esta desvantagem,
frequente a utilizao de uma lmpada de sinalizao.

em lgica cablada
135

Comando local e distncia:
Efetuar o comando, p.ex. de uma mquina, de vrios locais diferentes,

leva a que se utilizem quase exclusivamente botes de presso;
A cheio comando local, a tracejado (int. S4) comando distncia:
Regras p/comando em locais diferentes:
Todos os interruptores de paragem (S1 e

S2), devem estar colocados em srie
com respetivo contator;
Todos os interruptores de marcha (S3 e

S4) devem estar colocados em paralelo
entre si e com o contato de
autoalimentao, quando existir.

em lgica cablada
136

Encravamentos:
Tcnica que permite evitar a ligao simultnea de 2 ou mais

receptores, bem como de se procederem a falsas manobras;
Aplicao muito generalizada, nomeadamente no arranque e

inverso de marcha de motores;
Tipos de encravamentos:
Eltrico simples: Obtido por insero de um contato NF, do comando

de um dos receptores, no circuito de comando do outro receptor;
Eltrico duplo: Obtido por insero de contatos NF, quer dos contatores
quer dos interruptores de marcha;
Mecnico: Uso de um dispositivo mecnico que impede que um dos

contatos feche enquanto o outro estiver ligado. Utilizado em casos
que se exija mxima segurana (podendo-se combinar c/eltrico).

em lgica cablada
137

Encravamentos:
Eltrico simples: Enquanto K2 estiver alimentado (o resto do

circuito encontra-se a tracejado por no ser importante), o seu
contato K2 (11-12) abre, evitando que o contator K1 seja alimentado;

em lgica cablada
138

Encravamentos:
Eltrico duplo: Ao premir-se simultaneamente S2 e S4, nenhum

dos contatores ligado.

em lgica cablada
139

Circuitos sequenciais:
Necessidade de um receptor ligar s aps outro ter sido ligado;

Muito frequente em termoventiladores (em que as resistncias de
aquecimento s ligam aps ser ligado o ventilador) em cadeiras de
transporte (ligao sucessiva de passadeiras rolantes, etc);
K2 s alimentado
depois de K1 o ser;
K3 s alimentado
depois de K2 o ser e
assim sucessivamente;
Possibilidade de ligao
de contatos temporizados
em srie para gerao de
atrasos.

em lgica cablada
140

Sinalizao:
Aspeto essencial na comunicao de informao sobre o

funcionamento do circuito, ao utilizador;
Indicaes de carter sonoro ou luminoso, com os seus

elementos habitualmente instalados em painel, designado
por Quadro Sinptico, se representar esquematicamente o
funcionamento da instalao;
Tipos de sinalizaes:
Servio: Informao de que um certo aparelho se encontra
em servio;
Defeito: Informao de que ocorreu uma falha num
determinado equipamento.

em lgica cablada
141

Sinalizao luminosa:
De servio:
Sinalizao
quando o
contator atraca
Sinalizao
quando o
contator est
sob tenso
Quando o contator K1 estiver sob tenso,

a lmpada acende;
Se o fusvel F1 ou o rel trmico F2

dispararem, o contator K1 deixa de ser
alimentado, desligando a lmpada,
indicando uma anomalia no circuito;
A utilizao do segundo circuito pode

danificar a lmpada, dado o carter
indutivo da bobina do contator K1;
Se a bobina do contator K1 deixar de

funcionar, a lmpada do 2. circuito
continua acesa, enquanto que no 1. se
apaga.

em lgica cablada
142

Sinalizao luminosa:
De defeito:
Mais comuns: Disparo por sobrecarga (rel-trmico) ou

curto-circuito (corta-circuitos fusveis ou disjuntor);
Circuito de cima:
Disparo de F2 provoca a ligao da lmpada sinalizadora H1;
Fuso do fusvel c/percutor, provoca a ligao da lmpada H2;
Circuito de baixo:
Mais fivel Disparo ou fuso resultam na ligao de um

contator auxiliar (KA);
KA d ordem de acender as lmpadas;
Permite a ligao de lmpadas de sinalizao em locais

diferentes (complementando, eventualmente, com avisos
sonoros), atravs dos mltiplos contatos de KA.

em lgica cablada
143

Sinalizao sonora:
Utilizada muito raramente como sinalizao de servio, mas

frequentemente como sinalizao de defeito;
Necessidade de colocao de dispositivo que possa

interromper o alarme, durante a reparao da avaria;
Caso exista uma sobrecarga que

provoque o disparo de F1, o contator
auxiliar KA1 alimentado;
KA1 liga a lmpada H1 e a sirene H2;
Premindo o interruptor S1, o contator

KA2 alimentado, fazendo abrir o seu
contato NF 11-12;
A alimentao da sirene interrompida.

em lgica cablada
144

Teste de lmpadas (e de sinalizadores sonoros):
Para permitir a substituio peridica de lmpadas sinalizadoras

avariadas, bem como para verificar o funcionamento das
existentes, utilizado o circuito teste de lmpadas;
Premindo S1, alimentado o contator TL,

abrindo (TL 11-12) e fechando (TL 23-24);
A lmpada alimentada pelo ramo de teste;
Se acende, no h necessidade de ser

substituda, garantindo-se que ao disparar o
rel trmico (11-12), esta ir assinalar o defeito;
Com contato TL 11-12 permite-se realizar o

teste com o circuito (a testar) ligado.

em lgica cablada
Automatismos para comando de motores
145
Tipos principais:
Discontator (arranque direto) (com ou sem inverso de sentido de

rotao);
Arrancador estrela-tringulo (com ou sem inverso de sentido de
rotao);
Arrancador para motor de duas velocidades;
Arrancador rotrico a 3 tempos;
Entre outros.
Atividade laboratorial com avaliao:
Pesquisar o esquema do automatismo atribudo ao respetivo

grupo, descrever o seu funcionamento, dimensionar os diversos
elementos, efetuar a sua ligao e realizar a ficha de montagem.

em lgica cablada
Automatismos para comando de motores
146
Exemplo: Trabalho de dispensa de estgio do formando Bruno

Oliveira da edio 2010/2012 do CET de Energias Renovveis:
Discontator
Inversor de
sentido de rotao
Arranque Y -

em lgica cablada
Interpretao de esquemas de automatismos
147
1 Discontator com sinalizao de defeito:

em lgica cablada
148
1 Discontator com sinalizao de defeito:
O corta circuitos fusveis (F2), do tipo aM, efetua a proteo do
motor contra curtos-circuitos;
O contator (KM1) abre ou estabelece o circuito, mediante a sua
bobina se encontrar ou no alimentada (entre os terminais A1 e
A2), mediante o estado de funcionamento do circuito de comando;
O rel trmico (F1), efetua a proteo do motor contra sobrecargas.
O corta circuitos fusveis (F2), do tipo gG, efetua a proteo do
circuito contra sobrecargas e curtos-circuitos;
O rel trmico (F1) ao detetar uma sobrecarga abre os contatos 95
e 96 e fecha os contatos 97 e 98, cortando a alimentao ao
contator KM1 e alimentando o contator KA1;
O restante funcionamento anlogo ao descrito anteriormente.

em lgica cablada
149
2 Sinalizao de defeito:
No seguinte circuito de comando o contato F fecha sempre que

se verifica alguma anomalia no respetivo circuito de potncia:
Interpretao:
O fecho de F alimenta KA1, resultando no

fecho do contato 18-19 (NA) e na alimentao
da lmpada H1;
Ao fim de um t, os contatos temporizados ao
trabalho 83-84 (NF) abrem, desligando KA1;
Ao desligar KA1, os contatos 18-19 abrem e os
contatos 13-14 fecham, alimentando a sirene;
Ao fim de algum tempo, os contatos
temporizados ao repouso 81-82 (NF) fecham,
alimentando KA1, iniciando um novo ciclo;
Em suma, este circuito procede ativao e
desativao alternada de uma lmpada e de
uma sirene sinalizadora de defeito.

em lgica cablada
150
3 Movimento automtico, passo-a-passo, do carro de

uma mquina-ferramenta:
O carro de uma mquina-ferramenta movimenta-se (por

ao do motor M) entre as posies B e C, onde aciona,
respetivamente, os fins-de-curso S2 e S3;
O comando desta mquina dispe de duas posies de
marcha: Manual (M) e Automtico (A);
Interpretao:
Inicialmente admite-se que o carro est junto a B,

pressionando S2;
Ao modificar o comutador S0 p/posio manual M,
ao pressionar o boto de presso S1, o carro
desloca-se em direo a C;
Ao pressionar o fim de curso S3 inverte o sentido de
rotao, pelo que ao chegar a B, se mantm parado
at se acionar novamente S1;
Modificando o comutador S0 p/posio automtica
A, o carro efetua os ciclos continuamente (sem
parar) a menos que exista algum defeito ou se ligue
o comutador para outra posio.

em lgica cablada
151
4 Sinalizao de defeito:
Atravs do circuito de comando da figura possvel proceder

sinalizao de diversos defeitos no respetivo circuito de potncia;
Os detetores b1 e b2 assinalam determinados defeitos
(temperatura, presso, velocidade, fumos, etc) e comunicam-no
ao circuito, fechando os respetivos contatos associados:
Interpretao: Ao se detetar alguma anomalia no circuito, as

lmpadas H1 ou H2 so acesas. Atravs do boto S1 possvel
desligar a sirene enquanto permanecer (e se repara) o defeito.

em lgica cablada
152
5 Inversor entre instalao eltrica normal e de socorro:
A rede de socorro dever entrar em funcionamento quando

a rede normal apresentar alguma avaria, como p.ex. uma
falha de tenso numa das fases ou nas 3 fases;
O contator RD abastece a instalao eltrica de utilizao
atravs da rede pblica, enquanto o contator SC abastece
a instalao a partir de um grupo eletrogneo de socorro.
Interpretao:
Detetando-se a
falta de tenso
numa das fases,
a bobina de FT
deixa de ser
alimentada.
Ao se alimentar a bobina do contator FT, o contator

RA atuado (alimentando, por sua vez RD),
abastecendo a instalao a partir da rede pblica;
Caso se interrompa a alimentao bobina do
contator FT, o contator RA deixa de ser alimentado,
interrompendo, por sua vez, a alimentao de RD;
A interrupo da alimentao de RA fecha o contato
temporizado ao trabalho RA, alimentando o contator
SC assim que o boto MSC seja pressionado;

em lgica cablada
153
5 Inversor entre instalao eltrica normal e de socorro:
A rede de socorro dever entrar em funcionamento quando

a rede normal apresentar alguma avaria, como p.ex. uma
falha de tenso numa das fases ou nas 3 fases;
O contator RD abastece a instalao eltrica de utilizao
atravs da rede pblica, enquanto o contator SC abastece
a instalao a partir de um grupo eletrogneo de socorro.
Interpretao:
Detetando-se a
falta de tenso
numa das fases,
a bobina de FT
deixa de ser
alimentada.
Comutador S: Restabelecimento da alimentao

da rede pblica em modo Manual ou Automtico;
Manual: Necessidade de pressionar MRD sempre
que se verifique a falta de tenso na rede pblica;
Automtico: Bypass aos botes de presso
PRD e MRD restabelecimento automtico da
alimentao a partir da rede pblica;
NOTA: Neste esquema, a ativao do grupo eletrogneo
apenas realizada aps se pressionar MSC.

em lgica cablada
154
6 Monta-cargas de 3 pisos:
O monta-cargas pode ser comando de qualquer um dos 3 pisos e ainda de

dentro da caixa;
possvel, p. ex.: a partir do piso 1, ordenar-lhe a descida do piso 3 p/o piso
2, sendo esta ao vlida p/qualquer piso, nos dois sentidos;
Em cada piso, e tambm dentro da caixa, existe uma botoneira com 4
botes (um por piso e outro de ordem de paragem);
P.ex.: No piso 1 dispe-se dos botes MP1.1, MP2.1, MP3.1 e P1;
FCS1 e FCS2 so contatos de segurana;
FC1P, FC2P e FC3P so interruptores fim de curso, sendo que FC2P dispe
ainda da particularidade de se tratar de ser do tipo cruzeta (rotativo),
acionando 2 contatos em simultneo, de modo a que se encontrem,
simultaneamente, um fechado e outro aberto, servindo de memria ao
circuito p/decidir se dever acionar KCS ou KCD;
KSC ativa motor p/sentido ascendente, e KCD p/sentido descendente;
FC1, FC2 e FC3, detetam e bloqueiam o movimento do elevador se a porta
se encontrar aberta num dos pisos.

em lgica cablada
155
Circuitos de potncia e comando:
Interpretao:
Parado no
3. piso
Supondo que se chama o monta cargas p/o piso 1, atravs do boto MP1.1;
O contator P1 ligado, fechando os respetivos contatos de autoalimentao 13-14 e 2324, alimentando o contator KCD (descida) que, por sua vez, fecha o seu contato 23-24;
A caixa do monta cargas, ao passar pelo piso 2, aciona o fim-de-curso FC2P, comutando
ambos os contatos e, chegando ao piso 1, abre FC1P, desligando o motor.

em lgica cablada
156
Interpretao:
Parado no
3. piso
Se se pretender de seguida subir o elevador para o piso 3, ao pressionar um dos botes,

(MP3.1, MP3.2, MP3.3, MP3.4), fechando o contator P3 e os respetivos contatos auxiliares
13-14 e 23-24, alimentando KCS, atravs de FC3P, que agora se encontra fechado;
Alimentando-se KCS, os seus contatos 23-24 fecham e o motor apenas para quando for
aberto o fim-de-curso FC3P.

em lgica cablada
157
Interpretao:
Parado no
3. piso
Se o monta-cargas estiver parado no piso 2, este sobe atravs de KCS e desce atravs
de KCD, visto que o fim de curso FC2P dispe de 2 vias, no fechadas simultaneamente;
Os interruptores FC1, FC2 e FC3, encontrando-se abertos interrompem a alimentao

do circuito de comando, bem como o acionamento de algum dos botes de presso P1 a
P4 e de algum dos contatos de segurana FCS1 e FCS.

em lgica cablada
Execuo de esquemas de automatismos simples
158
1 Moinho com passadeiras rolantes:
Na figura, apresentam-se duas passadeiras rolantes, dispondo de

moinho entre elas, que tritura a pedra que l cai;
As passadeiras e o moinho so acionados individualmente pelos
motores M1, M2 e M3;
Modo de funcionamento desejado:
Se M1 parar, toda a cadeira deve parar automaticamente;

Se M2 parar, M3 deve parar automaticamente;
Ao ligar a cadeia, deve-se ligar M1, seguido de M2 e por ltimo M3.

em lgica cablada
159
1 Moinho com passadeiras rolantes:
Execuo dos circuitos de potncia e de comando:

em lgica cablada
160
2 Comando de uma cancela com sinalizao luminosa:

No diapositivo seguinte apresentam-se os elementos que se
pretende para a concepo de um automatismo de comando
de uma cancela automtica a instalar numa garagem de
automveis;
Condies de funcionamento desejadas:
No repouso, a cancela deve encontrar-se em baixo, e a

lmpada encarnada (E) acesa;
Assim que motorista coloque a importncia necessria na

ranhura do mealheiro, a cancela levanta, mudando
simultaneamente a sinalizao luminosa para o verde (V);
Aps a passagem do veculo, este interrompe o feixe luminoso

da clula fotoeltrica, fazendo com que a cancela desa e a
sinalizao luminosa seja novamente alterada para a luz E.

em lgica cablada
161
2 Comando de uma cancela com sinalizao luminosa:
Circuito de comando (descida da cancela por gravidade):

em lgica cablada
162
3 Silo com passadeira:
Objetivo do Silo: Armazenamento de cereais;
Sada dos cereais: Pelo inferior, por ao do

motor M1, que desloca uma tampa entre os
fins de curso FC1 e FC2;
Passadeira rolante: Acionada pelo motor M2;
Requisitos de funcionamento:
A passadeira deve ser ligada em 1. lugar;
A passadeira s pode ser desligada aps
o fecho da tampa do silo;
Silo fechado FC2 pressionado.
Diapositivo seguinte: Circuitos de potncia e

comando.

em lgica cablada
163
3 Silo com passadeira:

Circuito de potncia
Circuito de comando
Motor (trifsico) da tampa do

Silo (arranque direto com
possibilidade de inverso do
sentido de rotao).
Motor (monofsico) da
passadeira (discontator).

em lgica cablada
164
4 Cadeia de Transporte-Triturao-Separao:
Funcionamento:
O Camio descarrega a pedra no Transportador

(passadeira horizontal);
A pedra conduzida atravs do Elevador (Passadeira

inclinada) para o Triturador;
Por gravidade, a pedra encaminhada do triturador

p/o Separador;
O separador, por sua vez, divide-a em dois tipos de

Pedra (maior e mais pequena) para Silos diferentes;
De cada um dos Silos, a pedra encaminhada,

atravs de um sem-fim, para um Vago;
Trabalho para casa: Elaborao dos circuitos de

comando e de potncia para o comando desta
cadeira de operaes, incluindo extras, como
detetores, atuadores e sinalizadores que considerem
necessrios ao bom funcionamento da cadeia.

em lgica cablada
Concepo de circuitos de comando de automatismos
165
Generalidades:
Conforme se pde verificar at aqui, os circuitos de comando so

essencialmente constitudos por dispositivos c/2 estados
Ligado/Desligado, Acionado/Repouso, a 1 ou a 0;
No s na tecnologia cablada (em estudo), so utilizados

dispositivos de 2 estados, mas tambm noutras como as que
envolvem eletrnica digital, pneumtica, hidrulica, etc;
Como os estados de cada um dos elementos constituintes dos

circuitos de comando so digitais, estes obedecem s
propriedades da lgebra de Boole
(ou lgebra de Comutao);
Exemplo da representao de estados

lgicos (0 ou 1) em funo do nvel
de tenso numa entrada de comando:
Zona de impreciso

em lgica cablada
166
Generalidades:
Varivel lgica: Toda aquela que representa um dispositivo que

apenas se pode encontrar em um e s um de dois estados;
Exemplo abaixo: Varivel a associada ao interruptor, apenas se
pode encontrar em uma de duas posies:
Acionado (Fechado, no exemplo apresentado), a = 1;

Inativo (Aberto, no exemplo apresentado), a = 0.
NOTA: A transio para o estado acionado tanto

pode implicar abrir como fechar um contato;
Neste caso, a varivel associada L, cuja relao c/a varivel a,
pode ser descrita pela seguintes Tabelas de Verdade:
Mais comum, e
utilizada de agora
em diante!
NOTA: A associao do valor 1 condio de Fechado ou Aceso

e do valor 0 condio Aberto ou Apagado, poderia ser invertida.

em lgica cablada
167
Operadores elementares:
Operador No (ou porta NOT):

Procede inverso do sinal da sada relativamente ao da
entrada, ie, se o entrada for 1 o da sada 0 e vice-versa;
Simbologia*:
Transposio para circuitos de lgica cablada:
Atravs de interruptor Normalmente Fechado:
Tabela de
verdade:
Lmpada acende (varivel L no estado 1) quando o

interruptor no se encontra acionado (varivel a no
estado 0);
Lmpada apaga (varivel L no estado 0) quando o
interruptor est acionado (varivel a no estado 1).
Expresso booleana de relao entre as 2 variveis

lgicas:
Negao da varivel a
La
* Segundo, respetivamente, a British Standard Institution (BSI) e a Comisso Eletrotcnica Internacional (CEI).

em lgica cablada
168
Operador OU (ou porta OR):

Realiza uma operao lgica OU, que uma adio lgica.
Se uma ou todas as entradas estiverem a 1, o sinal enviado
para a sada ser 1;
Simbologia*:
Atravs da ligao de interruptores em paralelo:
Tabela de
verdade:
A lmpada acende assim que pelo menos um dos

interruptores se encontre acionado.
Expresso booleana de relao entre as variveis

lgicas de entrada e a de sada:
L ab

em lgica cablada
169
Operador E (ou porta AND):

Realiza uma operao lgica E, ie, um produto (lgico). Se e
s se todas as entradas estiverem a 1, o sinal enviado para a
sada ser 1;
Simbologia*:
Atravs da ligao de interruptores em srie:
Tabela de
verdade:
A lmpada acende quando todos interruptores se

encontrarem acionados.
Expresso booleana de relao entre as variveis

lgicas de entrada e a de sada:
L a b

em lgica cablada
170
Outros operadores Combinaes/adaptaes entre/aos operadores

Circuito lgico
elementares:
E Negado
OU Negado
OU exclusivo
OU exclusivo
negado
Onde
que j
vimos
algo
parecido?

em lgica cablada
171
Propriedades da lgebra de Boole:
Se A e B forem variveis lgicas, verificam-se as seguintes propriedades:

e) Elemento absorvente:
a) Comutatividade:
A+B= B +A
AB=BA
b) Associatividade:
c) Distribuidade:
As 2 operaes
so distributivas
entre elas
A + (B + C) = (A + B) + C
A (B C) = (A B) C
Demonstrao sob tabela
de verdade.
A + (B C) = (A + B) (C + D)
A (B + C) = (A B) + (A C)
d) Elemento neutro:
Elemento neutro da soma lgica
Elemento neutro do produto lgico
A+0=A
A1=A
A+A=A
AA=A
A=A
h) Absoro:
Elemento absorventedoproduto lgico
g) Dupla negao:
Elemento absorvente da soma lgica
f) Idempotncia:
A+1=1
A0=0
A (A + B) = A
A + (A B) = A
i) Elementos complementares
(existncia):
A+A=1
AA= 0

em lgica cablada
172
Propriedades da lgebra de Boole:
Se A e B forem variveis lgicas, verificam-se as seguintes propriedades:

Simplificao de expresses:
j) Leis de De Morgan:
Permitem transformar um operador
Exemplo 1:
no outro, assumindo importncia
fundamental p/simplificao de
circuitos. dotado de duas leis:
1) A + B = A B
2) A B = A + B
A primeira lei diz: Negar que pelo

menos uma das variveis est no
estado 1 o mesmo que afirmar
que ambas esto no estado 0;
A segunda lei diz: Negar que
ambas as variveis esto no estado
1 o mesmo que afirmar que uma
ou outra varivel est no estado 0.
A (A + B) + B
Aplicando a propriedade h):
A+ B
j): A B
g): A B
Exemplo 2:
(A + B) + (B + A)
c): A B + A A + B B + B A
i e d): A B + B B + B A
f): A B + B + B A
h): A B + B
a): B + B A
h): B

em lgica cablada
173
Logigramas:
Representao simplificada das expresses lgicas nas quais

intervm os smbolos dos operadores lgicos anteriormente
apresentados;
Smbolos da norma B.S.I.: Muito utilizados em esquemas de
eletrnica digital;
Smbolos da norma da C.E.I.: Muito utilizados em circuitos de
comando de automatismos simbologia adoptada p/o restante do
captulo;
Exemplo: Desenhar logigrama da equao booleana: Y = P Q + P Q:
Tabela de verdade:
A funo Y representa operador XOR.

em lgica cablada
174
Equao lgica de um circuito:
Os circuitos abordados neste captulo so os combinatrios, isto

, cuja sada (ou sadas) dependem apenas das entradas (ie, das
suas combinaes possveis):
S: Varivel de sada, a qual carateriza o estado do

rgo S (contator, rel, sinalizador luminoso, etc.);
a1, a2, a3,, an: Variveis de entrada, as quais
caraterizam o estado lgico das mesmas;
S = f(a1, a2, a3,, an): Onde f significa funo de:.
Convenes:
Representar os contatos nas posies correspondentes sada

inativa (S = 0), isto , o estado de repouso;
Contatos associados a variveis, representada por letra minscula:
Se o contato for NA, representado pela prpria varivel;
Se o contato for NF, representado pela varivel negada.

em lgica cablada
175
Elaborao de expresses booleanas a partir de circuitos:
Exemplo 1:
rgo de sada: Bobina S;
Variveis de entrada: a, b e c;
O circuito de comando encontra-se

estabelecido entre P a Q e compreende:
Segmento RQ com os contatos a e c em

paralelo, pelo que a sua equao : a + c;
Segmento PR com os contatos a e b em

srie, pelo que a sua equao : a b;
Como os segmentos PR e RQ se encontram

em srie, a equao final :
S = (a b) (a + c)

em lgica cablada
176
Elaborao de expresses booleanas a partir de circuitos:
Exemplo 2:
rgos de sada: Bobina K1 e K2;
Variveis de entrada: f, s0, s1, s2, k1 e k2
Equaes do circuito:
K1 = f s0 (s1 + k1) k2
K2 = f s0 (s2 + k2) k1
NOTAS:
O n. de equaes igual ao n. de sadas;
As variveis dos contatos normalmente

fechados no aparecem negadas no
esquema, devendo-se ter em ateno se o
contato NA ou NF.

em lgica cablada
177
Elaborao de circuitos a partir de expresses booleanas:
Exemplo: Partindo da expresso M = a c (b d + d b),

construa o respetivo esquema do circuito de lgica cablada:
Interpretao:
Onde
que j
vimos
algo
parecido?
M o rgo de sada (ex: sirene);
A expresso indica que se dispem em

srie a e c dois contatos NA;
Esses contatos encontram-se em srie

c/dois ramos em OU cada um com
dois contatos srie;
Cada um dos ramos dispe de dois

interruptores b e d, em que num deles
so ambos NA e noutro so ambos NF;
Logigrama: Facilita a interpretao.

em lgica cablada
178
Simplificao de circuitos:
Conforme se pde verificar at aqui, a resposta das sadas dos

circuitos (lgicos) de comando relativamente s entradas pode
ser representada de 2 modos:
Tabela de verdade;
Expresso lgica (booleana).
Para a execuo do circuito dever ter-se em ateno que

quase sempre possvel simplificar o a expresso lgica e, por
conseguinte, o circuito economia monetria;
Neste processo, necessrio o conhecimento da expresso

boolena que, caso no seja inicialmente conhecida, dever ser
obtida a partir do mtodo anteriormente apresentado.

em lgica cablada
179
Considerando que se pretende, p.ex, realizar o circuito para a
funo: S = a (a + b):
Execuo do logigrama: Necessidade de 3

dispositivos: Um OU, Um E e Um NO;
Execuo do circuito: Necessidade de 3 tipos de

contatos: Dois NA e um NF (dois a e um b);
Simplificao da expresso e circuito equivalente:
S = a (a + b)
S = a a + a b
S = 0 + a b
S = a b
Possibilidade de implementao + econmica!

em lgica cablada
180
Exemplo para o caso em que apenas conhecida a tabela de
verdade (no sendo conhecida nem a expresso booleana,
nem o esquema do circuito lgico):
rgo de sada: Bobina R;
Variveis de entrada: a, b e c;
Conforme anteriormente referido, deve-se em 1. lugar, obter a equao

booleana. Para a obter (de forma no simplificada), basta escrever as
equaes lgicas das combinaes que dispem a sada a 1 (designadas
por termos mnimos) e eventualmente represent-las numa outra tabela:
Como a primeira OU a segunda OU a terceira combinao de valores

lgicos de variveis de entrada procede ativao da sada,
basicamente isso o que se necessita de escrever como equao:
R = a b c + a b c + a b c Simplificao da expresso: R = a (b + c)

em lgica cablada
181
Nem sempre a simplificao de circuitos to fcil e direta como
a anteriormente apresentada;
Nesses casos, existe a possibilidade se representar os circuitos

lgicos booleanos sob a forma de Mapas de Karnaugh sendo
primeiramente necessrio obter a respetiva tabela de verdade;
Sabe-se que, para dois termos mnimos que difiram apenas

numa varivel, como por exemplo: a b c e a b c;
A soma lgica (OU) faz desaparecer a varivel diferente:

abc+abc=
De seguida necessrio proceder organizao da
= (a + a) b c =
tabela de verdade sob a forma de Mapa de Karnaugh.
Para tal necessria a considerao de vrias
=1 b c =
regras, apresentadas no diapositivo seguinte.
=bc

em lgica cablada
182
Regras de organizao dos Mapas de Karnaugh:
Para 2 variveis de entrada:

Tabela de Verdade
Mapa

Tabela de Verdade
Mapa

Tabela de Verdade
Posio dos
valores lgicos da
variveis de sada
Exemplo da transposio da tabela de verdade em Mapa de

Karnaugh (assinalada com os quadrados coloridos);
Repare-se que, de uma coluna p/a seguinte, ou de uma linha

p/seguinte, apenas muda uma das variveis!
Mapa

em lgica cablada
183
Simplificao de circuitos Mapas de Karnaugh:

Aplicando o conceito apresentado no diapositivo anterior a um
caso concreto simplificao de uma tabela de verdade (P)*:
Os termos mnimos:
abc
abc
que apenas diferem de uma varivel, esto em posio simtrica face ao eixo
de simetria horizontal;
De igual modo, os termos mnimos:

abc
abc
esto em simetria face a um dos eixos de simetria vertical;
possvel por anlise visual do Mapa de Karnaugh, identificar

os termos mnimos que diferem apenas de uma s varivel.
* No caso de se conhecer apenas a expresso lgica, seria simples construir a tabela de verdade.

em lgica cablada
184

Do mapa, que se volta a repetir:
A expresso simplificada de P :
P = a b + b c = b (a + c)
Vantagem do mtodo:
Por anlise visual, evidenciam-se quais os

termos mnimos adjacentes (que diferem de
uma s varivel), a associar.
O mtodo de construo de Mapas de Karnaugh, leva a que

apenas se possam fazer associaes de:
1s que sejam simtricos em relao aos eixos de simetria;

1s em nmero de potncias 2 (2n):
Exemplo: 2, 4, 8 acumulando-se n variveis quando se associam 2n 1s.

em lgica cablada
185

Exemplo: Dada a funo T (a, b, c) pela tabela de verdade:
a) Estabelea o Mapa de Karnaugh;
b) Indique, nesse mesmo mapa, as associaes de 1s;
c) Escreva a expresso booleana de T;
d) Desenhe o logigrama e o esquema de lgica cablada,

supondo que o rgo de sada T uma bobina de rel.

em lgica cablada
186
a)

b) A associao das posies 0 - 1 - 2 - 3 possvel,
pois so adjacentes entre si;
Existindo ainda 1s nas posies 5 e 7, a melhor
soluo, ie, a maior associao, obtida ligando
esses 1s (1 - 3 - 5 - 7);
c) Da associao 0 - 1 - 2 - 3, vem a expresso c, j que:
A varivel c comum a todas as posies (valor lgico 0);

Da associao das posies 0 - 1 viria a anulao da varivel a, ficando b.c;
Da associao das posies 2 - 3 viria tambm a anulao da mesma varivel a, ficando b.c;
Finalmente, da associao total, vir c, por anulao da varivel b: b c + b c = c(b + b) = c;
Da associao 1 - 3 - 5 - 7, resultaria na anulao da varivel b face ao eixo de simetria
vertical e a anulao da varivel c, face ao eixo de simetria horizontal.
Expresso final: T = a + c

em lgica cablada
187

d)
Poderia-se ter feito apenas a associao 5 - 7,

em vez de 1 - 3 - 5 - 7?
Vejamos qual a expresso que se iria obter:
Associao 0 - 1 - 2 - 3: Expresso c;
Associao 5 - 7: Expresso a c;
Pelo que a expresso T = c + a c;
Esta expresso no a mais simplificada, podendo ser reduzida

por aplicao das propriedades da lgebra de Boole, a: T = a;
Como esta soluo difere da anteriormente apresentada, pelo que

a resposta questo anterior no!

em lgica cablada
188

Sequncia de procedimentos:
1.: Preencher o Mapa de Karnaugh;

2.: Agrupar os 1s correspondentes a termos mnimos adjacentes (ie,
que difiram apenas numa varivel) Facilmente identificveis pela
posio em relao aos eixos de simetria:
a) Cada grupo deve ter 2, 4, 8, 16 (2n) elementos;

b) Os grupos devero ser os maiores possveis, mesmo que um termo fique em
mais do que um grupo.
3.: No caso de algum 1 ficar isolado, dever ser includo na

expresso o respetivo termo mnimo correspondente;
4.: Eliminar todos os termos mnimos em que todos os 1 j tenham
sido includos noutros termos mnimos;
5.: Escrever a combinao de termos mnimos, ligados por operaes
OU.

em lgica cablada
189

Associaes incorretas de posies dos mapas:

em lgica cablada
190
Concepo e simplificao de circuitos:
Exemplo 1 Arranque direto de um motor:

Condies de funcionamento:
a) Premindo o boto de presso b, o motor funciona (contator

acionado Varivel X a 1) e, ao deixar de premir o boto, continua
em funcionamento;
b) Premindo o boto de presso a, o motor pra (a bobina do

contator X deixa de ser alimentada Varivel X a 0), mantendo-se
assim at nova atuao do boto de presso b;
c) O boto de paragem a dispe de predominncia sobre o

arranque b, ie, quando b = 1 e a = 1, o motor pra.

em lgica cablada
191

Resumo da cronologia de operaes:
Problema no combinatrio, j que, para

entradas iguais, existem sadas diferentes!
O conhecimento adquirido dos circuitos de arranque

de motores por contatores e botes de presso sugere
a incluso de outra varivel de entrada associada ao
contato de realimentao do contator X;
Assim, dever construir-se uma nova tabela, com uma

varivel secundria x (contato de realimentao);
Construo da tabela de verdade, Mapa de Karnaugh

e circuito final Diapositivo seguinte.

em lgica cablada
192

Tabela de verdade, Mapa de Karnaugh e Circuito final:
X a b a x
X a b x
Note-se que a
realimentao
representada no
logigrama (da sada
para a entrada),
justifica que o
circuito no
puramente
combinatrio, mas
de combinao
sequencial.

em lgica cablada
193
Exemplo 2 Arranque direto c/possibilidade de inverso:

a) O contator K ligar o motor no sentido direto, por acionamento

do boto de presso a;
b) O contator M ligar o motor no sentido inverso, por

acionamento do boto de presso b;
c) A paragem efetuada atravs do boto de presso c, seja qual

for o sentido de rotao do motor.

em lgica cablada
194

Cronologia de operaes Sentido direto:
previsvel que o circuito de comando do contator K apenas

dependa das variveis a, c e das variveis secundrias m, k;
De igual modo, p/o contator M, viro as variveis b, c, m, k;
Seria possvel construir a tabela de verdade e o Mapa de

Karnaugh p/5 variveis, mas desnecessrio;
K mac k mc
K m c a k
A terceira coluna (m) foi preenchida c/0s, pois no

possvel que as entradas m e k estejam simultaneamente a
1 (ambos os contatores atracados);
A quinta coluna foi tambm preenchida c/0s pois, pelo
enunciado, quando K estiver acionado, M deve estar inativo;
Mapa de Karnaugh e equao lgica do circuito de comando.

em lgica cablada
195

Cronologia de operaes Sentido inverso:
M k c b m
Mediante todas as consideraes apresentadas no

diapositivo anterior, construiu-se a tabela de verdade, Mapar
de Karnaugh e obteve-se a equao lgica referente ao
circuito de comando do contator M;
Das 2 expresses apresentadas (a deste diapositivo e a do

anterior), incluindo em comum o contato c (NF), o esquema
do circuito resultante :

em lgica cablada
196
Exemplo 3 Enunciado:
Numa instalao industrial, pretende-se efetuar o controlo do

funcionamento de um motor;
Neste, existem 2 detetores a e b, que assinalam (c/estado 1),

respetivamente temperatura excessiva dos enrolamentos e
velocidade excessiva do motor;
a) Motor acionado por contato c;

b) Se um dos contatos for acionado, o motor deve continuar a
trabalhar, assinalando-se o defeito atravs de uma sirene S;
c) Se os dois detetores forem acionados, a sirene S tambm deve
tocar, mas o motor dever parar.

em lgica cablada
197
Exemplo 3 Resoluo:
Variveis de entrada: a (detetor de temperatura), b (detetor
de velocidade), c (realimentao do contator);
Variveis de sada: S (alarme) e M (motor);
Tabela de verdade (invertida relativamente s anteriormente apresentadas);
Mapas de Karnaugh e equaes lgicas;
M c a c b c a b
S c a c b c a b
Destas equaes resulta finalmente o circuito abaixo:

em lgica cablada
198
Exemplo 4 Enunciado:
Um monta-cargas deve permitir o transporte de carga entre 10 e
60kg, sendo dotado de plataforma que assenta sobre molas;
Consoante as cargas a transportar, 3 contatos so acionados;
1. Para cargas at 5kg, o monta cargas deve funcionar, j que

nenhum dos contatos acionado;
2. Para cargas entre 5 e 10kg, o monta cargas no pode

funcionar apenas o contato a est acionado;
3. Para cargas compreendidas entre 10 e 60kg, o monta

cargas deve funcionar os contatos a e b so acionados;
4. Para cargas superiores a 60kg, o monta cargas no pode

funcionar os trs contatos a, b e c so acionados.

em lgica cablada
199
Exemplo 4 Resoluo:
Variveis de entrada: a (5kg), b (10kg), c (60kg);
Varivel de sada: S;
Tabela de verdade: Impossibilidade deve-se ao facto de,

devido posio dos contatos, a combinao no ser possvel;
Mapa de Karnaugh e equao lgica (equivalendo a 0);

Atendendo ao facto de que algumas combinaes no so
possveis pode-se, por convenincia, atribuir-lhes valores
de sada a 1 e assim reduzir a complexidade do circuito:
S a b c a b c
S a b a b c
S c a b

em lgica cablada
200
Problemas propostos Exerccio 1:
Um radiador eltrico est equipado c/um ventilador, de modo a

assegurar o arrefecimento da resistncia;
a) O ventilador pode funcionar s;

b) A resistncia foi calculada para no funcionar seno quando o
ventilador estiver j em marcha;
b) A paragem do ventilador deve necessariamente produzir-se depois
da paragem da resistncia e nunca simultaneamente.
Estabelea o esquema eltrico de lgica cablada da instalao

(utilize dois interruptores de posio a e b).

em lgica cablada
201

Um motor eltrico de 2 sentidos de rotao comandado por 2
interruptores a e b;
Quando a e b no so acionados, o motor est em repouso;

Quando a acionado, o motor roda no sentido horrio;
Quando b acionado, o motor roda no sentido oposto;
Quando a e b so acionados simultaneamente, o motor pra.
Determine as equaes e o esquema eltrico de lgica cablada

do circuito de comando;
NOTA: Os interruptores podero ser de presso ou de posio.

em lgica cablada
202

Uma cadeia rpida de montagem C, alimentando 3 postos de
trabalho, a, b e c, funciona do seguinte modo:
1.: Quando os 3 operrios trabalham, a cadeia est imvel;

2.: Qualquer operrio que tenha terminado o seu trabalho deve acionar o
boto de presso referente ao seu posto de trabalho;
3.: Logo que 2 dos 3 operrios acionem os respetivos botes, 1 avisador
luminoso L acende;
4.: O avisador mantm-se aceso quando o 3. operrio aciona o boto;
5.: A cadeia desloca-se ento rapidamente e o avisador luminoso extinguese, mal o motor que alimenta a cadeia se pe em marcha;
6.: Por razes de segurana, a cadeia pra logo que um dos seus operrios
deixe de acionar o seu boto de presena.
NOTA: Cada movimento da cadeia alimenta os 3 postos de

trabalhos c/3 peas.

em lgica cablada
203

Determine:
a) A tabela de verdade e o Mapa de Karnaugh relativamente ao

avisador luminoso L;
b) A equao booleana do avisador L;
c) O esquema eltrico do avisador L;
d) A equao boolena do rel M que aciona o motor;
e) O esquema eltrico total de comando da cadeia.

em lgica cablada
204
Uma serra circular de corte comandada manualmente, na sua

descida, por um boto de presso a;
A serra s poder descer quando:
Anlise tecnolgica:
1.: Existir uma barra para cortar e o torno estiver apertado;

2.: No existir barra e o torno estiver desapertado.
A presena da barra a cortar assinalada por um interruptor b;
O aperto do torno controlado por um contato de presso s;
Por razes de segurana so 2 botes a1 e a2 (e no um boto a) que o
utilizador deve acionar (um por cada mo);
Se qualquer dos botes for libertado durante a descida um mbolo far
subir a serra.
Elabore o esquema eltrico de lgica cablada (comando) da serra.

em lgica cablada
205

Uma calha alimenta, por gravidade, em (I), o posto de enchimento (P);
O produto colocado em embalagens em (II), estando o

detetor m acionado permanentemente desde que l existam
embalagens;
Neste caso, logo que o mbolo (L) aciona c, o mbolo (H)

coloca o pacote em (III);
A ao sobre b provoca o avano do mbolo (L),

empurrando os pacotes (IV);
A ao sobre d provoca o retorno do mbolo (H);
A ao sobre a provoca o retorno do mbolo (L) e o ciclo

continua desde que existam peas.

em lgica cablada
206

Uma calha alimenta, por gravidade, em (I), o posto de enchimento (P);
Determine o esquema da instalao utilizando, p/a alimentao dos

mbolos L e H, distribuidores comandados por eletrovlvulas;
NOTAS:
1.: O detetor de presena m, ao ser acionado, d ordem
de avano ao mbolo H;
2.: Logo que o mbolo H se desloca, um dispositivo, no

representado, mantm a pea segura. A pea seguinte,
libertada logo que a seja acionado;
3.: Sugere-se que a tabela de verdade seja iniciada do

seguinte modo:

em lgica cablada
207

Um dispositivo de alimentao de uma prensa de corte
constitudo por 2 mbolos, acionados por 2 eletrovlvulas P e D,
em que P desloca as peas e D permite o corte;
1.: Na posio de repouso, D est desexcitado, mas P est excitado,

pelo que o respetivo mbolo se encontra na posio de avano. O prato
do mbolo P encontra-se carregado com uma pea;
2.: Quando se aciona o boto de presso m, D excitado. O contato deve

ser mantido (duplo em srie p/as 2 mos), por razes de segurana;
3.: O contato de fim-de-curso d, ento acionado, P desexcitado, o

respetivo mbolo desce, liberta o contato h e aciona o contato b;
4.: Quando b acionado D desexcitado e o respetivo mbolo desloca-se para a esquerda. O boto de presso m libertado pelo operador;
5.: Logo que o contato d libertado, P excitado e o respetivo mbolo

sobe e depois pra, acionando H, terminando o ciclo.

em lgica cablada
208

Um dispositivo de alimentao de uma prensa de corte
constitudo por 2 mbolos, acionados por 2 eletrovlvulas P e D,
em que P desloca as peas e D permite o corte;
a) Estabelea as tabelas de verdade, os Mapas de Karnaugh,

e as equaes booleanas das eletrovlvulas D e P;
b) Elabore o esquema de lgica cablada;
c) Poder-se- prever um ciclo automtico, conjugando-se c/

um ciclo passo-a-passo? Justifique;

em lgica cablada
209

A prensa de decorao permite, por intermdio de 2 flans gravados,
decorar capas de livros;
1.: No estado de repouso os porta flans F1 e F2, esto na posio alta,

c/os contatos a e c acionados;
2.: A ao sobre o interruptor k (que ser adicionado, em srie ao

esquema) pe o motor M1 em marcha descente (M1d), na condio de
estar um livro na mesa e da autorizao de funcionamento ser dada pelo
contato p1 (a juntar ao esquema);
3.: No fim do curso, ao pressionar F1, atua sobre b e M1d continua a

girar, permitindo a manuteno do flan em presso sobre o livro;
4.: A ao sobre b provoca igualmente a colocao em marcha do motor

M2 (M2d) e F2 desce na condio de p2 (a ser acrescentado) ser
acionado por um livro;
5.: Acionado d, M2d continua a girar, M1d pra e M1 inverte o sentido (M1r), subindo F1;
6.: Acionando a, F2 sobe e o ciclo recomea a partir da ao sobre c.

em lgica cablada
210

A prensa de decorao permite, por intermdio de 2 flans gravados,
decorar capas de livros;
a) Estabelea a tabela de verdade e o Mapa de

Karnaugh;
b) Estabelea as equaes booleanas tendo em

ateno as impossibilidades tecnologicas;
c) Elabore o esquema de lgica cablada.
Sugesto: Para a tabela de verdade pode partir de:

em lgica cablada
211

Pretende-se construir um sistema de controlo de um processo
qumico que consista de uma torre vertical que aquecida por um
sistema eltrica na base;
Uma tubagem condutora de gs desemboca na torre;
O caudal da tubagem controlado por uma vlvula de controlo de

fluxo;
A torre possui internamente dois termmetros: Um na base e outro

no topo;
Os termmetros fornecem indicaes a um sistema transdutor que

divide a escala de temperaturas em 4 faixas:
Muito quente (acima de 5000C);

Quente (entre 1000 e 5000C);
Frio (entre 500 e 1000C);

Muito frio (entre 100 e 500C).

em lgica cablada
212
Pretende-se o controlo da vlvula de admisso em 4 posies:
Aberta;
Aberta;
Aberta;
Fechada.
1.: Sempre que a base esteja Muito Quente e o topo esteja
Quente ou Muito Quente, desliga-se o aquecimento;
2.: Sempre que estiver Muito Quente em baixo, pretende-se que a
vlvula esteja aberta. Se estiver Frio ou Muito Frio em baixo, a
vlvula dever estar fechada. Se estiver Quente em baixo e em
cima, a vlvula deve estar aberta. Se estiver Quente em baixo e
Frio ou Muito Frio em cima, a vlvula dever estar aberta.

em lgica cablada
213

Nota: Devido propagao do calor na torre, sucede que a
temperatura em baixo sempre superior de cima. No entanto
pode ser igual, e nesse caso pretende-se que soe um alarme;
a) Defina a tabela de combinaes;
b) Estabelea o esquema de lgica cablada dos sistemas de

controlo e de alarme.
Sugesto: Atendendo a que grandezas Temperatura e Posio

da Vlvula tm 4 posies, devero ser utilizadas 2 variveis para
cada uma (22 = 4 hipteses);
Exemplo:

em lgica cablada
214

Dispositivo de alimentao dado pelo esquema da figura;
Os pacotes, chegando por um plano inclinado, por gravidade, em
ordem indeterminada, so transferidos p/um posto de triagem:
1.: O pacote chega e aciona o contato m. O mbolo V

acionado e coloca o pacote sobre o tapete rolante T,
inicialmente imvel;
2.: O pacote aciona o contato a. O tapete rolante pe-se em
marcha;
3.: O contato m, ao ser libertado, provoca o retorno de V;
4.: O contato a desacionado e o tapete rolante T mantm-se em marcha;
5.: O pacote aciona o contato b, que provoca a paragem do
tapete rolante T e liga o avisador sonoro k;
6.: A retirada do pacote por um operador permite a repetio
do ciclo, desde que, durante a transferncia do 1. pacote,
um 2. tenha chegado frente do mbolo V (acionando m).

em lgica cablada
215
NOTA: Um dispositivo no representado, permite evitar que um

pacote venha colocar-se em posio de partida durante o
funcionamento do mbolo V. Desde o momento em que V tenha
regressado posio inicial, o pacote aciona o contato m;
Estabelea o esquema eltrico da instalao;
Sugesto: Considere as variveis primrias de entrada uma

varivel secundria t contato auxiliar do contator T, que aciona o
motor e que, como sabido, se torna necessrio considerar para
garantir a autoalimentao do contator.
IV Automatismos de
funcionamento pneumtico
216
Trabalho de dispensa de estgio do formando Gonalo Gomes da

edio 2010/2012 do CET de Energias Renovveis.
IV Automatismos de
Sumrio
217
Sistemas de fornecimento de ar comprimido:
Sistemas de tratamento de ar comprimido:
Motor de acionamento;
Compressor;
Manuteno dos compressores;
Depsitos de ar comprimido;
Regras empricas de dimensionamento de compressores e depsitos.
Filtragem do ar de admisso dos compressores;;
Secagem do ar;
Filtragem do ar aps o processo de compresso;
Regulao de presso;
Lubrificao do ar comprimido.
Redes de tubagens de ar comprimido:
Tipos de redes;
Requisitos para uma rede de tubagens bem executada;
Tipologias;
Importncia da minimizao das fugas de ar comprimido;
Tipos de tubos.
Ligadores dos tubos;
Tomadas de ar comprimido.
IV Automatismos de
Sumrio
218
Elementos de comando:
Elementos de acionamento:
Atuadores:
Atuadores lineares (cilindros);

Atuadores rotativos (motores pneumticos);
Atuadores oscilantes.
Metodologia de projeto de sistemas pneumticos:
Vlvulas de corte (ou fecho);

Vlvulas de bloqueio;
Vlvulas de controlo de presso;
Vlvulas de controlo de fluxo;
Vlvulas direcionais.
Designao dos circuitos pneumticos;

Identificao da sequncia de movimentos dos atuadores;
Mtodo intuitivo;
Mtodo passo-a-passo.
Eletropneumtica:
Exemplos de circuitos eletropneumticos.
IV Automatismos de
219
Pneumtica: Ramo da cincia que estuda a utilizao do ar para

a realizao de trabalho;
Consiste na converso da energia potencial, associada a uma
massa de ar comprimido, na energia cintica que ir acionar um
determinado receptor, com vista realizao de trabalho;
A utilizao para esse efeito, conhecida h milhares de anos;
O termo pneumtico deriva do grego pneumos ou pneuma, que
significa respirao ou sopro. definido como o ramo da fsica
que estuda os fenmenos fsicos e dinmicos relacionados com
os gases e com o vcuo;
Os principais elementos de um sistema pneumtico so os
cilindros ou atuadores, vlvulas e motores. O ar comprimido
atravs de compressores, tratado atravs de um ou vrios
elementos e depois distribudo atravs de tubagens pneumticas.
IV Automatismos de
220
Pneumtica vs Hidrulica:
Grandeza
Hidrulica
Pneumtica
Presso
Maior
Menor
Fora
Maior
Menor
rea
Menor
Maior
Velocidade
Caratersticas
fsicas
Fludo
Movimento
Menor/Constante Maior/Inconstante
Componentes
maiores
leo mineral /
Incompressvel
Componentes
menores
Ar comprimido /
Compressvel
Preciso
Impreciso
IV Automatismos de
221
Constituio de um sistema pneumtico:

Fludo de trabalho: Ar atmosfrico comprimido;
Propriedades importantes: Compressibilidade e viscosidade;
Presso de operao: Entre 1 at 15 bar (normal ~6 bar);
Produo de ar comprimido: Compressores (Volumtricos,
Dinmicos ou Especiais);
Distribuio: Rede de tubagens;
Tratamento: Filtros, secadores, reguladores de presso,
lubrificadores, ou unidades de condicionamento;
Comando e acionamento: Vlvulas de corte, de bloqueio, de
controlo de fluxo, de controlo de presso, direcionais, etc;
Consumo: Cilindros lineares, motores pneumticos, cilindros
rotativos, vlvulas de vcuo, pistolas de ar comprimido, etc.
IV Automatismos de
222
Vantagens:
Energia facilmente armazenvel e transportvel
(armazenamento de eletricidade escala industrial dispe
de custos mais elevados);
O meio de transporte de energia (ar), constantemente

renovado pela suco do compressor;
O ar, como fluido de trabalho, no causa impactos

ambientais;
As velocidades dos atuadores so relativamente elevadas;
Fcil integrao com a microeletrnica;
Possibilidade de integrao c/sistemas de automao e

controlo;
IV Automatismos de
223
Vantagens:
Boa relao peso/potncia;
Padronizao e robustez dos componentes pneumticos;
Enorme flexibilidade de usos e aplicaes;
Fcil variao contnua das foras e velocidades de
atuao;
Durabilidade, segurana e facilidade de operao;
Utilizvel em ambiente explosivo;
A sobrecarga no causa problemas de danos nos
componentes;
Praticamente insensveis s mudanas de temperatura;
Possibilidade de utilizao dos componentes sob altas
temperaturas.
IV Automatismos de
224
Desvantagens:
Deslocamento no uniforme dos atuadores, devido
compressibilidadedoar(inadequadop/aplicaesdepreciso);
Limitaes das foras mximas de trabalho Os componentes
pneumticos so tipicamente projetados p/250psi 17,25bar;
Dificuldade na obteno de baixas velocidades
(necessidade de sistemas mistos hidrulico-pneumticos);
Pouco amortecimento devido baixa viscosidade do ar,
propiciando o surgimento de oscilaes no movimento;
Maiores custos de energia c/ar comprimido (vs eletricidade);
Necessidade de sistemas de desumidificao e remoo de
impurezas p/evitar corroso e desgaste nos equipamentos,
tubagens e partes mveis.
IV Automatismos de
225
Ar: Constitudo por uma mistura de Azoto (~78,09%) e

Oxignio (~20,95%) e ainda Dixido de Carbono, Argnio,
Hidrognio, Non, Hlio, Criptnio e Xennio;
Propriedades importantes dos gases:
Compressibilidade;
Elasticidade;
Difusibilidade;
Expansibilidade;
Viscosidade;
Peso.
IV Automatismos de
226
Propriedades dos gases:
Compressibilidade: Ao serem submetidos, por uma fora exterior,

p.ex. um atuador pneumtico (cilindro), o volume reduz-se:
Elasticidade: Uma vez anulada a causa da compressibilidade, o

gs volta ao seu volume inicial:
IV Automatismos de
227
Difusibilidade: Propriedade do ar que lhe permite misturar-se

homogeneamente c/qualquer meio gasoso que no esteja saturado:
Expansibilidade: Propriedade na qual o ar se relaciona com o

meio envolvente ocupando todo o espao disponvel:
IV Automatismos de
228
Viscosidade: Medida da resistncia de um fluido deformao,

atravs de uma tenso de corte ou de trao, relacionada com a
frico entre os elementos de um fludo (clique na imagem);
Peso do ar: 1m3 de ar, a uma temperatura de 0C e ao nvel do mar,

pesa 1,293 kg. O ar quente menos denso e mais leve que o ar frio.
IV Automatismos de
229
Presso: Fora que um determinado fludo exerce, por unidade

Em que:
de rea:
F
F a fora [N];
p
A a rea [m2];
A
2
Outras unidades de medida bastante utilizadas:
P a presso [N/m = Pa].
1 bar = 105 Pa (Pascal) = 0,986923267 atm (atmosfera) = 14,5037738 psi

(pounds per square inch, libras por polegada ao quadrado).
Presso relativa e absoluta:
Ao medir-se uma determinada presso, no interior da atmosfera terrestre,

conhece-se o valor da presso relativa (ie, diferena de presso entre o
fludo medido e o ar exterior);
Deste modo, para se conhecer o valor da presso absoluta, dever
somar-se o valor da presso atmosfrica (ao nvel do mar e a 0C de
cerca de 1,013bar).
IV Automatismos de
230
Aspetos principais das Leis de Pascal:
A presso que um fludo exerce sobre as paredes de um recipiente a

mesma em todas as direes (desprezando o peso do fludo);
A presso atua simultaneamente em todas as direes;
A presso atua em ngulos retos a qualquer superfcie de contato do fludo.
Quatro leis bsicas da relao Presso, Volume e Temperatura

em gases perfeitos:
Boyle: Variaes inversas da presso e volume

se a temperatura e a massa se mantiverem constantes:
Charles: Variaes diretas da temperatura e volume
se a presso e a massa se mantiverem constantes:
Gay-Lussac: Variaes inversas da presso e temperatura
se o volume e a massa se mantiverem constantes:
p1 V1 p2 V2
V1 T2 V2 T1
P1 T1 P2 T2
P1 V1 P2 V2
Boyle-Mariotte: As relaes anteriores numa nica expresso:

T1
T2
IV Automatismos de
231
Os sistemas pneumticos so compostos por:
Sistemas de fornecimento de ar comprimido;
Sistemas de tratamento de ar;
Rede de tubagens;
Elementos de comando;
Elementos de acionamento;
Atuadores.
Filtro +
Silenciador
(secador
+ filtro)
IV Automatismos de
232
Esquema geral de uma rede de ar comprimido:
IV Automatismos de
Sistemas de fornecimento de ar comprimido
233
Generalidades:
Para efetuar o fornecimento de ar comprimido ao circuito

pneumtico, existe a necessidade de se prever a instalao de:
Motor de acionamento;
Unidade compressora;
Componentes de condicionamento e armazenamento do ar
comprimido.
Designa-se por compressor, uma mquina concebida para

converter energia (geralmente obtida a partir de um motor
eltrico, a Diesel ou a gasolina) em energia cintica, atravs
da compresso e da pressurizao de um fludo
(geralmente o ar), o qual aps esse processo, pode ser
libertado sob rajadas (em processos de ar comprimido).
IV Automatismos de
234
Motor de acionamento:
Tipos de motores:
Instalaes industriais: Geralmente utilizados motores eltricos;

Estaes mveis: Habitualmente utilizados motores de combusto
ou exploso (Diesel ou Gasolina).
Motores eltricos utilizados:
Corrente contnua: Em aplicaes mais antigas em funcionamento

e em aplicaes portteis abastecidas por veculos;
Corrente alternada: Motores de induo Amplamente utilizados.
Diesel
IV Automatismos de
235
Controlo do acionamento dos motores eltricos:
Controlo ON/OFF:
Adequados para utilizaes intermitentes ou de pouca exigncia;

Liga/desliga o compressor em funo da presso do reservatrio,
atravs de um pressestato (NF);
Dever ser limitado a 20 arranques/paragens por hora p/minimizar o
desgaste mecnico.
IV Automatismos de
236
Estrangulamento do ar de entrada:
Adequados para utilizaes constantes;
Admisso de ar p/o compressor controlada atravs de uma vlvula;
Vlvula controlada em malha fechada (continuamente realimentada);
Energtica e economicamente ineficiente.
IV Automatismos de
237
Inibio de compresso:
Adequados para utilizaes constantes;

Manuteno da vlvula de suo da cmara de compresso aberta;
Controlo da massa de ar presente no interior da cmara;
Apenas aplicvel a compressores do tipo alternativo;
Mais ruidoso, mas com possibilidade de instalao de silenciadores;
Energeticamente ineficiente.
IV Automatismos de
238
Variao de velocidade:
Variao da velocidade do motor de acionamento do compressor;

Realizado atravs do controlo da tenso e da frequncia de
alimentao do motor;
Energticamente eficiente O motor apenas absorve a energia
necessria para o acionamento requerido.
IV Automatismos de
239
Formas de classificao dos compressores:
I De acordo com o mtodo de compresso do fludo:
II De acordo com a posio do motor relativamente ao compressor:
Baixa presso;
Mdia presso;
Alta presso;
Muito alta presso.
V De acordo com a capacidade:
Estgio simples;
Mltiplos estgios.
IV De acordo com os limites de presso:
Hermtico;
Semi-Hermtico;
Aberto.
III De acordo com o nmero de estgios:
Volumtricos (ou de deslocamento positivo (ou esttico));

Dinmicos.
Baixa;
Mdia;
Alta.
VI De acordo com o mtodo de arrefecimento:
Ar
gua.
IV Automatismos de
240
I Classificao detalhada:
Compressor
Volumtricos
Alternativos
Ao
Simples
Ao
Dupla
Diafragma
Dinmicos
Centrfugos
Rotativos
Lbulo
Parafuso
Scroll
Anel
lquido
Axiais
Palhetas
IV Automatismos de
241
I Compressores volumtricos:
O funcionamento consiste na reduo do volume do fludo,
por forma a que este aumente de presso;
Dois subgrupos: Alternativos ou Rotativos;
Compressor alternativo (ou de pisto): Dispe de um ou

vrios mbolos acionados atravs de um mecanismo
biela-manivela similar ao de um motor alternativo;
Compressor rotativo: Realiza a compresso atravs de

ps em rotao contnua, parafusos, ou bombas de
lbulos.
IV Automatismos de
242
Alternativo (ou de pisto):
A compresso do ar realizada numa

cmara de volume varivel, atravs de um
pisto ligado a um mecanismo bielamanivela anlogo a um motor alternativo;
No movimento ascendente, o pisto

comprime o ar at ao valor pr-definido,
aberta uma vlvula, deixando o ar escapar
a uma presso praticamente constante;
No final do movimento de ascenso, a

vlvula de exausto fecha e a de
admisso abre, enchendo novamente a
cmara com ar, medida que o pisto
desce.
Air
IV Automatismos de
243
Alternativo (ou de pisto) Tipos:
De membrana (ou diafragma)

De ao simples e dupla (compound)
Os compressores de ao simples exercem o efeito
da compresso num dos lados do pisto, enquanto
no de ao dupla, so utilizados os dois lados,
permitindo a compresso nos dois sentidos de
deslocamento (atravs de duas cmaras de
compresso) possibilidade de estgio duplo.
Construo mais adequada para a

compresso de gases txicos e/ou
explosivos. A membrana dever ser
suficientemente flexvel para no induzir
presses elevadas no fludo a bombear,
devendo dispor de propriedades
qumicas adequadas ao mesmo.
IV Automatismos de
244
Alternativo (ou de pisto) Configuraes:
Em linha
Em V
IV Automatismos de
245
Rotativo:
Dispem de um rotor montado dentro de

uma carcaa com uma determinada
excentricidade (desnivelamento entre o
centro do eixo do rotor e da carcaa);
O rotor dispe compartimentos fechados

que, em rotao diminuem de tamanho,
aumentando a presso do fludo;
O gs contido entre dois

compartimentos sucessivos
comprimido medida que o volume
diminui, devido rotao e
excentricidade do rotor.
IV Automatismos de
246
Rotativo Tipos:
De lbulo
De parafuso
(Simples ou
duplo)
De anel lquido
De scroll
De palhetas
IV Automatismos de
247
Anlise comparativa (Alternativo vs Rotativo):
Alternativos: Tipicamente mais eficientes (do ponto de vista

energtico) do que os rotativos;
Alternativos: Requerem mais manuteno que os rotativos;
Alternativos: Requerem um maior investimento inicial;
Alternativos: Mais utilizados em pequenas aplicaes;
Alternativos: Possibilitam a obteno de maiores compresses;
Rotativos: Fornecimento de fluxo de ar praticamente constante e
com baixa vibrao (os compressores alternativos fornecem ar
comprimido com fluxo pulsante);
Rotativos: Melhores para controlo eletrnico (ex.: autmatos);
Rotativos: Mais adequados para grandes aplicaes (que
requeiram grandes caudais e grandes presses de ar).
IV Automatismos de
248
I Compressores dinmicos:
Os compressores dinmicos ou turbocompressores possuem dois

componentes principais: Impelidor e difusor;
Impelidor: Componente rotativo dotado de ps, que transfere para

o ar a energia recebida atravs de um acionador primrio;
A transferncia de energia realiza-se sob a forma cintica e sob a

forma de entalpia Converso de ar a alta velocidade em presso;
Posteriormente, o fludo do impelidor recebido por um rgo fixo,

designado por difusor, cuja funo a de proceder
transformao da energia cintica do ar em entalpia, com
consequente ganho de presso;
Os compressores dinmicos efetuam o processo de compresso

de forma contnua.
IV Automatismos de
249
Tipos: Centrfugos ou axiais:
Centrfugo:
O fludo aspirado pela abertura central do

impelidor e libertado na periferia do mesmo,
sob a ao de uma fora centrfuga que se
estabelece devido rotao;
O fludo passa a dispor de uma trajetria

em forma de espiral no anel difusor;
Esse movimento leva desacelerao do

fludo e a uma consequente elevao de
presso;
O fludo depois recolhido numa caixa

espiral, designada por voluta, que dispe
de um segundo difusor.
IV Automatismos de
250
Centrfugo:
Aspiram e descarregam o gs a uma relao

de compresso constante (entre os pontos de
admisso e de exausto de ar);
Incapazes de proporcionar grandes elevaes
de presso. Os compressores deste tipo
muitas vezes aplicados em processos de
compresso em vrios estgios.
IV Automatismos de
251
Axial:
Projeto, construo e operao das mais sofisticados do que do
tipo anterior;
Os compressores axiais so dotados de um tambor rotativo, em
cuja periferia so dispostas sries de palhetas (mveis) em
dispostas em crculo, igualmente espaadas;
As palhetas mveis rodam entre as palhetas fixas carcaa (em
nmero idntico):
As palhetas mveis aumentam a velocidade do fludo;

As palhetas fixas diminuem a velocidade do fludo;
A energia cintica convertida em presso de ar;
As seces no rotor e do estator so escalonadas de modo a formar o
compressor de fluxo axial.
IV Automatismos de
252
Axial:
IV Automatismos de
253
Axial:
A presso criada quando o
movimento do fludo a alta
velocidade desacelerado nas
palhetas fixas.
Os compressores dinmicos so
utilizados para comprimir gases
em grandes aplicaes industriais:
Refinarias de petrleo;
Fbricas de produtos qumicos;
Complexos siderrgicos e
cimenteiros.
IV Automatismos de
254
I Simbologia dos diferentes tipos de compressores:
IV Automatismos de
255
II Compressores hermticos:
II Compressores semi-hermticos:
Aplicados apenas para pequenas potncias;

O motor e o compressor encontram-se
acoplados e ambos encerrados por
invlucro metlico selado.
Classe mais moderna que a anterior;

Apesar do motor e do compressor se
encontrarem acoplados e envolvidos por
invlucro metlico, este pode ser
desparafusado para manuteno local.
II Compressores abertos:
O acesso ao seu interior facilitado;

Podem ser abertos e reparados no prprio
local de funcionamento;
O motor encontra-se separado do compressor,
sendo a transmisso efetuada tipicamente
atravs de correias.
IV Automatismos de
256
III Compressores de estgio simples:
Quando a presso de trabalho necessria no

muito elevada;
Maioria das aplicaes industriais;
Sistema mais simples e mais barato.
III Compressores de mltiplos estgios:
Quando tcnica e/ou economicamente invivel

proceder ao aumento de presso (da atmosfrica
desejada) num nico processo;
Requer vrios andares de compresso, com baixas
relaes de presso;
Intercooler (ar ou gua) p/reduo de temperatura;
Ao se desprezarem as perdas de presso entre
estgios, a relao de presso total dada pelo
produto das relaes de presso intermdias.
IV Automatismos de
257
IV Nveis de presso:
1 Bar
14,2 psi
105 Pa
(pounds per square inch, ou libras por polegada quadrada)
V Capacidade:
Baixa presso: At 10 bar (ou 150 psi);

Mdia presso: De 10 a 80bar (ou 1000 psi);
Alta presso: De 80 a 200bar (ou 3000 psi);
Muito alta presso: Acima de 200bar.
Baixa capacidade: Descarga do fludo at 9m 3/min;

Mdia capacidade: Descarga do fludo de 9 a 300m3/min;
Alta capacidade: Descarga do fludo acima de 300m3/min.
Outras unidades:
m3/s ou f.a.d. (free
air delivered)
VI Mtodo de arrefecimento:
A ar: Dissipao de calor atravs de palhetas;

A gua: Dissipao de calor atravs de permutadores de calor;
Intercoolers: Remoo do calor entre estgios de compresso;
Aftercoolers: Remoo do calor aps o processo de compresso.
IV Automatismos de
258
Manuteno dos compressores:

Devem seguir-se orientaes do fabricante, mas existem
algumas verificaes peridicas a realizar, nomeadamente:
Verificao do nvel de leo lubrificante;

Limpeza e troca do(s) filtro(s) de ar;
Verificao do estado da vlvula de segurana (ex.: colagem);
Drenar a gua condensada;
Verificao do funcionamento do manmetro.
Aquecimento exagerado do compressor Causas:
Insuficincia de leo no crter;

Sujidade ou priso de vlvulas;
Ventilao insuficiente;
Danificao da vlvula de descarga;
Viscosidade exagerada do leo lubrificante;
Entupimento do filtro de ar.
IV Automatismos de
259
Depsitos de ar comprimido:
Objetivos:
Fornecimento de uma presso constante aos circuitos pneumticos;
Compensao do dbito do compressor em situaes de pico de

consumo;
Minimizao do desgaste do compressor (perodos de paragem);
Contribuio p/a reduo da humidade nos circuitos pneumticos:
O ar temperatura ambiente e a presso superior possui menos

capacidade de reteno de humidade, provocando a condensao (gua
acumulada no fundo do depsito do compressor).
Estrutura fsica:
Gs estanque: O ar comprimido atravs de um diafragma impulsionado por

gs sob presso;
Mola: O ar comprimido atravs de pisto impulsionado por mola em trao;
Gravtico: O ar comprimido por ao da fora gravtica sobre uma massa.
IV Automatismos de
260
Depsitos de ar comprimido:
Horizontais
Verticais
Os componentes estruturais dos compressores podem

estar agrupados ou separados;
Em pequenos compressores, os componentes encontramse integrados num nico bloco.
IV Automatismos de
261
Dimensionamento dos compressores e dos depsitos:
Estudos do mbito de especialidade da Engenharia Mecnica;
Parmetros a considerar: Presso de trabalho, consumo, fator de utilizao,

e a expanso prevista (eventual necessidade de sobredimensionamento);
Regras empricas para o dimensionamento de compressores:
Capacidade: Soma de todos os consumos mdios [m3/min] e instalao de um

compressor com uma capacidade correspondente ao dobro desse valor;
Presso de trabalho: A maioria dos sistemas de ar comprimido operam numa faixa
de 6 a 8 bar. Para suplantar as perdas de presso nas tubagens e restantes
elementos da rede pneumtica, devero instalar-se compressores com
capacidade de fornecimento de 8 a 10 bar.
Regras empricas para o dimensionamento de depsitos:
Volume do reservatrio: Correspondente a 1/10 (compressores grandes) ou 1/6

(compressores pequenos) da capacidade do compressor, expressa em [m3/min];
Capacidade: Dever ser suficientemente elevada para comportar todo o ar
debitado pelo compressor durante 1 minuto, e de modo a que este no tenha de
realizar mais de 20 ciclos de arranque/paragem por hora.
IV Automatismos de
Sistemas de tratamento de ar comprimido
262
Objetivos:
Proteo e prolongamento da vida til dos elementos presentes nas

redes de ar comprimido;
Adaptao das caratersticas do ar comprimido aos requisitos
impostos pelo tipo de consumo final que se pretende (os requisitos
de qualidade p/redes industriais so diferentes das hospitalares).
Os componentes a instalar no sistema dependem da utilizao

final que se pretende realizar com o ar comprimido;
Tipicamente compreende quatro processos (que podero ser
realizados por componentes individuais ou conjugados):
Filtragem, antes e depois do processo de compresso;

Secagem;
Regulao de presso;
Lubrificao.
IV Automatismos de
263
Componentes de um sistema de tratamento do ar:
J mencionados;
Fora do mbito dos sistemas de tratamento de ar (assunto a abordar mais frente).
IV Automatismos de
264
Componentes de um sistema de tratamento do ar:
IV Automatismos de
265
Filtragem do ar de admisso dos compressores:
A filtragem dever ser realizada antes e depois do processo de

compresso do ar;
A filtragem do ar aspirado reduz o desgaste dos circuitos de entrada de
ar no compressor, bem como dos elementos que realizam a
compresso, ao remover as partculas de maiores dimenses que se
encontrem em suspenso no ar;
Devero ser limpos e trocados frequentemente;
Em termos mdios, por cada 25mbar de perda de carga, a eficincia
energtica reduzida em cerca de 2%.
IV Automatismos de
266
Secagem do ar:
Objetivos: Minimizar a corroso e danificao dos circuitos de ar

comprimido e componentes pneumticos;
Locais onde ocorre a condensao do vapor de gua: Intercoolers,
Aftercoolers, Depsitos, Secadores, Tubagens e Receptores;
Parte do vapor condensa-se ao longo da linha, dependendo da
presso e temperatura;
A gua acumulada pode ser eliminada atravs de filtros separadores
de gua e drenos dispostos ao longo da linha;
No entanto um filtro no pode eliminar vapor de gua, sendo
necessrios secadores (ou separadores);
Para se proceder secagem do ar, dever considerar-se uma
analogia entre o ar e uma espoja: Se a esponja estiver saturada (de
gua), no poder absorver mais gua.
IV Automatismos de
267
Secagem do ar:
Mtodos de extrao de vapor de gua do ar (secagem do ar):
Arrefecimento: Diminuio da temperatura, por forma a que o ar

atinja o ponto de orvalho. Tipicamente realizada atravs de
permutadores de calor;
Adsoro: Adeso de molculas de um fludo (o adsorvido) a
uma superfcie slida (o adsorvente). Eficincia dependente da
temperatura, presso e rea da superfcie contato;
Absoro: Processo qumico em que o ar comprimido
conduzido a atravessar um elemento dessecante:
A gua ou vapor de gua combina-se com o elemento, diluindo-se e

formando uma combinao entre o elemento dessecador e gua;
O composto resultante deve ser removido periodicamente, sendo que, com, o
tempo o elemento secante vai sendo consumido e o secador deve ser
reabastecido periodicamente (2 a 4 vezes por ano);
Sobrepresso: Aumentando-se a presso, a condensao

acentua-se, permitindo realizar a extrao por drenagem.
IV Automatismos de
268
Secagem do ar:
Mtodos de extrao de vapor de gua do ar (secagem do ar):
Esquema de
secagem por
adsoro
Arrefecedor de ar comprimido por

permutador de contra corrente
Secador de sobrepresso, atravs de

tambor rotativo por calor de compresso
Esquema de
secagem por
absoro
IV Automatismos de
269
Filtragem do ar aps o processo de compresso:
Objetivos e Funcionamento: Extrao do vapor de leo lubrificante

do compressor e das restantes partculas slidas e cumprimento de
normas relativas a padres de qualidade do ar comprimido:
O ar entra no filtro e flui atravs do defletor

superior (A), causando-lhe turbulncia;
A humidade e as partculas contidas no
ar so atiradas contra a parede (C),
devido ao centrfuga do ar
comprimido sob turbulncia;
O anteparo (B) assegura que a
turbulncia ocorra sem que o ar seja
conduzido atravs do elemento filtrante;
O defletor inferior (E) separa a humidade
e as partculas slidas depositadas no
fundo do copo, evitando a sua reentrada
no circuito de ar comprimido;
IV Automatismos de
270
Objetivos e Funcionamento: Extrao do vapor de leo lubrificante

do compressor e das restantes partculas slidas e cumprimento de
normas relativas a padres de qualidade do ar comprimido:
Aps a remoo da humidade e das

partculas slidas de maiores dimenses,
o ar comprimido conduzido para o
elemento filtrante (D), onde sero filtradas
as partculas de menores dimenses;
O ar conduzido p/o circuito pneumtico
sendo que a humidade e partculas
slidas ficam depositadas no fundo do
copo, que deve ser drenado
manualmente atravs do dreno (F)
(acionado pelo bujo G), ou atravs de
um dreno automtico (atravs de uma
bia e de um orifcio aberto por esta).
IV Automatismos de
271
Conforme a norma DIN ISO 8573-1, a qualidade do ar comprimido

encontra-se dividida em classes, dependentes das necessidades da
aplicao, com base em:
Tamanho e densidade de partculas slidas;
Definio de valores mximos de tamanho e de concentrao de

partculas slidas que o ar comprimido pode conter;
Teor de leo no ar;
Quantidade residual de asperso de leo e de hidrocarbonetos

que o ar comprimido pode conter;
Pontos de vaporizao e de orvalho do fludo em funo da

presso;
Temperatura mnima na qual o ar comprimido pode ser

arrefecido sem precipitao do vapor de gua contido como
produto de condensao.
IV Automatismos de
272
Conforme a norma DIN ISO 8573-1, a qualidade do ar comprimido

encontra-se dividida em classes, dependentes das necessidades da
aplicao:
Mx. gua residual
Ambiente
Mdia
[mg/m3]
Limite
[mg/m3]
Natural
Cidades
Zonas industriais
Zonas de produo
15
50
100
200
50
100
500
900
Quadro de impurezas no ar.
Mx. P residual
Presso
Concentrao
ponto
de p
vapor
[mg/m]
[C]
Mx.
Tamanho
leo
das
contido
partculas [mg/m3]
[mg/m3]
Classe
gua
residual
[g/m3]
0,003
-70
0,1
0,1
0,01
0,117
-40
0,1
0,88
-20
5,953
15
7,732
10
40
25
9,356
10
Quadro de classes de qualidade do ar comprimido.
IV Automatismos de
273
Regulao de presso:
Objetivos:
Manuteno da presso de trabalho (secundria) independente da

presso da presso de admisso (primria);
Compensao automtica do volume de ar requerido pelos
equipamentos pneumticos (ex.: picos de consumo);
Funcionamento como vlvula de segurana (se necessrio).
Devem ser utilizados a montante dos circuitos pneumticos, por

forma a estabelecer, na origem da instalao pneumtica, um
valor de presso que garanta o correto funcionamento dos
elementos pneumticos;
A presso primria dever ser superior secundria;
O consumo de ar minimizado, aumentando a eficincia
energtica do sistema.
..
IV Automatismos de
274
Regulao de presso:
Funcionamento:
Sistema de equilbrio de foras;

A posio da vlvula depende do diferencial de foras aplicadas s
suas duas superfcies.
1 Parafuso de ajuste;
2 Orifcio de ventilao;
3 Mola;
4 Diafragma;
5 Vlvula;
6 Mola.
Existem tambm
reguladores de presso
sem orifcio de ventilao
ou de exausto!
IV Automatismos de
275
Regulao de presso:
Funcionamento:
O ar apenas poder circular pelo regulador se a

vlvula (C) se encontrar aberta, sendo que
passagem (regulvel) se situa abaixo da mesma;
Ao rodar totalmente o comando rotativo (D) no

sentido anti-horrio, a vlvula (C) fecha-se;
Ao rodar o comando no sentido horrio, aplica-se

uma fora (de regulao) mola (A), que faz com
que o diafragma (B) e a vlvula (C) se desloquem
para baixo, permitindo a passagem do fluxo de ar
comprimido para a sada, atravs da abertura da
passagem (H);
A presso sobre o diafragma (B) compensada

atravs do orifcio (G);
.
IV Automatismos de
276
Regulao de presso:
Funcionamento:
A presso secundria, ao exceder a presso de

regulao, causar, atravs do orifcio (G), um
movimento ascendente do diafragma (B) contra a
mola de regulao (A), abrindo o orifcio de
sangramento (F) contido no diafragma;
O excesso de ar libertado atravs do orifcio (E);
A regulao de presso consiste na abertura e

fecho da vlvula (C), que causa vibrao, que por
sua vez atenuada pelo amortecedor (I);
O dispositivo autocompensador (C-J) permite que o

regulador seja montado em qualquer posio,
garantido que o equipamento disponha de um
tempo de resposta reduzido;
.
IV Automatismos de
277
Regulao de presso:
Funcionamento:
A presso de sada continuamente ajustada

atravs da atuao do comando rotativo D:
Para diminuir a presso, o ar excedente expulso

para o exterior atravs do orifcio (F), at que a
presso pretendida seja atingida;
Para aumentar a presso do ar, dever comprimir-se
a mola (A);
Atravs do manmetro (J) procede-se medio da

presso secundria, permitindo que a regulao
seja realizada continuamente (em malha fechada)
atravs do envio dessa informao para o atuador
do comando rotativo (D).
.
IV Automatismos de
278
Regulao de presso:
Quando partes de circuitos pneumticos requerem presses

inferiores s do circuito de ar comprimido necessria a
utilizao de reguladores de presso adicionais:
Regulador de
presso secundrio
Unidade de
condicionamento
(ex.: Lubrefil)
IV Automatismos de
279
Regulao de presso:
Quando partes de circuitos pneumticos requerem presses

superiores s do circuito de ar comprimido necessria a
utilizao de unidades de reforo (ar-ar ou ar-leo):
IV Automatismos de
280
Regulao de presso:
Por vezes verificam-se aumentos de presso anmalos que

comprometem o normal funcionamento dos circuitos pneumticos
e/ou a segurana das pessoas;
Para proteger os circuitos e os operadores, so utilizadas vlvulas
de segurana (ou de escape, ou de sobrepresso);
No caso da presso ultrapassar um determinado valor, abrem,
permitindo que o ar comprimido se escape;
Devero dispor de dimetro suficiente que permita o escoamento
de um valor de caudal igual ao da sada do compressor.
IV Automatismos de
281
Regulao de presso:
Um circuito pneumtico (ou at hidrulico) pode ser mais facilmente

interpretado aquando da adopo de cores tcnicas;
Estas so utilizadas na colorao das linhas de ar comprimido, com o
objetivo de identificar os seus movimentos e funes;
Existem cores normalizadas que diferem em funo da norma utilizada,
sendo que na norma ANSI so:
Vermelho: Presso de alimentao ou presso normal do sistema;

Violeta: Zona de um circuito em que a presso superior do sistema, tendo
sido intensificada, atravs de, por exemplo, uma unidade de reforo;
Laranja: Linhas de comando, de abastecimentode piloto, ou de presso reduzida;
Amarelo: Restrio do caudal de ar comprimido (ex.: vlvula de controlo de fluxo);
Azul: Linha de descarga (ou exausto), escape ou retorno;
Verde: Seo ou drenagem (ex.: Suco de compressor ou circuito at o dreno);
Branco: Indicao de zona de fludo de ar comprimido parado (ex.: depsito
de armazenamento).
.
.
IV Automatismos de
282
Regulao de presso:
Funcionamento do manmetro do tipo Tubo de Bourdon:
Manmetro: Instrumento utilizado para a medio e

indicao da presso do ar comprimido;
composto por uma escala circular sobre a qual

roda um ponteiro, que se encontra ligado
mecanicamente a um conjunto de engrenagens e
alavancas;
O funcionamento deste tipo de manmetros

baseado na alterao da curvatura originada num
tubo de seo elptica, atravs presso exercida no
seu interior;
A seo elptica tende para uma seo circular c/o

aumento da presso no interior do tubo levando a
que o tubo se desenrole;
IV Automatismos de
283
Regulao de presso:
Funcionamento do manmetro do tipo Tubo de Bourdon:
O tubo dispe de a uma das extremidades fechadas

e ligada a um mecanismo (com rodas dentadas e
mecanismos de alavanca) que permite transformar
o seu movimento de "desenrolar" (originado pelo
aumento de presso no interior do tubo) no
movimento do ponteiro do manmetro;
Podem dispor de 3 formas distintas, sendo que o
tubo em espiral habitualmente utilizado para
baixas presses e em hlice para altas presses;
A presso medida pelos tubos mais comuns a
relativa, j que o exterior do tubo se encontra sujeito
presso atmosfrica;
Os materiais que constituem o tubo podem metlicos
ou ligas metlicas, desde que garantam elasticidade.
IV Automatismos de
284
Lubrificao do ar comprimido:
Objetivos: Fornecimento de lubrificao s vlvulas, cilindros e motores

presentes no sistema pneumtico (processo necessrio em alguns tipos
de aplicaes);
O tipo de leo dever ser compatvel com os componentes do sistema;
A quantidade de leo a debitar dever ser adequada e controlada. Uma

quantidade excessiva provoca anomalias no funcionamento dos
atuadores e contaminao do meio ambiente;
Dever ser convenientemente posicionado no circuito pneumtico (o

mais prximo possvel dos elementos que necessitam de lubrificao);
No devem encontrar-se a mais de 10 metros dos elementos que

necessitam de lubrificao nem ser utilizados p/lubrificar, mais do que
um elemento;
O leo dever ser colocado em suspenso no ar (de modo a evitar

depsitos nas tubagens).
IV Automatismos de
285
O ar comprimido flui atravs do lubrificador atravs de

Funcionamento:
dois caminhos;
Caso os caudais sejam baixos, a maior parte do ar
encaminhada para o orifcio Venturi (B), enquanto que
o restante flui pela membrana de restrio (A),
pressurizando o copo, atravs da descida da esfera C;
A velocidade do ar que flui pelo orifcio de Venturi (B)
provoca uma depresso no orifcio superior (F) e um
aumento de presso no tubo de suo (E);
O efeito anterior faz com que o leo seja sugado de E,
sendo o seu caudal controlado pela vlvula de
regulao (G);
A partir de (G) o leo dividido em gotas que incidem
sobre o canal de comunicao (I);
No canal de comunicao (I), o leo misturado c/o
ar proveniente do orifcio de Venturi (B), provocando a
sua pulverizao;
IV Automatismos de
286
Caso os caudais de ar sejam elevados, a membrana

Funcionamento:
de restrio A dificulta a passagem do ar, por forma a

que a maioria do caudal seja encaminhado p/o tubo de
Venturi (B) assegurando que a distribuio de leo
aumente linearmente com o caudal do ar;
O copo pode abastecido c/leo sem que o circuito seja
depressurizado, devido ao da esfera C, j que,
quando o bujo de enchimento(H) retirado, o ar contido
no copo escapa p/a atmosfera e a esfera C veda a
passagem de ar p/o copo, evitando a sua pressurizao;
Ao recolocar o bujo (H), admitido ar comprimido
para o interior copo e, quando este estiver totalmente
pressurizado, o sistema de lubrificao volta sua
operao normal;
Devero ser sempre selecionadas marcas e modelos
de leo especificamente recomendados para a
lubrificao de sistemas pneumticos.
IV Automatismos de
287
Conjugao de diferentes sistemas de tratamento do ar,

aps o processo de compresso:
Regulador
de presso
Lubrificador
Manmetro
Unidade
Refil
Filtro de ar
comprimido
Regulador de presso e filtro (Refil)
Lubrificador, regulador de presso e filtro (Lubrefil)

Em Ingls: FRL unit
IV Automatismos de
Redes de tubagens de ar comprimido
288
A aplicao de unidades compressoras individualizadas para

mquinas ou dispositivos pneumticos apenas realizada em
casos espordicos;
Quando se dispem de diversos elementos a acionar atravs de

ar comprimido, o processo mais comum a instalao de uma
rede de distribuio abastecida por um ou mais compressores e
dotada de um ou mais depsitos, que iro abastecer as tomadas de
ar comprimido que se encontram localizadas junto aos receptores;
Deste modo, a etapa que se segue produo e condicionamento

do ar a sua distribuio, atravs de uma rede de tubagens;
As condutas de transporte do ar comprimido devem ser executadas

com materiais prprios para o efeito, por forma a garantir a sua
robustez nos diversos regimes de funcionamento.
IV Automatismos de
289
O projeto de uma rede de tubagens da mbito de especialidade

da Engenharia Mecnica;
O correto dimensionamento da rede um fator primordial para a

garantia das devidas condies de operao dos dispositivos
pneumticos;
Os materiais mais utilizados no estabelecimento de condutas de

ar comprimido e os respetivos valores de presses mximas
admissveis* so:
*Meramente indicativos: Devero ser averiguados caso a caso em funo do dimetro e da espessura da parede da conduta.
IV Automatismos de
290
Tipos de redes:
Centralizadas
Descentralizadas
IV Automatismos de
291
Requisitos para uma rede de tubagens bem executada:
Baixos valores de perdas de presso entre o compressor e as

extremidades da rede (por razes tcnicas e econmicas);
Inexistncia de fugas de ar comprimido, devido s seguintes causas:
Perda acentuada de presso a jusante desse local;

Dispndio desnecessrio de energia p/acionamento do compressor
(diminuindo a eficincia energtica do sistema).
Optimizao dos circuitos de ar comprimido, por forma a reduzir o n.

de tubos, unies, e comprimentos das tubagens (e perdas de presso);
As curvas devem ser realizadas com o maior raio possvel, que
dever ser superior a 2 vezes o dimetro externo do tubo (r 2ext);
Seleo da tipologia mais adequada para a rede. Tipos:
Em circuito aberto;
Em circuito fechado;
Combinada.
IV Automatismos de
292
Independentemente da topologia da rede, verifica-se o aparecimento

de gua condensada ao longo da rede de tubagens;
Devido a esse facto, as derivaes da rede e as tomadas de ar
comprimido devero ser executadas na parte superior dos
tubos, por forma a minimizar a passagem de gua para os outros
ramais e para os diversos componentes da rede;
Para interceptar e drenar a gua condensada da rede devem ser
instalados drenos, na parte inferior das tubagens, prximo das
derivaes e dos diversos componentes:
(ou dreno)
As tubagens devem ser montadas com um declive

de 0,5 % a 3%, na direo do fluxo de ar comprimido.
IV Automatismos de
293
Velocidade mxima do ar no interior das tubagens: 9m/s (se possvel,

6m/s). Dificuldade de tratamento do ar a velocidades elevadas e
menor nvel de condensao da gua no interior das tubagens;
Utilizao de unies e derivaes compactas, que resultem em
baixas quedas de presso (dimetro adequado passagem do fludo);
As unies devero ser bem vedadas, compatveis c/diversos tipos de
fludos, ser durveis e garantir a fcil e rpida remoo dos tubos;
Devido impossibilidade de eliminar a totalidade das perdas de ar,
estas devero ser reduzidas atravs de manuteno preventiva (a
realizar vrias vezes por ano, conforme a intensidade de utilizao);
Alguns exemplos de operaes de manuteno:
Substituio de: Juntas; Vedantes e engates; Tubos e mangueiras; Vlvulas;

Aperto das unies e derivaes;
Restauro das vedaes de unies roscadas (substituio de linho, fitas, fludos isolantes, etc);
Fecho de ramais que no se encontrem em operao.
IV Automatismos de
294
Tipologias:
Em circuito aberto:
Simples e barata;
No caso de falha ou manuteno de um dos ramais do circuito de
ar comprimido, a rede colocada fora de servio a jusante desse
ponto.
IV Automatismos de
295
Tipologias:
Em circuito fechado:
Minimizao do comprimento percorrido pelo ar comprimido;

Maior flexibilidade em casos de falha ou manuteno (circulao
do ar comprimido por dois caminhos possveis);
Melhor estabilidade e uniformidade da presso do ar comprimido.
IV Automatismos de
296
Tipologias:
Combinada:
Funcionamento com as caratersticas dos circuitos aberto e fechado;

Possibilidade de colocar linhas de ar comprimido fora de servio,
atravs de vlvulas de corte, sem que o funcionamento do resto do
circuito seja afetado.
IV Automatismos de
297
Importncia da minimizao das fugas de ar comprimido:
O ar comprimido dispe de elevado consumo energtico, tipicamente

superior a 1 kWh por cada 10 m3;
Caudais de fuga de ar comprimido em funo do dimetro do furo:
Dimetro Perda a Perda a Perda a Perda a Perda a

do furo
4 bar
6 bar
7 bar
8 bar
10 bar
3
3
3
3
[mm]
[m /min] [m /min] [m /min] [m /min] [m3/min]
1
2
3
4
5
6
8
10
0,01
0,16
0,4
0,72
1,12
1,6
2,8
4,32
0,06
0,25
0,57
1
1,57
2,27
4,04
6,31
0,07
0,28
0,64
1,13
1,77
2,54
4,52
7,07
0,09
0,33
0,73
1,29
2
2,86
5,03
7,8
0,1
0,62
0,9
1,57
2,44
3,78
6,73
10,52
Um orifcio c/1mm de dimetro numa rede a 7bar, corresponde a 1,2l/s e

1,2l/s60s=72l/min0,07m3/min(tabela) de ar comprimido desperdiado.
IV Automatismos de
298
Importncia da minimizao das fugas de ar comprimido:
Considerando, por exemplo, um compressor c/consumo especfico

de 0,12 kWh/m3, que se encontre a abastecer uma fuga de 5 mm a
uma presso de 8 bar, ou seja (pela tabela anterior), um caudal de
2 m3/min, equivale a requerer do compressor:
0,12 kWh/m3 2 m3/min 60 min/h = 14,4 kW.
Estima-se que na indstria portuguesa cerca de 15% da produo de

ar comprimido se encontra a abastecer fugas;
Numa rede de ar comprimido, as fugas so praticamente impossveis

de eliminar na sua totalidade, pelo que abaixo de 7% um valor
aceitvel.
IV Automatismos de
299
Tipos de tubos:
Segundo a American Society for Testing and Materials (ASTM)

existem centenas de materiais diferentes, com os quais se podem
construir tubos;
A seleo do tipo de material adequado para a rede de tubagem

depende dos seguintes fatores:
Presso;
Temperatura;
Nvel de segurana;
Capacidade de resistncia a choques mecnicos;
Resistncia oxidao e corroso;
Coeficiente de atrito;
Condies de manuseamento;
Vida til prevista;
Custo.
IV Automatismos de
300
Tipos de tubos:
Os materiais mais utilizados para redes de ar comprimido so:
Tubo de ao preto;
Tubo de ao perfilado;
Tubo de ao galvanizado;
Tubo de ao inoxidvel;
Tubo de cobre;
Tubo de alumnio
Tubos de plstico.
Cada tipo de tubo dispe das suas vantagens e desvantagens,

sendo que, atualmente, ainda no existe nenhum tipo de tubo que
rena as vantagens de todos os outros;
Os dimetros comerciais normalizados das tubagens de ar
comprimido, para aplicaes pneumticas, so:
IV Automatismos de
301
Tipos de tubos:
Ao preto:
No tratado - Corri e oxida muito facilmente, necessitando de

ser pintado para combater a corroso;
Pode ser soldado ou enroscado;
Parede interna bastante lisa (com pouco atrito);
Existem em todos os dimetros normalizados.
Ao perfilado:
Barato e permite uma instalao rpida;

Considervel resistncia passagem de ar comprimido;
Juntas apresentam fugas aps algum tempo de uso;
Os tubos no galvanizados no devem ser utilizados em
sistemas de fornecimento de ar comprimido onde no se
prev a existncia de um sistema de secagem do ar (devido
alta sensibilidade corroso).
IV Automatismos de
302
Tipos de tubos:
Ao galvanizado:
Tratado contra a corroso;

A proteo, base de zinco, realizada durante a sua
produo, e constitui o revestimento anticorrosivo + barato;
Elevada resistncia passagem de ar comprimido;
No admite soldadura, apenas pode ser enroscado.
Ao inoxidvel:
Muito baixa corroso Muito utilizados nas indstrias

alimentar e farmacutica;
Custo elevado;
Adequados para temperaturas muito altas e muito baixas;
Baixa resistncia passagem de ar comprimido;
Baixa tendncia p/o aparecimento de fugas de ar comprimido;
Os tubos apenas podem ser colados ou soldados.
IV Automatismos de
303
Tipos de tubos:
Cobre:
Indicados para altas temperaturas;

Tipicamente utilizados em instalaes hospitalares;
Pode ser soldado ou enroscado;
Baixa resistncia passagem de ar comprimido;
Tipicamente utilizados at dimenses de 3/4 em aplicaes
industriais ou 2 em aplicaes hospitalares, devido ao seu
elevado custo.
Alumnio:
No afetados pela corroso;

Dispe da possibilidade de serem utilizados acessrios para a
realizao de ligaes rpidas;
Custo considervel;
Baixa resistncia passagem de ar comprimido.
IV Automatismos de
304
Tipos de tubos Tubos de plstico:
Plstico rgido:
Muito baixa resistncia passagem de ar comprimido;
Elevada resistncia corroso (no necessita de pintura);
mais leve que os tubos metlicos (em cerca 80%);
Fcil manuseamento;
Baixa resistncia ao calor (temp. mx. de operao: 100 C);
Alto coeficiente de dilatao;
Alguns plsticos so combustveis ou no mnimo alimentam a

combusto;
Resistncia mecnica inferior aos tubos metlicos;
Novo composto plstico denominado por ABS, dispe de

maior resistncia ao choque, temp. mx de operao, rigidez,
e adequado para utilizao em aplicaes alimentares e
farmacuticas.
IV Automatismos de
305
Tipos de tubos Tubos de plstico:
Plstico malevel:
Muito flexveis;
Disponveis p/pequenos dimetros Inadequados p/o
estabelecimento da rede de distribuio principal;
Utilizados nas ligaes flexveis e interligaes entre a rede e as
mquinas e componentes pneumticos, na ligao entre os
elementos de controlo pneumtico, etc;
Tipos principais:
Poliuretano (PU)
Poliamida/PVC (PAVC);
Polietileno (PEBD);
Poliamida Semi-Rgida e Flexvel (PA e PP);
PVC/Polister (PKN);
Polister/Poliuretano PUN-CM;
Flexveis de perfluoralkoxy (PFAN).
IV Automatismos de
306
Tipos de tubos Tubos de plstico malevel:
Poliuretano (PU):
Resistncia hidrlise (Quebra de molculas por ao da gua);

Resistncia a agentes qumicos e abraso (perda de material
provocada passagem de partculas sobre uma superfcie);
Resistncia a leos, gorduras, hidrocarbonetos, oxignio e ozono;
Utilizados em ligaes rpidas entre a rede e as mquinas e/ou
componentes pneumticos, ligao entre elementos de controlo;
Possibilidade de se estabelecerem pequenos raios de curvatura.
Poliamida/PVC (PAVC):
Resistente a raios UV, fascas e respingos de solda. Liberta

fumos no txicos em caso de incndio;
Indicado para ambientes agressivos;
Duas camadas: Interior em poliamida e exterior em PVC anti-chama;
Resistentes a altas temperaturas e presses;
Bastante utilizado na indstria automvel.
IV Automatismos de
307
Polietileno de Baixa Densidade (PEBD ou LDPE):
Excelente resistncia qumica, flexibilidade, resistncia a impactos;
No txicos - Adequados p/as industrias alimentar, qumica, papel;
Utilizados em aplicaes de baixa presso - instrumentao e

automao de funcionamento pneumtico.
Poliamida Semi-Rgida e Flexvel (PA):
Resistentes a altas temperaturas, presses e humidade;
Adequados para serem conectados a ferramentas e partes de

mquinas que executem movimentos;
Compatibilidade qumica adequada a diversas aplicaes;
Alta resistncia presso e temperatura;
Bastante utilizado na indstria automvel;
Biodegradvel, e no txico (livre de silicone).
IV Automatismos de
308
PVC/Polister (PKN):
Polister/poliuretano PUN-CM:
PVC extrudido c/revestimento externo em polister tranado;

Inadequados para altas temperaturas e altas presses;
Adequados a aplicaes sujeitas a impulsos mecnicos.
Adequados para ambientes sujeitos a campos eletrostticos
(linhas de produo de componentes eletrnicos);
Condutividade eltrica (estabelecimento de ligaes terra);
Indicados p/aplicaes de baixa presso.
Flexveis de perfluoralkoxy (PFAN):
Altamente resistentes a produtos qumicos, a praticamente todos

os componentes inorgnicos, luz solar e raios ultravioleta;
Indicados p/aplicaes em ambientes agressivos incluindo cidos
e alcalinos Adequados para a indstria alimentar;
Resistentes a altas temperaturas, presses e hidrlise.
IV Automatismos de
309
Ligadores dos tubos:
Mtodos de ligao:
Roscada
Soldada
Flangeada
Rpida
Mista
Ao longo da rede, normal a utilizao de diferentes tipos de ligaes;

Depende da qualidade de vedao e da facilidade de manobra que se
pretende que a tubagem disponha, ao longo da rede de ar comprimido.
IV Automatismos de
310
Acessrios (casquilhos, unies, joelhos, curvas, ts):
Fatores a considerar na escolha dos ligadores:
Dimetro nominal do tubo;

Tipo de material a unir;
Presso;
Temperatura de trabalho;
Previses futuras: Ligao constante ou possibilidade de desmontagem;
Custo.
IV Automatismos de
311
Caratersticas principais dos diferentes tipos de ligaes:
Roscadas:
Tcnica mais utilizada nas redes de distribuio;

Est limitada a dimetros pequenos (at 2" 50.8mm);
Aumento da estanquicidade da vedao: Roscas cnicas e utilizao de
linho, fita Teflon ou de massa isolante;
Necessidade de inspees regulares (fugas de ar comprimido).
Soldadas:
Tipos mais comuns Por topo e por encaixe;

Vantagens: Vedao perfeita e duradoura, tima
resistncia mecnica, sem custos de manuteno;
Desvantagens: Custos elevados, difcil desmontagem,
necessria experincia tcnica;
No caso da soldadura de encaixe: Necessidade que as
extremidades sejam chanfradas em forma de V ou J.
IV Automatismos de
312
Flangeadas:
Montagem e desmontagem fceis;

Facilidade de proceder a alteraes na rede sem desperdcio de material;
Composta por um conjunto de duas flanges, unidas por parafusos, dotadas
de um elemento vedante entre elas;
Dispendiosas e pesadas. Requerem um aperto mecnico de presso
superior exercida pelo ar comprimido;
A junta de vedao dever ser deformvel e elstica.
Flange
Vedante
Vista em corte da flange
IV Automatismos de
313
Rpidas:
Ideais para aplicaes em que se pretendam efetuar alteraes frequentes

configurao do sistema de ar comprimido (reutilizveis);
Apenas disponveis para pequenos dimetros das tubagens (at 63mm);
Adequadas apenas para baixas presses e temperaturas (20 bar e 60C);
Qualidade da vedao inferior s anteriores.
IV Automatismos de
314
Tomadas de ar comprimido:
Rpidas:
A tomada (fmea) possui uma vlvula de reteno (anti-retorno),

permitindo que o ar se encontre fechado;
Utilizadas nos circuitos de ar comprimido e, com pouca frequncia, em
componentes pneumticos (vlvulas, cilindros e motores);
Ao ser introduzido o elemento que se prende ligar, a vlvula de
reteno forada a abrir, permitindo a passagem do ar para o receptor.
Anloga a uma tomada tripla eltrica
IV Automatismos de
315
Instantneas:
Utilizadas nos tanto circuitos de ar comprimido

como em componentes pneumticos;
Necessidade de utilizao de ferramentas p/o
aperto/desaperto de tubos;
Sistemas simples: Empurrar a pina que existe no
topo da tomada e introduzir o tubo no seu interior.
De aperto (do tubo ou sob o tubo):
Aplicaes em que se prev uma utilizao

constante e/ou sob presses relativamente
elevadas;
Utilizadas nos tanto circuitos de ar comprimido
como em componentes pneumticos;
Garantem melhor estanquicidade.
IV Automatismos de
316
Mistas: Combinaes dos tipos anteriores:
Acessrios de tamponagem de tomadas no utilizadas:
IV Automatismos de
317
Interruptor:
Elemento destinado ao estabelecimento ou interrupo de
circuitos pneumticos, atravs da sua associao com uma
vlvula direcional;
As vlvulas direcionais influenciam o trajeto do fluxo do ar,
permitindo, o estabelecimento e descarga de um circuito de ar.
IV Automatismos de
318
Interruptor:
IV Automatismos de
319
Elementos lgicos:
Vlvula alternadora (elemento OU):
Duas entradas: X e Y, e uma Sada: A;

Entrando o ar comprimido em X, a esfera fecha Y e o ar flui de
X para A. Em sentido contrrio, a entrada X fechada;
No retorno do ar, (quando um lado de um cilindro ou de uma
vlvula entra em escape), a esfera permanece na posio em
que se encontrava antes do retorno do ar.
IV Automatismos de
320
Elementos lgicos:
Vlvula de simultaneidade (elemento E):
Duas entradas: X e Y, e uma Sada: A;

S haver uma sada em A, quando existirem os dois sinais de
entrada X E Y;
Um sinal de entrada em X ou Y impede o fluxo p/A, em virtude das
foras diferenciais no pisto;
Existindo diferena de tempo nos sinais de entrada, o sinal atrasado
aplicado sada;
Quando h diferena de presso entre X e Y, a presso maior fecha
um lado da vlvula, e a presso menor aplicada sada A.
IV Automatismos de
321
Elementos lgicos:
Buffer pneumtico:
Mediante um sinal de entrada (a 0 ou 1), devolve o mesmo sada,

mas, diretamente a partir da linha de presso de ar comprimido:
Negador pneumtico:
Mediante um sinal de entrada (a 0 ou 1), devolve o oposto sada:
IV Automatismos de
322
Sensores e detetores:
Associados a vlvulas direcionais, so elementos que influenciam

o trajeto do fluxo do ar de comando das vlvulas direcionais;
Princpios bsicos dos sensores e detetores pneumticos:
Reflexo;
Barreira de ar;
Pressosttico.
IV Automatismos de
323
Temporizadores:
Compostos por vlvula direcional de 3/2 vias,

c/acionamento pneumtico, uma vlvula
reguladora de fluxo unidirecional e de um
reservatrio de ar;
O ar de comando flui da entrada Z p/vlvula

reguladora de fluxo e de l, atravs de rea
regulada, c/velocidade e presso + baixa, p/o
reservatrio;
Alcanada a presso necessria de

comutao, o mbolo de comando afasta o
prato do assento da vlvula, dando passagem
ao circuito de ar principal de P para A;
A abertura efetua-se instantaneamente (ao

de uma mola);
,,,.
IV Automatismos de
324
Temporizadores:
O tempo de abastecimento do reservatrio

igual ao do retorno do comando da vlvula
(temporizao);
Para que a vlvula direcional volte posio

inicial, necessrio que seja libertada a
totalidade o ar retido no reservatrio;
O ar do reservatrio escapa atravs do

sistema de reteno da vlvula reguladora;
A mola da vlvula direcional de 3/2 vias

efetua o retorno, e o ar de A escapa por R.
,,,.
IV Automatismos de
325
Amplificador pneumtico:
Os sinais de presso gerados por alguns dispositivos pneumticos,

como alguns tipos de sensores, so reduzidos, da ordem dos mbar;
Os amplificadores so utilizados p/amplificar um valor de presso,
por forma a que sejam detetveis pelos elementos de acionamento;
Tipos:
Monoestgio:
Presses de comando de 0,1 a 0,5 bar;
Inicialmente P est bloqueado e R e A efetuam
o escape do ar residual emitido por X;
Recebendo uma presso de ar na entrada X
dentro da gama de admissvel do amplificador,
o diafragma atuado, empurrando o pisto e
abrindo a passagem de P p/A;
IV Automatismos de
326

Tipos:
Monoestgio:
O sinal de A utilizado p/o comando de
elementos que trabalham c/mdia presso;
P alimentado pela rede de ar comprimido

( ~8bar);
A amplificao de presso dada pela razo

Pa/Px, com ganhos at 10x.
IV Automatismos de
327

Tipos:
Multiestgio:
Ganhos superiores: At ~12 000 vezes;
Posio de repouso: Vlvula (3/2 vias) fechada de
P para A;
Entrada Px: Alimentao contnua de ar (0,1 a 0,2
bar) que escapa pela sada Rx (consumo contnuo);
Sinal de comando X: Fecho da membrana,
impedindo a passagem de ar de Px p/Rx;
IV Automatismos de
328

Tipos:
Multiestgio:
Presso Px: Move o mbolo de comando,
comunicando P com A e fechando R;
Eliminando a presso em X, a mola retorna a
membrana;
Nesta aplicao (composta por 2 estgios), o 1.
estgio realizado pelo fecho da membrana por
ao da entrada X e o 2. estgio pelo mbolo que
efetua o estabelecimento de P-A.
IV Automatismos de
329
Sequenciador pneumtico:
Tambm designados por Mdulos de Etapa Pneumticos, so

mdulos de componentes lgicos concebidos especificamente para a
operao sequencial de dispositivos pneumticos;
Cada mdulo controla um passo numa sequncia (definida, por
exemplo, atravs de um SFC);
So dotados de detetores de posio e de sinalizadores que
confirmam que uma etapa foi concluda e se transitou p/seguinte;
Quando atuados, os mdulos ligam uma sada e aguardam a
confirmao de que a respetiva ao ocorreu;
Aps a recepo da confirmao, estes transitam para o mdulo
subsequente, ativando a etapa seguinte, at ao trmino da sequncia;
So utilizados em todo os processos pneumticos sequenciais que
necessitam de sinais de retorno aps cada etapa, por forma a
assegurar uma operao segura.
IV Automatismos de
330
Constituio:
Os indicadores de presso de ar de entrada, de

sada, e de sequncia possibilitam uma rpida
deteo em caso de avaria.
IV Automatismos de
331
Esquema lgico e funcionamento sequencial:

RESET
GERAL
RESET
RESET
SET
SET
Ao introduzir um sinal em 4, ativada a sada 3 (de uma forma continuada) e atuada

uma das entradas da porta E da etapa seguinte;
Ao introduzir um sinal na porta 1 (pulsado, por exemplo), ativada a etapa seguinte e
desativada a entrada anterior;
Ao introduzir um sinal na porta 1 da segunda etapa ativada a sada 6, que se
encontra ligada entrada 7, asserindo ambos os mdulos a 0;
A sequncia repete-se assim que seja acionada a entrada 4.
IV Automatismos de
332
Agregao:
Caso se pretenda proceder ao controlo de um processo
sequencial, em ciclo fechado (loop), possvel dispor os mdulos
de etapa de um modo contguo, devidamente organizados;
Dispem da vantagem de uma tomada de ar num dos
elementos da extremidade e realizar a distribuio atravs de
um circuito comum, evitando o estabelecimento de diversas
tubagens;
So dotados de indicadores de Pop-Up em todos os pontos
crticos, possibilitando a confirmao dos sinais de entrada e de
sada;
Por questes de organizao, as portas so numeradas e
dotadas de diferentes cores.
IV Automatismos de
333
Agregao:
Extremidades:
Elemento lgico nico ou

terminal:
1 - Verde Entrada
2 - Amarelo Abastecimento
3 - Vermelho Sada
Mdulos de derivao:
Agregao em srie:
Tomada de ar comum
Ligaes em srie atravs
da porta 2 de uma base
para a seguinte.
IV Automatismos de
334
Agregao:
Constituio dos mdulos:
1, 3, 6. Entrada;
2, 4, 7. Sada;
5. Abastecimento;
8. Indicador de ativao do sinal de sada;
9, 10, 13. Indicador de ativao do sinal de entrada;
14. Indicador de presso de ar de entrada;
15. Linha de presso de interligao entre mdulos;
16. Parafusos de montagem;
17. Indicador de sentido da sequncia;
18. Friso de encaixe;
19. Ranhura de encaixe.
IV Automatismos de
335
Agregao:
Interligao:
IV Automatismos de
336
Agregao:
Funcionamento sequencial;
Descrio do funcionamento de alguns exemplos;
Exemplos da associao c/ SFC.
IV Automatismos de
337
Agregao:
Deteo de avarias em mdulos seguidos:
INPUT
INDICATOR
IV Automatismos de
338
Modos de operao:
Automtico:
Utilizao de interruptor de 2 posies

p/iniciar o ciclo de funcionamento contnuo;
Ciclo repetido automaticamente sem a

interveno de um operador.
Ciclo nico ou Automtico:
Caso se pretenda a operao em modo de

ciclo nico, ser necessrio pressionar o
boto (abaixo);
Caso se pretenda a operao automtica, o

funcionamento anlogo ao anterior;
Vlvula OU: Possibilita os 2 modos de

ativao.
IV Automatismos de
339
Modos de operao:
Movimentos simultneos:
Quando se necessitam de 2 sadas a partir

de um mdulo, utiliza-se uma ligao em
T na sada;
O elemento E acrescentado entrada
assegura que o mdulo apenas atuado
aquando da simultaneidade dos sinais.
Movimentos repetitivos dum cilindro:
Quando uma sada repetida no ciclo, as

duas sadas so canalizados p/um
elemento "OU" elemento;
A entrada ligado a uma ligao em T
que alimenta ambos os mdulos.
IV Automatismos de
340
Modos de operao:
A funo de cada mdulo de sequncia pode

ser alterada por substituio do elemento E,
que habitualmente se encontra aparafusado
parte superior do mdulo de sequncia;
Funo temporizada:
Um atraso de tempo gerado pela entrada de a1;

O atraso ir ocorrer antes de transitar para a etapa
seguinte.
Utilizao de detetores de presso:
Quando o cilindro bloqueia a sada de ar do detetor,

enviado um sinal para a entrada 1, ativando a
etapa.
IV Automatismos de
341
Modos de operao:
A funo de cada mdulo de sequncia pode

ser alterada por substituio do elemento E,
que habitualmente se encontra aparafusado
parte superior do mdulo de sequncia;
Entrada negada:
O mdulo de sequncia ser apenas ativado quando

a entrada estiver a zero.
Aplicao prtica: Detetor de decrscimo de

presso:
O mdulo de sequncia s ser ativado aquando do

decaimento da presso at um valor pr-definido,
entendido como zero pelo mdulo de sequncia.
IV Automatismos de
Elementos de acionamento
342
Vlvulas:
Objetivos Proceder ao controlo de:
A operao das vlvulas depende de:
Bloqueios: Estado de funcionamento de um atuador;

Fluxo de ar: Regulao da velocidade de atuadores;
Presso do ar: Regulao da fora ou do binrio de um atuador;
Direo do fluxo de ar: Definio do sentido do movimento de um atuador.
Funo;
Mtodo de operao (definidos por normas e fabricantes).
Composio elementos de controlo:
Orifcios fixos;
Carreteis;
mbolos;
Diafragmas;
Chapas deslizantes;
Agulhas e vlvulas de assento.
IV Automatismos de
343
Vlvulas:
A variao da posio dos elementos de controlo dentro de
uma vlvula determinada pela:
Afinao;
Preciso de controlo.
A fora aplicada para alterar a posio dos elementos internos

de uma vlvula pode ser fornecida atravs de:
Molas internas;
Presso do ar interior;
Presso do ar oriunda de uma linha de comando;
Eletromanes;
Foras aplicadas manualmente;
Etc.
IV Automatismos de
344
Vlvulas:
Classificao das vlvulas de utilizao mais comum em
aplicaes pneumticas:
De corte (ou fecho);

Bloqueio (Anti-Retorno);
Regulao de Presso;
Regulao de Fluxo;
Controlo Direcional (Direcionais);
Hbridas: Combinaes entre os tipos anteriores.
IV Automatismos de
345
Vlvulas de corte (ou fecho):
Torneiras que bloqueiam manualmente o fluxo de ar comprimido:
Existem ainda vlvulas deste tipo mas c/acionamento pneumtico,

tipicamente utilizadas na abertura e corte de condutas de outros tipos de
fludos: Combustveis gasosos, lquidos, etc;
No caso de vlvulas de fecho rpido:
Devero ser colocadas a jusante da unidade de condicionamento (Lubrefil) j

que, caso sejam colocadas antes, o fecho provoca o retorno de ar comprimido,
podendo danificar a membrana do regulador de presso e de provocar o
retorno do leo, encharcando o respetivo filtro.
IV Automatismos de
346
Vlvulas de bloqueio:
Tipos:
Alternadora (elemento OU);
De simultaneidade (elemento E);
De reteno:
Fecho da passagem de ar comprimido, num dos sentidos do

movimento, atravs de cone, esfera, placa ou membrana;
No sentido oposto, o ar passa c/mnima queda de presso possvel;
Reteno por mola:
Reteno sem mola: Tipicamente atravs de ar comprimido:
Utilizadas em sistemas de levantamento de pesos, onde se requer

que um componente no influencie outro, etc.
IV Automatismos de
347
Tipos:
De reteno;
De escape rpido:
Quando se necessitam de velocidades superiores s normalmente

desenvolvidas pelos atuadores (devido aos elevados tempos de retorno);
Evita-se que o ar de escape seja obrigado a percorrer uma canalizao
longa e de dimetro pequeno, at ser libertado pela vlvula de comando;
O mais recomendvel colocar o escape rpido diretamente na sada ou
o mais prximo possvel do atuador;
Utilizando-se a vlvula de escape rpido, a presso no interior da cmara
cai bruscamente. A resistncia oferecida pelo ar residual (que empurrado)
reduzida e o ar flui diretamente p/a atmosfera, percorrendo apenas a
tubagem que liga a vlvula ao cilindro.
IV Automatismos de
348
Tipos:
De reteno;
De escape rpido:
IV Automatismos de
349
Vlvulas de regulao de presso:
Objetivos: Influncia sobre a presso do circuito de ar comprimido

ou, pelo contrrio, execuo de manobras em funo da presso
de ar comprimido;
Tipos:
s/orifcio de ventilao c/orifcio de ventilao
Reguladora de presso;
Limitadora de presso (segurana, alvio ou escape);
De sequncia;
Proporcional de presso.
IV Automatismos de
350
Tipos:
De sequncia:
As vlvula reguladoras de presso podem ser utilizadas com
a finalidade de dar sequncia a um movimento;
Funcionamento idntico ao da vlvula limitadora de presso,
j que abrem a passagem de ar comprimido, aquando da
percepo de uma determinada presso pr-definida;
Quando, no comando E, atingida a presso pr-definida, o
mbolo faz atuar a vlvula e estabelecer o circuito P-A.
IV Automatismos de
351
Tipos:
Proporcional de presso:
Procede ao ajuste da presso do circuito de ar comprimido
em proporo com um nvel de tenso de entrada;
Aplicando-se no solenoide uma rampa de tenso crescente,
de 0 a 10V, a presso do orifcio A aumenta proporcionalmente
de 0 at a presso mxima (Pmx);
Utilizadas para controlo da fora em cilindros e de binrio em
motores pneumticos.
IV Automatismos de
352
Vlvulas de regulao de fluxo:
Objetivo: Regulao do caudal de ar comprimido que passa

atravs de uma tubagem;
Muito utilizadas quando se necessita de regular a velocidade de
um cilindro ou formar condies de temporizao pneumtica;
Tipos:
Unidirecional: A regulao do fluxo realizada apenas num
sentido, dado que este tipo de vlvula se encontra associada a
uma vlvula de reteno;
Pelo facto de se encontrar associada a uma vlvula de reteno

muitas vezes designada por vlvula hbrida.
Bidirecional: Regulao do fluxo em ambos os sentidos;
Proporcional: Regulao do fluxo em proporo com um nvel

de tenso de entrada.
IV Automatismos de
353
Vlvulas de regulao de fluxo:
Tipos:
Unidirecional:
Bidirecional:
Proporcional:
Aplicando uma rampa decrescente, de 0V at

5V, o diminui proporcionalmente desde 0 at
Qmx no sentido das vias P-B, sendo o orifcio
A ligado ao escape R;
Aplicando uma rampa ascendente, de 5V at
10V, o caudal aumenta proporcionalmente
desde zero at Qmx, no sentido das vias P-A,
sendo o orifcio B ligado ao escape S;
Utilizadas na regulao da velocidade e do
sentido de rotao em motores pneumticos.
IV Automatismos de
354
Vlvulas direcionais:
Controlo direcional: Influncia sobre o trajeto do ar, incluindo o
estabelecimento, bloqueio e direo do fluxo;
Caratersticas:
Nmero de Posies;
Nmero de Vias;
Posio de repouso;
Tipo de Acionamento;
Tipo de Retorno;
Caudal e presso.
Identificao das vlvulas: N. vias / N. posies:
Exemplo:
Uma vlvula de cinco vias e duas posies referida como uma
vlvula 5/2 vias.
IV Automatismos de
355
Vlvulas direcionais (N. Vias / N. posies):

Nmero de posies: Quantidade de manobras distintas que
uma vlvula direcional pode executar ou de posies em que
pode permanecer sob acionamento (torneira tem 2 posies);
Representadas por um retngulo dividido em quadrados;

A quantidade de quadrados representa o n. de posies da vlvula:
2 posies
3 posies
Posio de repouso: Aquela em que a vlvula se encontra

quando no est a ser acionada (habitualmente, mas nem
sempre, nas posies indicadas na figura):
IV Automatismos de
356

N. de vias: N. de ligaes de trabalho que uma vlvula dispe;
Contagem do n. de vias:
So consideradas como vias de ligao, as tomadas entrada de

presso, as tomadas de escape e as ligaes de utilizao;
Identificao do n. de vias: Separar cada um dos quadrados e
verificar quantas vezes os smbolos internos tocam os lados do mesmo,
obtendo-se assim o n. de orifcios e consequentemente o n. de vias.
Passagem = 2 vias
Bloqueio = 1 via
As linhas indicam as vias de passagem e a direo do fluxo (no

necessariamente o sentido);
Os bloqueios so indicados c/linhas transversais.
Exemplos:
2/1 vias
3/2 vias
5/2 vias
3/3 vias
IV Automatismos de
357

Direo do fluxo: As setas indicam a direo do fluxo, mas no
necessariamente o sentido:
Passagem bloqueada: Os bloqueios encontram-se indicados

por um trao curto transversal, formando um T, no interior do
quadrado:
Escape: Representado por tringulos no lado externo do

retngulo, podendo ou no ser dotado de canalizao p/o efeito.
IV Automatismos de
358

Para garantir uma identificao e uma ligao correta das
vlvulas, marcam-se as vias com letras maisculas, ou nmeros,
dependo da norma adotada (pelo fabricante):
Designao dos
Designao dos
orifcios segundo a orifcios segundo a
norma DIN 24300
norma ISO 1219
Presso
Utilizao
Escape
Comando
P
A
R
X
B
S
Y
1
C
T
Z
2
3
10
4
5
12
6
7
14
10 Ao ser alimentado bloqueia o orifcio (1), de alimentao de ar comprimido;
12 Ao ser alimentado estabelece a ligao entre as portas 1 e 2;
14 Ao ser alimentado estabelece a ligao entre as portas 1 e 4.
IV Automatismos de
359

Para garantir uma identificao e uma ligao correta das
vlvulas, marcam-se as vias com letras maisculas, ou nmeros,
dependo da norma adotada (pelo fabricante):
Designao dos
Designao dos
orificos segundo a orifcios segundo a
norma DIN 24300
norma ISO 1219
Presso
Utilizao
Escape
Comando
P
A
R
X
B
S
Y
1
C
T
Z
2
3
10
4
5
12
6
7
14
Identificao das vlvulas 2/2, 3/2, 4/2 e 5/2 vias:
IV Automatismos de
360

Esquemas das vlvulas mais utilizadas:
(NF)
(Normalmente Fechada)
(NA)
(CF)
(Normalmente Aberta)
(Centro Fechado)
(NF)
(CP)
(Normalmente Fechada)
(Centro Positivo)
(NA)
(CF)
(Normalmente Aberta)
(Centro Fechado)
(CN)
(Centro Negativo)
IV Automatismos de
361

Tipos de vlvulas:
De assento (ou do tipo Poppet);
De mbolo deslizante (ou do tipo Spool);
Combinada (ou do tipo Poppet-Spool).
IV Automatismos de
362

Tipos de vlvulas:
De assento (ou do tipo Poppet):
Encontram-se subdivididas em
assento por cone, disco ou esfera;
Constitudas por um mecanismo

que efetua o deslocamento de
uma esfera, disco ou cone para o
local onde efetua o bloqueio do
fluxo de ar comprimido;
Resposta rpida, devido ao

pequeno comprimento do curso de
deslocamento;
Podem operar sem necessidade

de lubrificao.
12
IV Automatismos de
363

Tipos de vlvulas:
De assento (ou do tipo Poppet):
Encontram-se subdivididas em
assento por cone, disco ou esfera;
Constitudas por um mecanismo

que efetua o deslocamento de
uma esfera, disco ou cone para o
local onde efetua o bloqueio do
fluxo de ar comprimido;
Resposta rpida, devido ao

pequeno comprimento do curso de
deslocamento;
Podem operar sem necessidade

de lubrificao.
12
IV Automatismos de
364

Tipos de vlvulas:
De mbolo deslizante (ou do tipo Spool):

Dotadas de mbolo cilndrico, metlico e polido, que se desloca
axialmente no seu interior, guiado por espaadores e guarnies
sintticas vedantes;
O deslocamento do mbolo define o trajeto do fluxo de ar
comprimido atravs dos sulcos que possui;
O curso das manobras de comando mais longo que o das
vlvulas de assento, mas apresenta as seguintes vantagens:
Inexistncia de perdas de ar comprimido durante as mudanas de

posio da vlvula;
Possibilidade de ser atuada por diferentes tipos de acionamentos;
Capacidade de estabelecimento de caudais de ar comprimido
superiores vlvula de assento;
Possibilidade de utilizao com outros tipos de fludos.
IV Automatismos de
365

Tipos de vlvulas:
De mbolo deslizante:
Variantes construtivas:
5
14
12
2
10
12
14
12
IV Automatismos de
366

Tipos de vlvulas:
De mbolo deslizante:
Variantes construtivas:
5
14
12
2
10
12
14
12
IV Automatismos de
367

As vlvulas necessitam de um agente externo ou interno que
proceda ao deslocamento das suas partes internas, ou seja,
que altere as direes do fluxo, efetue os bloqueios e liberao
de escapes;
Os elementos responsveis pelas alteraes so designados
por acionamentos, que podem ser classificados como:
Atuao direta: Quando a fora de acionamento atua
diretamente sobre o mecanismo que causa a inverso da
posio da vlvula;
Atuao indireta: Quando a fora de acionamento atua sobre
um dispositivo intermedirio, responsvel pela inverso da
posio da vlvula. Estes acionamentos so tambm
designados por combinados, servos, etc.
IV Automatismos de
368
Acionamentos de atuao direta:
Acionamentos de atuao indireta:
IV Automatismos de
369
Acionamentos de atuao direta:
Acionamentos de atuao indireta:
IV Automatismos de
370
Piloto:
Comando das vlvulas atravs das entradas de acionamento ou
de retorno (regresso da vlvula respetiva posio inicial);
Quando as vlvulas so acionadas a ar comprimido, tipicamente
a presso no suficiente p/efetuar o deslocamento do carretel,
procedendo ao acionamento de um mbolo interno que ir
proceder ao deslocamento do carretel;
No so consideradas vias de entrada e de sada de ar;
IV Automatismos de
371
Piloto:
Com o piloto 12 acionado, o

circuito de ar estabelecido
entre as vias 1 e 2
Com o piloto 14 acionado, o

circuito de ar estabelecido
entre as vias 1 e 4. .
IV Automatismos de
372
Piloto:
O piloto 12 (acionamento) um solenoide que procede
ligao entre as vias 1 e 2. O piloto 10 (retorno) uma mola
que procede ligao da via 1 (alimentao) com o bloqueio
(interrompendo a passagem de ar comprimido).
IV Automatismos de
373
Tipos de acionamentos:
Manual;
Tipo geral;
Por boto;
Por alavanca;
Por pedal;
Mecnicos;
Por apalpador;
Por mola;
Por rolete;
Por rolete mvel;
Pneumticos;
Direto;
Indireto;
Por ao da presso;
Por falta de presso;
Servopiloto positivo;
Servopiloto negativo;
Eltricos;
Por eletroman (solenoide);
Por 2 eletromanes;
Combinados;
Eletroman e vlvula de servocomando;
Eletroman ou vlvula de servocomando.
IV Automatismos de
374
eltrico
Vlvulas direcionais (N. Vias / N. posies): Acionamento
(eletroman)
Tipos de acionamentos:
Por fora muscular
Acionamento mecnico
Acionamento pneumtico direto
Acionamento combinado
Acionamento pneumtico indireto
IV Automatismos de
375
Piloto:
Meios de ativao de pilotos acionados a ar comprimido:
Por alvio de presso (ou piloto negativo):

Comutao da posio de uma vlvula direcional
aquando da perda de presso de ar comprimido no
circuito do piloto (designada tipicamente c/uma
letra e um sinal , p.ex.: A);
Por pressurizao (ou piloto positivo): Comutao

da posio de uma vlvula direcional aquando da
pressurizao do circuito do piloto (designada
tipicamente c/uma letra e um sinal +, p.ex.: A+).
IV Automatismos de
376
Tipos de retornos:
Por mola;
Por acionamento pneumtico (piloto);
Por solenoide (Duplamente pilotada);
Etc.
Representao (Acionamento esquerda e retorno direita):
Vlvula 3/2
c/acionamento por
boto e retorno
por mola
Vlvula 3/2
c/acionamento por
rolete e retorno
por mola
Vlvula 3/2
c/acionamento por
ar comprimido e
retorn por mola
Vlvula 3/3
c/acionamento por
alavanca e retorno
por mola
Vlvula 5/2
duplamente
pilotada a ar
comprimido
IV Automatismos de
377
Funcionamento:
Exemplo da Vlvula 3/2 NF:
Acionamento por boto
Retorno por mola
(Repouso)
(Trabalho)
Posio de repouso: Alimentao de ar comprimido bloqueada na via 1;

Posio de trabalho: Estabelecimento da circulao de ar comprimido
entre as vias 1 e 2 (que por sua vez liga ao atuador);
A via 3 funciona como exausto, no caso se se verificar a
necessidade de descarregar o ar comprimido de um atuador
pneumtico (ex.: cilindro de ao simples).
IV Automatismos de
378
Funcionamento:
Exemplo Vlvula 3/2 NA:
Exemplo Vlvula 4/2:
IV Automatismos de
379
Funcionamento:
Exemplo do funcionamento de vlvulas 3/2 e 5/2:
IV Automatismos de
380
Funcionamento:
Exemplo do funcionamento de vlvulas 3/2 e 5/2:
O boto deve ser

mantido acionado
p/o cilindro alcanar
o fim do curso.
IV Automatismos de
381
Funcionamento:
Exemplo do funcionamento de uma vlvula 5/2 num sistema de
estampagem em ciclo contnuo:
(animao)
IV Automatismos de
382
Funcionamento:
Exemplo do funcionamento de uma vlvula 5/2 num sistema de
estampagem em ciclo contnuo:
IV Automatismos de
Atuadores
383
At agora: Produo, preparao, comando e acionamento das

vlvulas que abrem, fecham, definem a presso, o caudal (ou
fluxo), e o trajeto do ar comprimido em circuitos pneumticos;
Nesta seo: Abordagem aos elementos que convertem a
energia associada a uma massa de ar comprimido em trabalho;
A partir da energia do ar comprimido, os atuadores so os
elementos que fornecem fora ou binrio a uma carga mecnica;
Tipos de atuadores:
Lineares: Fora controlada pela presso e velocidade controlada
pelo caudal de ar comprimido;
Rotativos: Binrio controlado pela presso e velocidade
controlada pelo deslocamento interno do motor por rotao e
pelo caudal de ar comprimido;
Oscilantes: Anlogo ao tipo anterior.
IV Automatismos de
Atuadores
384
Atuadores lineares Cilindros:
Os cilindros diferenciam-se entre si relativamente construo, e

em funo da suas caratersticas de funcionamento e de utilizao;
A estrutura bsica de cilindros pneumticos muito semelhante
dos sistemas hidrulicos, mas com as seguintes diferenas:
As presses mais baixas de operao possibilitam a utilizao de

materiais mais leves;
O vapor de gua presente no ar comprimido requer a utilizao de
materiais resistentes corroso, ou a utilizao de revestimentos.
Estrutura-base de um
cilindro pneumtico:
IV Automatismos de
Atuadores
385
Alguns fabricantes produzem cilindros pneumticos no lubrificados:
No necessitam de unidades de lubrificao de ar comprimido;

O furo do cilindro e as restantes superfcies de apoio so dotadas de
revestimentos especiais que asseguram a lubrificao necessria.
Os revestimentos sofrem um desgaste muito reduzido durante o
funcionamento do atuador.
As juntas de dilatao previnem o aparecimento de fugas:
IV Automatismos de
Atuadores
386
Tipos de cilindros:
Ao simples (ou efeito simples);

Ao dupla (ou efeito duplo);
Cilindros especiais (tanto de ao simples como dupla).
Existem ainda outros tipos de construo, derivados ou no

dos tipos anteriores, nomeadamente:
Ao simples, de membrana;
Ao dupla, de haste dupla (ou passante);
Ao dupla, duplex contnuo (Tandem);
Ao dupla, duplex geminado (mltiplas posies);
Ao dupla, de impacto;
Sem haste;
Outros.
IV Automatismos de
Atuadores
387
Cilindro de efeito simples (ou de ao simples):
Denominao derivada do facto de utilizar ar comprimido p/a realizao

de trabalho num nico sentido de movimento: Avano ou retorno;
Dotado de um orifcio por onde entra ou sai o ar do seu interior, sob
comando de uma vlvula;
Na extremidade oposta, dotado de um pequeno orifcio que serve de
respiro, visando impedir a formao de contrapresso;
Retorno: Tipicamente por ao de mola e/ou fora externa;
Quando o ar retirado, o pisto (haste + mbolo) volta posio inicial.
Ao simples
c/retorno por mola:
Ao simples c/avano
por mola e retorno por
ar comprimido:
Ao simples
e retorno por
fora externa:
IV Automatismos de
Atuadores
388
Cilindro de efeito simples (ou de ao simples):

Cilindro de membrana:
Para foras muito elevadas (at ~25000N);

Curso limitado (at ~60mm);
Atrito consideravelmente menor;
Utilizado em aplicaes como prensas, mas principalmente no
acionamento de servovlvulas hidrulicas.
IV Automatismos de
Atuadores
389
Cilindro de efeito duplo (ou de ao dupla):

A sua caraterstica principal o facto de se poder utilizar tanto o
avano como o retorno p/o desenvolvimento de trabalho;
Diferenas quanto s foras possveis de desenvolver:
As reas efetivas de atuao da presso so diferentes;

O volume da cmara traseira maior que o da cmara dianteira
(devido ao dimetro da haste), impedindo a ao do ar na totalidade
do volume da cmara.
O ar comprimido admitido e libertado alternadamente por dois

orifcios existentes nos cabeotes, um no traseiro e outro no
dianteiro que, agindo sobre o mbolo, resultam nos movimentos de
avano e recuo do cilindro;
Quando se fornece ar comprimido a uma cmara, a outra encontrase em exausto, num processo cclico.
IV Automatismos de
Atuadores
390
Cilindro de efeito duplo (ou de ao dupla) Amortecimento:
Surgem tipicamente da necessidade de se proceder ao acionamento

de grandes massas;
Devido elevada inrcia dessas massas verifica-se alguma dificuldade
em travar o pisto antes de atingir o fim de curso;
Ao se utilizarem amortecedores absorvem-se as cargas de choque,
transmitidas aos cabeotes e ao pisto, no final de cada curso, o que
aumenta a vida til dos cilindros;
Em cilindros pequenos, este recurso no aplicvel, j que se
necessitaria de proceder utilizao de espaos no disponveis nos
cabeotes e nem haveria essa necessidade, pois o esforo
desenvolvido pequeno e no chega a adquirir inrcia que o justifique;
Deste modo, sero dotados de amortecimento (quando necessrio) os
cilindros c/dimetros superiores a 30mm e cursos acima de 50mm,
caso contrrio, no vivel sua construo.
IV Automatismos de
Atuadores
391

Com amortecimento:
Sem amortecimento:
No ajustvel:
Discos instalados nas

tampas do cilindro.
Ajustvel:
Reduz progressivamente a velocidade

da haste na parte final dos movimentos.
IV Automatismos de
Atuadores
392

Com man:
Um man fixo no pisto comuta interruptores magnticos (reed

switches), permitindo a indicao da posio da haste:
IV Automatismos de
Atuadores
393

De haste dupla (ou passante): Dotado de haste em ambos os
lados, vantagens:
Absoro de pequenas cargas laterais;

Exerce uma intensidade de fora igual nos dois sentidos;
Pode ser fixo pelas extremidades das hastes, deixando o corpo livre, ou
fixado pelo corpo, permitindo que as hastes se desloquem.
(amortecimento)
IV Automatismos de
Atuadores
394

Duplex contnuo (ou Tadem):
Dispe de dois cilindros (de Dupla Ao), em srie, numa camisa com
entradas de ar independentes;
Ao injetar ar comprimido simultaneamente nas duas cmaras, no sentido de
avano ou retorno, verifica-se a atuao de uma fora sobre as duas faces
do mbolo, dada pela soma das foras individuais de cada mbolo;
Dispe de mais fora, tanto no avano como no retorno, quando comparado
com cilindros anlogos dos outros tipos.
IV Automatismos de
Atuadores
395

Duplex geminado:
Dois ou mais cilindros de dupla ao, unidos entre si, possuindo cada um
entradas de ar independentes;
Essa unio possibilita a obteno de 3, 4 ou mais posies distintas;
As posies so obtidas em funo da combinao entre as entradas de ar
comprimido e os cursos correspondentes;
aplicado em circuitos de seleo, distribuio, posicionamentos,
comandos de dosagens e transportes de peas para operaes sucessivas.
IV Automatismos de
Atuadores
396

Cilindro de impacto:
Recebe esta denominao devido fora a ser obtida pela

transformao de energia cintica:
Cilindro de dupla ao especial com modificaes;

Dispe internamente de uma pr-cmara (reservatrio);
O mbolo, na parte traseira, dotado de um prolongamento;
Na parede divisria da pr-cmara, existem duas vlvulas de reteno.
Estas modificaes permitem que o cilindro desenvolva impacto,

devido alta energia cintica obtida pela utilizao da presso
imposta ao ar;
Ao ser comandado, o ar comprimido enviado ao cilindro retido

inicialmente e acumulado na pr-cmara interna, atuando sobre a
pequena rea da seo do prolongamento do mbolo;
IV Automatismos de
Atuadores
397

Quando a presso do pisto atinge um valor suficiente, inicia-se o

deslocamento do mesmo;
Este avana lentamente at que, num determinado instante, o

prolongamento do mbolo se desaloja da parede divisria,
possibilitando que todo o ar armazenado se escoe rapidamente,
atuando sobre a rea do mbolo;
No instante em que ocorre a expanso brusca do ar, o pisto

adquire velocidade crescente at atingir o ponto timo (onde se
obtm uma fora de impacto superior);
Impacto produzido atravs da transformao da energia cintica

fornecida ao pisto, acrescida da ao do ar comprimido sobre o
mbolo;
IV Automatismos de
Atuadores
398

Cilindro ideal p/aplicaes que necessitam de grandes foras durante

curtos espaos de tempo, como as rebitagens, gravaes, cortes etc;
Inadequado p/trabalhos em que se pretendam grandes deformaes,
visto que a velocidade tende a diminuir aps atingir uma determinada
posio do curso (resistncia do material, cabeote dianteiro).
IV Automatismos de
Atuadores
399

Cilindro sem haste:
Ideal p/aplicaes para cursos muito grandes, onde se verifica uma

tendncia da haste do cilindro para dobrar;
Mesma rea em ambos os lados mesma fora de avano e recuo;
Aplicados no acionamento de portas, alimentadores de peas, etc.
Tipos:
De tubo fendido: Resiste a elevados momentos e foras

transversais, mas com problemas de estanquicidade;
De man: No tem problemas de vedao como o anterior, mas a

transmisso da fora limitada pelo man;
De cabo ou fita: Atravs de fitas sobre trao. Muito utilizados no

acionamento de portas.
IV Automatismos de
Atuadores
400

Cilindro sem haste:
Ideal p/aplicaes para cursos muito grandes, onde se verifica uma

tendncia da haste do cilindro para dobrar;
Mesma rea em ambos os lados mesma fora de avano e recuo;
Aplicados no acionamento de portas, alimentadores de peas, etc.
Tipos:
Com amortecimento ajustvel
IV Automatismos de
Atuadores
401

Cilindro telescpico:
Vrios cilindros montados em srie, uns dentro dos outros;

Longos e de dimenses reduzidas, mas com dimetro grande
relativamente fora que permite exercer.
IV Automatismos de
Atuadores
402

Sincronismo do movimento de vrios cilindros:
Sincronismos simples, em que dois cilindros se devem
mover ao mesmo tempo, independentemente do seu curso
coincidir ou no:
Sincronismos precisos, em que se pretende que dois

cilindros realizem o curso atingindo, em simultneo, as
mesmas posies:
Vlvulas de controlo de fluxo: Permitem uma regulao que garante

cargas de trabalho iguais ao longo do curso de cada cilindro.
Vlvulas de controlo de presso.
Necessidade de duas vlvulas, uma para cada cilindro.
IV Automatismos de
Atuadores
403

Sincronismos simples:
Atravs de vlvula 4/2, no possvel efetuar a paragem dos cilindro a meio do curso;
Nesse caso, podem-se utilizar vlvulas de 4/3 vias;
A figura direita mostra que, embora a vlvula esteja na posio central fechada, h
possibilidade de uma transferncia do fluido de um cilindro para outro se houver um
desequilbrio de foras no momento que os mbolos param.
IV Automatismos de
Atuadores
404

Sincronismo de 2 cilindros duplex contnuos:
As cmaras traseiras dos cilindros operam

com ar e produzem a fora necessria,
enquanto que as cmaras dianteiras so
preenchidas com leo;
O leo transportado de uma cmara para

outra, sendo controlado por vlvulas de
controlo de fluxo;
A abertura das duas vlvulas de controlo

(ao lado do compensador), permitem o
preenchimento de leo ou a realizao de
ajustes de volume nas cmaras.
IV Automatismos de
Atuadores
405

Sincronismo de cilindros de haste dupla:
Permite que dois cilindros disponham da

mesma velocidade, atravs da transferncia
de leo entre cilindros.
Outras formas de sincronismo:
Alavancas;
Cremalheiras;
Fixao aos mesmos pontos de apoio;
Mecanismos servocomandados;
Controladores eltricos;
Etc.
IV Automatismos de
Atuadores
406

Guias lineares:
Para se obter maior preciso de movimento em cilindros

pneumticos, evitando a rotao do veio (ou haste).
IV Automatismos de
Atuadores
407

Hidro-pneumticos:
Utilizao de veio hidrulico para se obter maior preciso de

movimento em cilindros pneumticos;
Constituio: Cilindro, uma haste, uma vlvula de controlo de
fluxo tipo agulha e um cilindro compensador;
Quando a haste (A) movimentada no sentido

Funcionamento:
de avano, o pisto fora o leo a passar pelo

tubo de transferncia (B), atravs da vlvula de
controlo (C), at o cabeote traseiro do cilindro;
O fluxo do leo que atravessa a vlvula (C)
determinado pela regulao efetuada no
parafuso (D) da vlvula que controla a rea de
passagem atravs da mesma;
No movimento de retorno, a vlvula (E) permite a
livre passagem do leo atravs do pisto;
IV Automatismos de
Atuadores
408

Hidro-pneumticos:

Funcionamento:
O cilindro compensador (F) atua como
reservatrio para o volume de leo deslocado

pela haste do pisto (A) durante o movimento
de retorno e envia esse mesmo volume de leo
ao cabeote traseiro durante o movimento de
avano do pisto;
A haste indicadora (G) do cilindro compensador
possui entalhes que determinam o nvel mximo
de leo e quando este deve ser reabastecido.
IV Automatismos de
Atuadores
409

Hidro-pneumticos:

Eliminam trepidaes ou vibraes e compensam as variaes
na fora requerida pela carga.
IV Automatismos de
Atuadores
410

Absorsores de choques:
Desacelerao suave de grandes massas e velocidades;

Complementa os cilindros c/amortecimento prprio;
Fixos e ajustveis.
IV Automatismos de
Atuadores
411

Acessrios para montagem:
Montagens rgidas:
Montagens articuladas:
IV Automatismos de
Atuadores
412

Dimensionamento:
Fora necessria: Produto da presso pela a rea do pisto do

cilindro: F = p A;
Consumo de ar comprimido: Produto entre o volume de ar
despendido durante 1 ciclo de operao cilindro, o nmero de ciclos
por minuto e a presso do ar comprimido: Consumo = Volume
presso n. ciclos;
Existem, porm, dois fatores que tornam difcil o clculo exato do

consumo de ar de um sistema pneumtico:
Fugas de ar;
Variaes no volume efetivo de cmaras de ar dos cilindros.
Informaes disponibilizadas em catlogos de fabricantes:
Materiais de construo, tamanhos disponveis, presses nominais e

especificidades tais como fixaes, posies de funcionamento, etc.
IV Automatismos de
Atuadores
413

Calcular a fora terica de avano e recuo de um atuador com
pisto de 50 mm de dimetro, haste de 20 mm de dimetro
presso de 8 bar (8105 N/m2);
No avano:
0, 052
D2
5
F p A F p r F p
F 8 10
F 1570,8 N F 160, 2 kgf
4
4
No recuo (descontar rea da haste):
0, 052 0, 022
D2
F 1319,5 N F 134, 6 kgf
F p
F 8 105
4
4
O clculo da fora de um cilindro de ao simples e recuo com mola

mais complicado:
A fora de oposio da mola aumenta progressivamente enquanto o

cilindro atua. Esta fora dever ser subtrada da fora terica encontrada.
IV Automatismos de
Atuadores
414

Calcular o volume de ar necessrio para um ciclo completo de
um cilindro de dupla ao:
No avano:
S Ps Pa 106
4
No recuo (descontar rea da haste):
D2
Em que:
D2 d 2
4
S Ps Pa 106
D = Dimetro do mbolo (mm);

d = Dimetro da haste (mm);
V = Volume de ar (dm3);
S = Curso (mm);
Ps = Presso manomtrica de trabalho (bar);
Pa = Presso atmosfrica (assumido com sendo 1 bar).
IV Automatismos de
Atuadores
415
Atuadores rotativos Motores Pneumticos:

Podem ser utilizados em aplicaes leves, pesadas e exigentes;
Dispem de ligaes e pecas mveis em material hermtico,
permitindo a sua operao em locais hmidos e contaminados;
Estes motores podem ser combinados c/engrenagens dentadas,
planetrias, sem fim, entre outros sistemas mecnicos:
Alto rendimento;
Facilidade de montagem;
A posio de montagem crtica;
Rotaes de ~25 a 1800rpm;
Binrios de ~20 a 1800Nm;
Necessidade de lubrificao.
Leve e compacto;
Montagem em qualquer posio;
Alto rendimento;
Sem necessidade de lubrificao.
A posio de montagem crtica;

Necessidade de lubrificao;
Engrenagens com alta reduo freiam
automaticamente (parar o eixo).
IV Automatismos de
Atuadores
416
Podem ser utilizados em aplicaes leves, pesadas e exigentes;

Dispem de ligaes e pecas mveis em material hermtico,
permitindo a sua operao em locais hmidos e contaminados;
Estes motores podem ser combinados c/engrenagens dentadas,
planetrias, sem fim, entre outros sistemas mecnicos;
Tipos de motores (semelhanas com os tipos de compressores):
Palhetas (mais comum);
Pisto;
Turbina;
Outros.
IV Automatismos de
Atuadores
417

Motor de palhetas:
Funcionamento oposto ao compressor de palhetas;

As palhetas so, por ao da fora centrfuga, prensadas contra as
paredes, garantindo a vedao individual das cmaras;
Expanso do ar nas cmaras entre as palhetas aproveitada p/realizao
de trabalho mecnico;
Rotao facilmente invertida, dependendo do sentido da entrada de ar;
Aplicaes desde ferramentas portteis at grandes motores estacionrios;
Rotaes entre 200 e 10000rpm e potncias de 0,05 a 20kW.
IV Automatismos de
Atuadores
418

Motor de pisto:
Funcionamento;
Elevado binrio de arranque;
Baixa rotao (at 5000 rpm);
Potncias entre 0,002 e 20 kW;
Disponveis em configuraes axiais e radiais.
Axial
Radial
IV Automatismos de
Atuadores
419

Motor do tipo turbina:
Operam de forma contrria ao turbo-compressor, ou seja, a energia

cintica do ar convertida em movimento rotativo;
Apresentam pssimo rendimento devido s altas perdas de ar, sendo

econmico apenas para baixas potncias;
Capacidade de atingirem rotaes elevadssimas (80 000 a 500 000 rpm),

mas com baixo binrio;
Uma aplicao clssica a broca do dentista, sendo tambm utilizados

em fresadoras e retificadoras.
IV Automatismos de
Atuadores
420
Atuadores oscilantes:
Convertem energia pneumtica em energia mecnica, atravs de

movimento rotativo limitado por um determinado n. de graus;
Existem diversos tipos, mas os respetivos mtodos de operao
so anlogos aos do tipo Cremalheira e pinho:
IV Automatismos de
Metodologia de projeto de sistemas pneumticos
421
Designao dos circuitos pneumticos:
Realizada atravs de letras (norma DIN 24 300) ou atravs de nmeros

(norma ISO 1219), tal como anteriormente referido para a numerao das
vias e pilotos das vlvulas direcionais;
Todos os elementos pneumticos devem ser representados no esquema
na sua posio inicial;
Se na posio inicial, a vlvula j se encontrar acionada, essa informao
dever ser devidamente indicada no esquema;
Regras relativas a cada um dos tipos de elementos dos circuitos:
Trabalho (Atuadores): Nmeros inteiros: 1, 2, 3, ...;

Estabelecidos entre acionamentos e atuadores: N. Atuador.01, N.
Atuador.02, N. Atuador.03,...;
Acionamento (vias de presso): N. Atuador.1;
Acionamento (vias de comando): N.os pares Avano (.2, .4,...), n.os mpares
Recuo (.3, .5, ...);
Auxiliares (Lubrefil, vlvulas de corte e de escape): Iniciam a zero (0.1, 0.2, ).
IV Automatismos de
422
Designao dos circuitos pneumticos:

Exemplo e Regras complementares:
As linhas de presso, de retorno e de

utilizao que no disponham de influncia
direta sobre o atuador so representadas,
respetivamente, pelas letras P, R e A (da
norma DIN);
A vlvula 3/2 de acionamento por rolete e
retorno por mola, dispe da linha de
atuao identificada como 1.3;
Deve-se ao facto que ao acionar a vlvula
(atravs do rolete), esta atua o piloto da
vlvula que d ordem de retorno ao cilindro;
Nem s s vlvulas direcionais se aplica a
numerao dada s vias de comando para
avano, conforme se pode verificar na
vlvula OU, que dispe de n. par.
IV Automatismos de
423
Identificao da sequncia de movimentos dos atuadores:

Quando os procedimentos de comando so complicados ou
extensos, devem-se elaborar esquemas de comando e de
sequncia de movimentos dos atuadores;
Caso de estudo para os conceitos a apresentar de seguida:
Numa linha de transporte de mercadorias, os pacotes que

chegam por uma esteira transportadora de rolos so levantados
e empurrados pelas hastes de dois cilindros pneumticos para
um outro tapete de rolos;
Devido a restries impostas pelos operadores, pretende-se que

a haste do segundo cilindro retorne aps a haste do primeiro ter
sido recolhida.
IV Automatismos de
424

Formas de representao de movimentos:
Cronolgica:
A haste do cilindro A avana (elevando o pacote);

A haste do cilindro B avana (empurrando o pacote p/esteira 2);
A haste do cilindro A recua (voltando sua posio inicial);
A haste do cilindro B recua (voltando sua posio inicial).
Na forma de tabela:
Movimento
Cilindro A
Cilindro B
1
2
3
4
Avano
Recuo
-
- (Paragem)
Avano
Recuo
Na forma de diagrama:
IV Automatismos de
425

Formas de representao de movimentos:
Vetorial:
Cilindro A
Cilindro B
Cilindro A
Cilindro B
Em que:
Avano:
Recuo:
Algbrica (mais utilizada):
Cilindro A+
Cilindro B+
ou
Cilindro ACilindro B-
Em que:
A+ B+ | A- B-
Avano: +
Recuo: -
IV Automatismos de
426

Tipos de sequncias: Direta e indireta;
Necessidade de dividir as sequncias em dois: Se as letras se
encontram na mesma ordem da sequncia de movimentos,
trata-se de uma sequncia direta, caso contrrio uma
sequncia indireta;
Exemplos:
Sequncia direta: A+ B+ | A- B Sequncia indireta: A+ B+ | B- A Sequncia direta: A+ C+ B+ | A- C- B Sequncia indireta: A+ B+ C+ A- | D+ B- D- C Sequncia indireta: A+ B- B+ | A- B- B+
Sequncia indireta: A+ A- | B+ B-
IV Automatismos de
427
Nas sequncias que apresentam movimentos em simultneo de dois

ou mais atuadores, pode-se inverter a ordem de representao dos
movimentos;
Realizada dentro de parnteses s/alterao da sequncia original;
Desta forma, as sequncias que aparentemente so indiretas podem
ser estabelecidas como sequncias diretas:
Sequncia direta: A+ B- | (B+A-) = A+ B- | (A-B+)

Sequncia direta: A+ B+ (A- | C+) B- C- = A+ B+ (C+ | A-) B- C-
Existem diversos mtodos p/projetar circuitos pneumticos, sendo

abordados nesta apresentao o intuitivo e o passo-a-passo;
Se a sequncia for direta pode-se utilizar o mtodo intuitivo ou o mtodo
passo-a-passo, caso contrrio (sequncia inversa) deve-se utilizar o
mtodo passo-a-passo p/evitar o problema de sobreposio de sinais.
IV Automatismos de
428
Mtodo intuitivo:
Considerando o exemplo anterior: Sequncia direta A+ B+ | A- B-;

1. Etapa: Escolher e desenhar os atuadores (Ao dupla):
2. Etapa: Desenhar as vlvulas de acionamento dos atuadores:
3. Etapa: Desenhar as vlvulas de comando:
IV Automatismos de
429
Mtodo intuitivo:

4. Etapa: Desenhar todas as linhas de trabalho, de comutao,
de alimentao de ar comprimido e de escape:
IV Automatismos de
430
Mtodo intuitivo:

5. Etapa: De acordo c/os passos da sequncia de movimento,
desenhar os elementos de comando das vlvulas e representar
a posio de cada uma das vlvulas direcionais ao longo dos
diversos movimentos dos atuadores;
1. Passo: Acionamento do boto de arranque, iniciando-se o
Movimento A+:
IV Automatismos de
431
Mtodo intuitivo:

5. Etapa:
2. Passo: Aquando do alcance do fim de curso (de avano), a
haste do cilindro A, acionar um rolete, cuja funo ser a de
comandar o avano do cilindro B:
IV Automatismos de
432
Mtodo intuitivo:

5. Etapa:
haste do cilindro B, acionar outro rolete, cuja funo a de
comandar o recuo do cilindro A:
IV Automatismos de
433
Mtodo intuitivo:

5. Etapa:
4. Passo: Aquando do alcance do fim de curso (de recuo), a
haste do cilindro A, acionar outro rolete, cuja funo a de
comandar o recuo do cilindro B:
IV Automatismos de
434
Mtodo intuitivo:

5. Etapa:
Fim de ciclo: Aquando do alcance do fim de curso (de retorno), a
haste do cilindro B pra e o circuito, mantm-se em repouso at
nova ordem de arranque:
IV Automatismos de
435
Mtodo intuitivo:

Circuito final: Conforme anteriormente referido, dever ser sempre
representado na posio inicial, representando-se ainda as
vlvulas de acionamento mecnico que estiverem pressionadas
nesse momento:
IV Automatismos de
436
Mtodo passo-a-passo (Mais eficaz):
Considerando a sequncia indireta A+ B+ | B- A-;

1. Etapa: Dividir a sequncia de movimentos do circuito em
grupos. Geralmente, ter-se- um n. par de grupos de alimentao
de ar, com excepo das sequncias c/movimentos simultneos
que podero apresentar um n. mpar de grupos:
2. Etapa: Desenhar os atuadores ligados s suas respetivas

vlvulas direcionais de dupla ao:
IV Automatismos de
437
Mtodo passo-a-passo:

3. Etapa: Desenhar o comando passo a passo c/a mesma
quantidade de grupos de alimentao dos definidos na primeira
etapa, neste caso, quatro grupos:
Acionando a vlvula 0.1 (pelo piloto esquerdo), a linha 1 ser

pressurizada, fazendo c/que a vlvula 0.4 seja comutada (pelo
piloto direito) colocando a linha 4 em exausto;
IV Automatismos de
438

Uma a uma, as vlvulas 0.1, 0.2, 0.3 e 0.4 sero comutadas

pelos respetivos atuadores, de acordo c/a sua ordem de
acionamento, pressurizando uma linha de alimentao de ar de
cada vez p/que ocorra a sequncia de movimentos do circuito.
IV Automatismos de
439

Por conveno, a linha n. 1 deve ser sempre pressurizada no

incio do circuito.
IV Automatismos de
440

4. Etapa: Ligar os pilotos das vlvulas de acionamento dos
cilindros s linhas de alimentao de ar, de acordo c/os grupos
definidos na diviso da sequncia de movimentos do circuito:
Assim, devem-se ligar os comutadores de avano dos cilindros

A e B nas linhas 1 e 2, respetivamente, e os comutadores de
retorno dos cilindros B e A nas linhas 3 e 4, respetivamente.
IV Automatismos de
441

5. Etapa: Desenhar os elementos de acionamento responsveis
pela comutao das vlvulas direcionais dos atuadores, de
acordo com a sequncia de movimentos do circuito:
Sempre que possvel, os elementos de comando devem ser

acionados por rolete mecnico;
Os elementos de comando responsveis pelo arranque,

devero ser acionados por boto;
Todos os elementos de sinal devem ser alimentados pelas

linhas referentes aos grupos do comando passo a passo,
sendo que o ar da linha atuante dever ser utilizado p/o
comando da linha posterior.
IV Automatismos de
442

5. Etapa:
1. Passo: Acionamento do boto de arranque, iniciando-se o
Movimento A+, traduzida pela comutao da alimentao de
ar do grupo 4 para o grupo 1:
IV Automatismos de
443

5. Etapa:
haste do cilindro A, acionar o rolete de outro elemento, cuja
funo a de comandar o avano do cilindro B, traduzida pela
comutao da alimentao de ar do grupo 1 para o grupo 2:
IV Automatismos de
444

5. Etapa:
haste do cilindro B, acionar o rolete de outro elemento, cuja
funo a de comandar o seu recuo, traduzida pela
IV Automatismos de
445

5. Etapa:
4. Passo: Aquando do alcance do fim de curso (de recuo), a
haste do cilindro B, acionar o rolete de outro elemento, cuja
funo a de comandar o recuo do cilindro A, traduzida pela
IV Automatismos de
446

5. Etapa:
Fim do ciclo: Quando o cilindro A alcana o final do curso de

retorno, terminando assim o ciclo e ficando espera de uma
nova ordem para iniciar um novo ciclo;
Neste passo so eliminadas as extremidades das linhas de

alimentao de ar comprimido referentes a todos os grupos
do comando passo-a-passo.
IV Automatismos de
447

5. Etapa:
As linhas de presso abastecem as tomadas P das vlvulas direcionais,

sendo que a linha de abastecimento da vlvula 3/2 de acionamento por boto
se encontra inicialmente acionada pela vlvula identificada como 0.5.
IV Automatismos de
448
Exemplo da utilizao de sequenciadores pneumticos p/o

controlo de etapas:
Exemplo 1:
Funcionamento:
Pressionar boto;
Cilindro A avana;
Cilindro A recua;
Cilindro B avana;
Cilindro B recua;
Fim de ciclo.
IV Automatismos de
449

controlo de etapas:
E-STOP
Exemplo 2:
Operao normal:
Pressionar Start;
Cilindro A avana;
Cilindro A recua;
Cilindro B avana;
Cilindro B recua;
Fim de ciclo.
Paragem de emergncia:
Processo pra;
Todos os cilindros recuam;
O sistema volta posio
inicial.
START
IV Automatismos de
450

controlo de etapas:
Exemplo 3:
Funcionamento:
Pressionar Start;
Cilindro A avana;
O detetor pneumtico atua um
temporizador que atrasa o avano
do cilindro B;
Aps temporizao, o cilindro B
avana;
O cilindro B recua (ordem dada
por fim de curso);
O detetor de presso deteta o
instante em que o cilindro B recua
e envia sinal eltrico p/solenoide;
Cilindro A recua (aps temporizao).
IV Automatismos de
Eletropneumtica
451
Em eletropneumtica o comando executado por elementos

eltricos (interruptores, detetores, etc.), circuitos de lgica
cablada, autmatos industriais, microprocessadores, etc;
Comando tipicamente realizado sobre vlvulas pneumticas
direcionais atuadas por solenoides;
Em zonas c/perigo de exploso, o comando eletropneumtico
deve ser realizado fora desses locais, estabelecendo-se os
circuitos (apenas pneumticos) de acionamento dos atuadores no
interior dessas zonas;
Elementos bsicos dos circuitos eletropneumticos:
IV Automatismos de
Eletropneumtica
452
Exemplos de circuitos eletropneumticos:
Circuito eletropneumtico simples em que o interruptor S1 aciona

o solenoide Y1 da vlvula 5/2 vias de acionamento do cilindro A;
As linhas + e - representam os plos da alimentao eltrica.
Circuito de comando eletropneumtico:
Circuito de acionamento pneumtico:
IV Automatismos de
Eletropneumtica
453
Devido s altas correntes que so em geral necessrias p/acionar

a vlvula, o circuito de acionamento tipicamente separado do
circuito de comando;
Neste exemplo, o interruptor S1 aciona o contator K1 que, por sua
vez, aciona o solenoide Y1 (da vlvula direcional 5/2 vias).
IV Automatismos de
Eletropneumtica
454
No exemplo seguinte apresenta-se uma vlvula 5/2 vias

duplamente pilotada por solenoides;
K1 e K2 so contatores, Y1 e Y2 so os solenoides das bobinas;
S3 o interruptor eltrico de ordem de marcha, S1 e S2 so
interruptores fim-de-curso.
IV Automatismos de
Eletropneumtica
455
Tal como referido no captulo anterior, dever prever-se a

realimentao dos contatores no caso de se utilizarem botes de
presso, por forma a que, aquando do trmino da manobra do
operador, seja assegurada a autoalimentao do contator:
IV Automatismos de
Eletropneumtica
456
O projeto dos circuitos eletropneumticos segue o mesmo

processo que os circuitos pneumticos, podendo-se utilizar o
mtodo intuitivo (apenas) para sequncias diretas e o mtodo
passo-a-passo p/sequncias diretas e indiretas (recomendado);
IV Automatismos de
Eletropneumtica
457
Circuito eletropneumtico para comando e acionamento da

sequncia indireta A+ B+ C+ | C- A- B-:
IV Automatismos de
Eletropneumtica
458

Funcionamento:
Ao acionar o interruptor S7, se o cilindro B se encontrar recolhido (S3

acionado), o contator K1 ativado, fechando o contato NA a montante de
K2, acionando a vlvula Y1, originando o movimento A+;
Assim que o cilindro A atinja S2, o contator K2 ativado, fechando o contato

NA a montante de K3, acionando a vlvula Y2, originando o movimento B+;
Assim que o cilindro B atinja S4, o contator K3 ativado, fechando o contato

NA a montante de K4, acionando a vlvula Y3, originando o movimento C+;
Assim que o cilindro C atinja S6, o contator K4 ativado, fechando o contato

NA a montante de K5, fazendo com que o contato NF de K4 (situado a
montante de Y3) abra, interrompendo a alimentao de Y3, fazendo com que
a vlvula seja desacionada por ao da mola, originando o movimento C-;
IV Automatismos de
Eletropneumtica
459

Funcionamento:
Assim que o cilindro C atinja S5, o contator K5 ativado, fechando o contato

NA a montante de K6, fazendo com que o contato NF de K5 (situado a
montante de Y1) abra, interrompendo a alimentao de Y1, fazendo com que
a vlvula seja desacionada por ao da mola, originando o movimento A-;
Assim que o cilindro A atinja S1, o contator K6 ativado, fazendo com que o
contato NF de K6 (situado a montante de K1) abra, interrompendo a
alimentao de K2 e, por sua vez de Y2, fazendo com que a vlvula seja
desacionada por ao da mola, originando o movimento B-.
V Automatismos controlados
atravs de autmatos industriais
460
IV Automatismos controlados
Sumrio
461
Linguagens de programao de autmatos:
Textuais Texto estruturado (ST);

Textuais Lista de instrues (IL);
Grficas Elementos comuns;
Grficas Diagrama de blocos funcionais (FBD) (Logigramas);
Grficas Ladder (LD);
De concepo Diagrama Funcional Sequencial (SFC) Mtodo GRAFCET;
Converso da linguagem SFC para Ladder.
Caratersticas principais dos autmatos Siemens S7-300:
Autmatos programveis Definio, evoluo e caratersticas;

Vantagens (relativamente aos sistemas de lgica cablada);
Elementos intervenientes num sistema automtico dotado de autmatos industriais;
Princpio de operao de um PLC (de modo simplificado);
Diagrama funcional de um PLC;
Constituio geral de um PLC;
Passos a considerar no desenvolvimento de um automatismo;
Exemplo de especificao de um automatismo.
Famlia do sistema SIMATIC S7;

Componentes do sistema S7-200:
Componentes do sistema S7-300;
Estruturao dos programas:
Nomenclatura e capacidade de endereamento S7-300.
Introduo ao SIMATIC Manager.
462
Autmatos programveis: Vulgarmente designados por PLCs

(Programmable and Logic Controllers), so elementos fundamentais
dos sistemas modernos de automao industrial;
O 1 PLC foi concebido por um grupo de engenheiros da General
Motors, em 1968, como os seguintes objetivos:
Facilidade de programao e reprogramao (protegida c/password);

Facilidade de manuteno e reparao, permitindo utilizar mdulos plug-in;
Suporte de sistemas de monitorizao e de controlo remoto;
Suporte de ambientes agressivos superior dos sistemas eletromecnicos;
Velocidade de operao muito superior dos controladores eletromecnicos;
Muito compacto, comparativamente c/sistemas equivalentes de lgica cablada;
Reduo de custos.
Possibilidades de comunicao entre PLCs: Surgiram em ~1973;

Anos 80: Esforo para normalizar as comunicaes entre PLCs.
General Motors desenvolve protocolo standard para a indstria
manufatureira MAP (Manufacturing Automation Protocol);
463
Anos 90: Normalizao das linguagens de programao de PLCs:
Diagramas de blocos;
Lista de instrues;
GRAFCET como linguagem padronizada de concepo de algoritmos;
Linguagem Ladder;
Texto estruturado.
Podem desempenhar funes de controlo local de baixo nvel de

vrios subsistemas, coordenao geral de um processo industrial,
aquisio e processamento de dados, gesto de comunicaes, etc;
A performance de um autmato programvel medida atravs de:
Capacidade de endereamento;
Conjunto de instrues;
N. e tipo (analgicas ou digitais) de entradas e sadas;
N. de cartas especiais;
Tempo de ciclo (tempo de resposta de entrada, de processamento e de sada);
Capacidades de comunicao;
Facilidade de utilizao.
464
Inicialmente, o conjunto de instrues disponveis para a sua

programao cingia-se s instrues lgicas (E, OU, Negao,
etc), tendo-se desenvolvendo outras funes ao longo do tempo:
Temporizadores (Timers): Vrios tipos, adaptados a vrias situaes de

utilizao e que permitem o estabelecimento de rotinas temporizas;
Contadores (Counters): Permitem a contagem de eventos lgicos. Permitem a
realizao de contagens crescentes, decrescentes e a possibilidade de um dos
sinal resultar no incremento e outro no decremento da contagem;
Registos de memria: Vrios formatos, com acesso flexvel aos contedos,
permitindo enderear bits individualmente, bytes ou grupos de bytes;
Entradas e Sadas digitais e analgicas: Tipicamente agrupadas em cartas
expansveis com mdulos I/O;
Ligao remota: Geralmente, todos os PLCs permitem ligaes srie ponto-aponto p/monitorizao e programao. Vrios tipos de rede: CAN, profibus,
devicenet, etc.), redes ethernet baseadas em TCP/IP, etc.
Funes matemticas: lgebra de inteiros, vrgula flutuante, entre outros;
Funes especficas de controlo: Ex. Blocos PID (em PLCs de gama mdia).
465
Vantagens (relativamente aos sistemas de lgica cablada):

Geralmente dotados de arquitetura modular, ie, possibilidade
de dispor de elementos de hardware e software expansveis;
Mais fivel, pois o n. de componentes mecnicos minimizado;
As alteraes ao automatismo s implicam alteraes ao

programa, enquanto que em lgica cablada, implica a alterao
da cablagem e de componentes;
Espao ocupado pelo automatismo independente da

complexidade da lgica do automatismo;
No requer stocks de equipamento de reserva to elevados;
No requer tcnicos em informtica p/programar ou alterar um

programa, pelo facto de utilizar linguagem simples e standard;
466
Vantagens (relativamente aos sistemas de lgica cablada):

Simplifica consideravelmente o trabalho do operador;
Elimina tarefas complexas, perigosas, pesadas ou indesejadas

aos operadores;
Melhora/mantm a qualidade dos produtos fabricados;
Aumenta a produo;
Permite economizar matria-prima e energia;
Aumenta a segurana no trabalho;
Assegura o correto funcionamento dos sistemas controlados

em caso de falha.
467
Elementos intervenientes num sistema automtico dotado

de autmatos industriais:
Software: Programas que realizam tarefas especficas;
Hardware: Dispositivos eletrnicos que dispem de capacidade
computacional e dispositivos eletromecnicos que realizam o
contato com o processo;
Pessoas: Tcnicos que desenvolvem o software e operadores
que apenas interagem com o software e o hardware;
Bases de dados: Repositrios de informao utilizados via
software;
Documentao: Manuais, relatrios e outros documentos que
descrevem o uso e/ou a operao do sistema;
Procedimentos: Parte da documentao, que define a funo
de cada elemento do sistema.
468
Princpio de operao de um PLC (de modo simplificado):

Pode ser dividido em 2 sees, a unidade de processamento
central (CPU) e os mdulos de entradas e sadas:
Unidade de processamento central (CPU):

Elemento mais importante de um PLC;
L os valores lgicos presentes nas entradas e, em funo da
programao, atua sobre os dispositivos de sada;
Dividido em duas sees:
Processador;
Memria.
469

Processador: Processa os dados e interage com a memria;
Memria: Guarda informaes:
Operao do CPU (SCAN do CPU): Trs processos:
Firmware;
Programa definido p/o sistema automtico a controlar;
Informaes temporrias durante o processo de execuo
(estado das entradas, dependncias, etc).
Leitura: Recepo, atravs dos mdulos de entrada, o
estado dos dispositivos e do processo em geral;
Execuo: Executa o programa guardado na memria em
funo do estado das variveis de entrada;
Escrita: Atualizao do estado dos atuadores atravs dos
mdulos de sada.
Processo sequencial que condiciona a programao do PLC.
470

No considerado como sendo uma parte constituinte do PLC, o
dispositivo programador (se necessrio) fundamental para
colocar o programa concebido p/o processo na memria do PLC;
geralmente um PC ou uma consola de programao.
471
Diagrama funcional de um PLC:

Processo
Fonte de
alimentao
Terminais de
programao
Processo
472
Constituio geral de um PLC:
Fonte de alimentao:
Fornecimento de tenses adequadas ao funcionamento do PLC;

Geralmente ligada aos 230V da rede, mas tambm existem modelos
que aceitam tenses contnuas standard (i.e. 24Vdc);
Deve filtrar de rudo e flutuaes de tenso e/ou frequncia, que por
diversas vezes ocorrem nas instalaes industriais;
A equipar os PLCs, normalmente encontram-se as fontes de
alimentao comutadas, devido s suas vantagens: Alto rendimento e
suporte de grandes variaes de tenso de entrada.
473
Fonte de alimentao:
Por vezes, nos modelos alimentados a 230Vac, a fonte de

alimentao dispe de uma sada auxiliar a 24Vdc para
alimentar os circuitos ligados s cartas de entrada;
De salientar que, as fontes de alimentao esto limitadas a um

mximo de corrente que podem fornecer, sendo que esta
quantidade pode nem sempre ser suficiente para alimentar
todos os dispositivos de I/O;
Para evitar esta situao ter-se- de colocar uma segunda

fonte de tenso (em paralelo) ou ento substituir a primeira por
uma que fornea a corrente necessria aos circuitos de I/O;
A falta de corrente pode fazer com que os dispositivos de I/O

funcionem de forma errtica.
474
CPU (Central Processor Unit) Funes:

Leitura dos sinais de entradas e atualizao das sadas: Mediante
o estado das entradas e do algoritmo pr-definido, procede
alterao dos estados das sadas, que ocorre em duas fases:
1.: Em funo do programa, atua as memrias afetas sada do PLC,

embora as sadas no as acompanhem, ou seja, no so atuadas;
2.: Aps o CPU ter refrescado a memria interna e em funo do
programa presente (que poder eventualmente ser alterado durante
esse ciclo de processamento, sendo, por vezes, uma das principais
causas de erros no cdigo fonte), os mdulos de sada so atuados.
Operaes lgicas e aritmticas: Na Unidade de Lgica e

Aritmtica (ALU);
Leitura e escrita de dados armazenados em memria;
Comunicao c/o(s) terminal(ais) de programao;
Gesto de funes especiais: Temporizadores, contadores, etc.
475
Base de funcionamento: Microprocessadores operando de forma

sequencial, executando informaes a velocidades muito elevadas;
O tempo gasto designado como tempo de ciclo (ou de SCAN), e
da ordem de 10 a 150ms, dependendo de:
Velocidade do clock do microprocessador;

N. de instrues do programa;
Quantidade de memria utilizada na programao;
Tipo de instrues do programa;
N. de perifricos.
Os fabricantes geralmente especificam o tempo de SCAN, na forma

(Xms/1K) de memria processada;
Para evitar respostas inadequadas do PLC perante sinais rpidos de
entrada, os PLCs possuem funes que permitem realizar
interrupes ao processo de SCAN da CPU para receberem uma
entrada e atualizarem imediatamente a sada (bastante til).
476
Existem modelos de CPU que, para garantia de fiabilidade e rapidez

nas operaes, dispem de vrios processadores;
Para sinalizar o estado de funcionamento da CPU, existem, na parte

frontal, sinalizadores luminosos (leds) onde possvel encontrar as
seguintes sinalizaes:
Presena de alimentao (POWER);
Erro na CPU (ERROR ou FAILURE);
Execuo do programa (RUN);
Falha da bateria de backup (BATTERY).
477

Memria:
Estrutura e capacidade de memria:
Componente mais bsico: Bit Toma valores de 0 e 1;

Quando o processador necessita guardar grandes quantidades de
informao utiliza grupos de 8 bits, designados por bytes;
Word (ou canal): Grupo de 2 bytes (16 bits);
Double Word: Grupo de 4 bytes (32 bits);
Real: Grupo de 4 bytes (32 bits);
Nos autmatos Siemens S7-300, o acesso aos bits efetua-se a partir
do byte em que este se encontra (Ex.: Bit 4 do byte 200: M200.4).
Tipos de memrias:
Voltil (ou no retentiva): Perde todo o seu contedo ao ser desligada.

Uma forma de ultrapassar (ou atenuar) este problema ao aliment-la
por bateria de segurana;
No voltil (ou retentiva): Retm o seu contedo, mesmo que exista
uma falha de alimentao.
478

Memria:
Tecnologia das memrias utilizadas em PLCs:
ROM (Read-Only Memory):
Retentiva;
S pode ser acedida para leitura;
Concebida para guardar permanentemente um programa e, em
circunstncias normais, no pode ser apagada;
Fundamentalmente utilizada para guardar o programa que gere
toda a atividade do PLC.
EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory):
Retentiva;
Qualquer alterao muito morosa, mesmo de um s bit;
Tem de ser programada por equipamento prprio mas, antes do
processo, tem de ser completamente apagada por ao de raios UV;
Ciclos de escrita limitados.
479

Memria:
Tecnologia das memrias utilizadas em PLCs:
EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory):
Retentiva;
Funcionamento parecido c/a EPROM (ciclos de escrita limitados);
Alteraes mais rpidas que a EPROM;
Programada pelo prprio autmato, mas eletricamente (a uma
tenso mais elevada do que a que normalmente opera);
Custo mais elevado do que a memria RAM.
RAM (Random Access Memory):
No retentiva Possibilidade de associao c/bateria de backup;

Rapidamente e facilmente lidas e escritas;
Tipicamente procedem ao alojamento do cdigo fonte do
programa definido pelo utilizador para o controlo de um processo.
480

Memria:
Organizao da memria de um PLC:
Memria executiva:
Necessita que seja permanente, ie, no possa ser alterada por

falta de energia, nem pelo utilizador;
Guarda o firmware do PLC, ie, rotinas de comunicao c/os
perifricos, rotinas de execuo de instrues, etc;
Inacessvel ao utilizador.
Memria de aplicao:
Necessita de ser permanentemente reescrita, pelo que necessita

de ser facilmente altervel;
Guarda o programa desenvolvido para o controlo de um
determinado processo;
Dotada de diferentes reas, cada uma c/funes especficas
(slide seguinte).
481

Memria de aplicao:
Tabela de entrada:
Conjunto de Bits que guardam a informao do estado fsico das entradas;

N. mximo dos Bits = N. mximo de entradas
que se podem ligar ao PLC;
Processo de SCAN: PLC l o estado de cada um dos
dispositivos ligados ao mdulo de entradas e coloca-o
(0 ou 1), na correspondente posio de memria.
Tabela de sada: Funcionamento anlogo.
rea de armazenamento:
Guarda informaes na forma de Bits ou Words;

Bits: Estado de memrias digitais ativadas internamente;
Words: Estado de memrias analgicas ativadas internamente;
Armazena ainda informaes provenientes de contadores, temporizadores,
comparadores, resultados aritmticos, data blocks entre outros.
rea do programa: Armazenamento do cdigo fonte desenvolvido.
482

Mdulos de entrada:
Objetivo: Aquisio de informao acerca do estado do

processo, para a realizao de manobras de comando;
Devem dispor de condicionamento e isolamento dos sinais, por
forma a protegerem o autmato das perturbaes que podero
advir dos mesmos;
Diagrama de uma entrada digital:
483

Mdulos de entrada:
Objetivo: Aquisio de informao acerca do estado do

processo, para a realizao de manobras de comando;
Devem dispor de condicionamento e isolamento dos sinais, por
forma a protegerem o autmato das perturbaes que podero
advir dos mesmos;
Os mdulos de entradas analgicas digitalizam os sinais
analgicos para que o PLC possa guardar o valor do sinal, no
instante de converso, num registo de memria.
484

Mdulos de sada:
Objetivo: Atuao sobre os rels de acionamento dos elementos

responsveis pelo acionamento dos atuadores do processo;
Devem igualmente dispor isolamento dos sinais;
Quando comuta cargas indutivas, de modo a reduzir o
desgaste do rel, devem utilizar-se os dispositivos
apresentados na figura direita;
Diagrama de uma sada digital:
485

Cada entrada/sada possui um endereo que a identifica
univocamente, e que utilizado no programa do autmato;
Cartas especiais:
Existem dispositivos auxiliares ao PLC que no se enquadram

na sua arquitetura genrica, pois so especficos para o tipo
de aplicao, como por exemplo:
Leitores de cdigos de barras;

Cartas ASCII;
Cartas fuzzy logic;
Cartas PID;
Contagem rpida (impulsos de durao + curta que o tempo de SCAN do autmato);
Analgicos especiais (termopares, etc);
Eixos ou de posicionamento (distncia e velocidade de elementos);
Comunicao (Profibus, profinet, TCP/IP, GSM, etc).
486
Passos a considerar no desenvolvimento dum

automatismo:
Definio do objetivo
Estabelecimento das especificaes funcionais
Anlise operacional e tecnolgica
Anlise dos modos de paragem e funcionamento

Sim
Iseno de problemas
Escolha da tecnologia de comando
Implementao
Teste
487
Exemplo de especificao de um automatismo:

Objetivo: Colocao de uma pea no interior de uma mquina:
488

Objetivo: Colocao de uma pea no interior de uma mquina;
Especificao funcional:
Escolha tecnolgica:
A pea chega transportada pelo tapete;

Quando se encontra junto ao Cilindro A, este empurra-a para junto do
Cilindro B;
Quando se encontra junto ao Cilindro B, este empurra-a p/a mquina.
Tapete Eltrico;
Cilindros 1 e 2 Pneumticos (duplo-efeito).
Anlise operacional:
Etapa 1 Tapete funciona (controlado externamente);

Etapa 2 Cilindro 1 avana;
Etapa 3 Cilindro 2 avana;
Etapa 4 Cilindros 1 e 2 recuam.
489

Objetivo: Colocao de uma pea no interior de uma mquina:
Sequncia de movimentos:
A+ = pp.b-. aB+ = a+.bA- = a+.b+

B- = b+
Em que:
a+: Deteo do cilindro A estendido;
a-: Deteo do cilindro A recolhido;
b+: Deteo do cilindro B estendido;
b-: Deteo do cilindro B recolhido;
A+: Ordem de avano do cilindro A;
A-: Ordem de recuo do cilindro A;
B+: Ordem de avano do cilindro B;
B-: Ordem de recuo do cilindro B.
Linguagens de programao de autmatos
490
Em 1992, o IEC publicou a norma IEC 61131, que estabelece

normas aplicveis aos PLCs, sendo dividida em 5 partes:
61131-1: Informaes gerais;

61131-2: Requisitos de hardware;
61131-3: Linguagens de programao;
61131-4: Guia de orientao ao utilizador;
61131-5: Comunicao.
So ainda bastante utilizadas outras linguagens de

programao no definidas pela norma, tais como:
Flow Chart, C, Visual Basic, Etc.
A norma IEC 61131-3 define 5 tipos de linguagens a utilizar na

programao de autmatos industriais, divididas em 3 classes:
Textuais:
Grficas:
Texto Estruturado (ST);

Lista de Instrues (IL).
Diagrama de Blocos Funcionais (FBD);

Ladder (LD).
De concepo:
Diagrama Funcional Sequencial (SFC).
491
Textuais Texto estruturado (ST):
Linguagem de alto nvel;
Semelhante ao Pascal;
Contm todos os elementos

essenciais duma linguagem
de programao moderna;
Ideal para:
Tomada de decises;
Declaraes (Variveis,
Configuraes, etc.);
Clculos;
Implementao de
algoritmos complexos;
Definio de aes.
492
Textuais Lista de instrues (IL):
Linguagem de baixo nvel;
Semelhante ao assembler;
Recomendada para pequenas aplicaes ou otimizao de

cdigo;
Mais fcil de implementar que o ST;
Ideal para resolver pequenos problemas diretos, onde existem

poucas decises e onde h um nmero limitado de mudanas no
fluxo de execuo do programa.
493
Exemplo:
Se as entradas E00 e E01 estiverem ligadas, ento a sada S80
ativada:
A E00 : Contato E00;

AND A E01 : Em srie c/contacto E01;
= S80
: Ativao da sada S80.
494
Exemplo do desenvolvimento de cdigo fonte:
495
Grficas Elementos comuns:
496
Grficas Diagrama de blocos funcionais (FBD) (Logigramas):
497
Grficas Ladder (LD):
Baseada em linguagem de contatos;
Em LD e IL as instrues so muito parecidas, diferindo na

forma como so representadas e como so inseridas no PLC
Adequada p/controlo discreto, combinatrio e sequencial;
Cdigo desenvolvido entre 2 linhas verticais, que representam

os plos positivo e negativo de uma fonte de alimentao;
Entre as duas linhas verticais so desenhados ramais

horizontais que possuem os interruptores, que permitem que
os elementos seguintes possam ser acionados;
Interruptores: NA ou NF e representam os estados das

entradas, das sadas e de memrias internas do autmato.
498

Simbologia normalizada:
499
Os programas Ladder utilizam rungs, onde se representam as

funes de controlo;
Uma rung consiste numa srie de condies de entrada,

representadas por contatos e numa instruo de sada no seu
final, representada por uma bobina;
Uma rung verdadeira quando existe continuidade lgica, ie, a

energia flui, atravs da rung, da esquerda p/direita;
Com a evoluo do Ladder, surgiram funes de temporizao,

de contagem, de operao c/memrias internas, de tratamento de
dados provenientes de entradas analgicas, entre outras;
Quando um diagrama Ladder contm um bloco de funo, uma

ou mais instrues, ou at outras funes, podem ser utilizadas
p/definirem as condies que o habilitam.
500

Comparao entre um circuito eltrico e uma rung Ladder:
501
Comparao entre o circuito de comando de um arranque direto

de um motor e a sua correspondncia em cdigo Ladder:
502
Quando a continuidade lgica numa rung existe, a sada dita de

verdadeira e a sada atuada, sendo que, se a continuidade
lgica no se verificar, a sada falsa e no atuada;
Normas p/colocao dos contatos numa rung:
Uma delas, que se verifica em quase todos os

PLCs, evita que a continuidade lgica que tem de
existir numa rung flua ao contrrio (sneak paths);
A sada Z dever estar ativa quando os contatos

A, B e C ou A, D e E ou F e E estiverem ativos.
No entanto, se os contactos F, D, B e C estiverem
ativos existe continuidade lgica e Z ser ligado;
Esta situao dever ser evitada, uma vez que a

sada fica ativa c/uma combinao de contatos
que a no deveria ativar.
503
Em termos liguagem de contatos, o Ladder usa dois tipos de

smbolos: Contatos e bobinas;
Os contatos, representam as condies de entrada e as bobinas

representam a sada de uma rung;
Num programa, cada contato ou bobina tem um endereo que

permite identificar o que est a ser avaliado e o que est a ser
controlado;
O endereo est referenciado tabela de entradas, de sadas ou

a um registo interno do PLC;
Os contatos podem ser colocados em srie, em paralelo ou numa

configurao srie paralelo, p/controlar cada uma das sadas.
504

Funes lgicas:
E: Implementado c/ 2 ou mais contatos de entrada em srie:
OU: Implementado c/2 ou + contatos de entrada em paralelo:
Negao: Com 1 contato NF. Ex.: Pretende-se que a sada

01.00 seja ativada, se as entradas 0.00 e 0.02 estiverem a Off e
a entrada 0.01 estiver a On:
505

Funes lgicas:
SET: Quando a condio lgica que antecede a instruo ativada,

o bit associado funo comuta para 1, e assim permanece, mesmo
que a condio lgica que antecede a instruo, seja desativada:
RESET: Quando a condio lgica que antecede a instruo

ativada, o bit associado funo comuta para 0, e assim permanece
mesmo que a condio lgica que antecede a instruo seja
desativada:
506

Funes lgicas:
Como o ciclo de SCAN do autmato percorre as diversas rungs no

sentido descendente, deve-se ter o cuidado de escolher a instruo
que prevalecer no caso de se proceder ativao simultnea das
instrues de SET e RESET;
Caso se pretenda que prevalea o RESET, devero organizar-se as

instrues do seguinte modo:
Caso contrrio devero organizar-se do seguinte modo:
507

Funes lgicas:
KEEP: Permite definir um Bit de memria como biestvel, ou seja,

o estado do rel definido por 2 condies lgicas: SET e RESET;
O bit especificado na funo ativado quando a condio de SET
levada a 1 e desativado quando a condio de RESET
igualmente levada a 1;
Em algumas marcas de autmatos, designam-se por blocos
SET/RESET;
Caso exista simultaneidade na ativao da instruo de SET e de
RESET, a condio de RESET que prevalece.
508

Funo MOVE:
Permite copiar o valor contido em A p/um destino expresso em B,

sempre que a condio lgica antecedente instruo seja ativada;
A e B podem ser Words, Doubles, Reais, etc., valores contidos em
temporizadores/contadores ou constantes;
Muito utilizada p/efetuar paragens de emergncia, em que, ao ser
ativada uma determinada entrada, assere todas as sadas a zero,
pelo que essa instruo dever ser colocada no final do cdigo
fonte, de modo a ser a ltima a ser realizada pela funo SCAN.
509

Outras funes:
Existem ainda blocos prprios para se procederem a

temporizaes, contagens, comparaes, somas, subtraes,
arredondamentos, existindo vrios blocos para cada tipo de
operao;
Deste modo, importante verificar as especificidades de cada

bloco, atravs da tecla F1, de forma a perceber, mediante a
forma como se pretende que seja ativado, qual o melhor a
escolher.
510
De concepo Diagrama Funcional Sequencial (SFC):
Baseado no mtodo GRAFCET e em Redes de Petri (no que diz

respeito formulao matemtica);
Mtodo padro para programao de processos sequenciais;
Adequado para:
Estruturao de programas e blocos funcionais;

Controlo sequencial (Sequencias Discretas);
Controlo de estados;
Tomadas de deciso (rvore de decises).
Representao de fcil interpretao;
Rastreabilidade de eventos (por forma a, mediante a sequncia

anterior, se saber em que parte do programa o autmato se
encontra a operar).
511

O que o GRAFCET?
Graphe Fonctionnel de Commande, tapes et Transitions;

Mtodo grfico de apoio concepo de sistemas automatizados, que
permite representar, atravs de modelos do tipo grfico de estados, o
comportamento de sistemas sequenciais.
Onde reside o seu interesse?
A partir do modelo GRAFCET de um sistema, pode ser gerado

automaticamente o programa do respetivo controlador*, ou poder servir
de apoio p/a converso para outras linguagens (ex.: Ladder);
Descrever e estruturar a concepo e funcionamento de sistemas
complexos atravs de modelos compactos;
Simular o funcionamento do programa concebido, possibilitando a
deteo e eliminao de eventuais erros de concepo antes de passar
fase de implementao.
* No caso de autmatos que disponham da possibilidade de serem programados a partir de SFC.
512

Notas histricas sobre o mtodo GRAFCET:
Concebido em 1977 por um grupo de trabalho da AFCET (Association

Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique);
Em Junho de 1982 foi estabelecida a norma francesa UTE NF C 03190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des
systmes logiques de commande);
Desenvolvimento motivado pelas dificuldades que comportava a

descrio de automatismos com vrias etapas simultneas, em
linguagem natural, linguagens de programao ou fluxogramas;
Em 1988, o GRAFCET foi reconhecido pela norma internacional

IEC-848 (Preparation of function charts for control systems), com as
designaes Function Chart ou Diagrama Funcional;
Em 1992 foi reconhecida na norma IEC 61131-3, como linguagem

padronizada de concepo de programas, designada por SFC.
513
Relativamente aos grficos de estados convencionais, os SFCs

introduzem a possibilidade de representarem:
A sincronizao de operaes entre subsistemas, que podem decorrer

em simultneo ou em alternativa;
O funcionamento dos sistemas segundo vrios nveis de detalhe;
Interaes entre sistemas de controlo organizados hierarquicamente.
No sendo possvel representar de forma simples c/os tradicionais

grficos de estados;
Na concepo de automatismos, a construo do SFC uma etapa
intermdia entre a especificao do sistema e o programa final:
514

Exemplo dos elementos e respetiva simbologia:
515

Elementos constituintes:
Etapas: Representa um dos estados parciais do sistema, ou de

uma parte do sistema, no qual uma ao realizada. A etapa pode
encontrar-se ativa ou inativa;
Aes: Representa uma ordem enviada ao processo fsico,
aquando da ativao da respetiva etapa;
Transies: Representa uma evoluo possvel entre dois dos
estados, devida a uma deciso de mudana de estado de um
sistema. Para que uma transio seja efetuada, so necessrias 2
condies:
A etapa precedente transio esteja ativa;

A condio (booleana) associada transio seja verdadeira.
Receptividades: Representa uma condio associada a uma

transio, cujo valor depende do estado do processo fsico e que
autoriza o disparo dessa transio.
516

Elementos constituintes Etapas:
Representam os estados estveis do sistema, atravs de um

quadrado numerado, mas no necessariamente de forma
consecutiva, no podendo existir vrias etapas c/o mesmo nmero;
Podem encontrar-se ativadas ou desativadas;
Quando se pretende apresentar o estado do SFC num determinado
momento, pode-se indicar qual a etapa que est ativa, c/um ponto;
Por defeito, as ligaes entre etapas e transies so realizadas da
direita para a esquerda e de cima para baixo;
Fisicamente, podem ser controladas atravs da ativao de
mdulos de etapa pneumticos.
Etapa normal
Etapa normal ativa
517

Elementos constituintes Etapas:
Qualquer que seja a sequncia percorrida num SFC deve

existir sempre uma alternncia entre etapas e transies, isto :
Duas etapas nunca podem estar ligadas diretamente, pelo que
devem encontrar-se separadas por uma transio;
Duas transies nunca podem encontrar-se ligadas diretamente,
devendo encontrar-se separadas por uma etapa;
No so permitidas as seguintes estruturas:
518

Elementos constituintes Etapas iniciais:
As etapas iniciais de um sistema so ativadas ao iniciar o SFC;

Uma vez iniciado o SFC, as etapas iniciais dispem do mesmo
tratamento que as restantes;
Um sistema deve dispor de, pelo menos, uma etapa inicial;
Podem ou no dispor de aes associadas;
As etapas iniciais apresentam-se atravs de um quadrado duplo:
Etapa inicial sem retorno
Etapa inicial c/retorno
Etapa inicial com retorno e

ativao forada
519

Elementos constituintes Etapas especiais:
Etapa encapsulante: Possibilidade de agregao de um SFC no

interior de uma etapa, enquanto esta se mantiver ativa:
O asterisco colocado ao lado da etapa 5 do

SFC parcial 1, indica que essa etapa estado
inicial de G2, quando a etapa encapsulante 1
for ativada;
A diferena da etapa encapsulante inicial

relativamente anterior apenas devida
posio da mesma, relativamente ao SFC
principal.
520

Elementos constituintes Etapas especiais:
Macro etapa:
Representao nica de uma sucesso de etapas e transies,
permitindo apresentar uma viso menos detalhada (e por vezes
menos confusa e mais compreensvel) do processo sequencial;
Difere da etapa encapsulante na medida em que a

expanso da macro etapa , na realidade, uma parte
do SFC principal, enquanto que na anterior se trata
da ativao de um outro SFC;
Assim, a expanso de uma macro etapa como que

a realizao de um zoom ao SFC, por forma a se
verificar em detalhe, as etapas, aes e transies
de um determinado processo;
No interior de macro etapas podero existir etapas

encapsulantes e ainda outras macro etapas.
521

Elementos constituintes Aes:
Representao:
Cada passo pode dispor de uma ou mais aes associadas,

podendo-se adotar um dos seguintes modos de apresentao:
Dois tipos: Contnuas e memorizadas. No caso de aes

memorizadas, estas devero ser devidamente representadas
atravs de aes detalhadas.
522

Elementos constituintes Aes detalhadas:
Quando se pretende condicionar e/ou limitar uma ao:
Campo a: Contm o qualificador que define como a ao

associada etapa ser executada;
Campo b: Contm a declarao textual ou simblica da ao;
5 qualificadores definidos pela norma IEC-848: S (stored), D

(delayed), L (time limited), P (pulse shaped) e C (conditional).
523

S (stored armazenada/mantida): A ao mantida aps a

desativao da etapa at ser finalizada por uma outra:
524

D (delayed atrasada):
A ao iniciada aps decorrido o tempo (atraso)
especificado, e mantida enquanto a etapa estiver ativa;
Se a etapa permanecer ativa por um perodo menor que o
especificado, a ao no iniciada:
525

L (time limited de tempo limitado): A ao iniciada e

mantida enquanto a etapa estiver ativa e at ser atingido o
tempo especificado:
526

P (pulse shaped pulsada): Para tempos de execuo da

ao muito pequenos, utiliza-se o qualificador P em vez de L:
527

C (conditional condicional): A ao iniciada e mantida

enquanto a etapa estiver ativa, desde que a condio lgica
especificada seja satisfeita (verdadeira), a qual pode ser
indicada interna ou externamente ao smbolo:
528

Alm de um nico qualificador, uma ao pode ser detalhada

atravs de uma combinao de qualificadores. Exemplos:
SD: Ao armazenada e iniciada aps tempo, mesmo que a

etapa no se mantenha ativa;
DS: Ao iniciada aps algum tempo e mantida at ser

finalizada por uma etapa seguinte;
CSL: Ao iniciada desde que a condio lgica seja

satisfeita e mantida por tempo especificado.
529

Elementos constituintes Transies e receptividades:
Uma transio representa a possibilidade de evoluo de atividade

entre duas ou mais etapas;
Uma receptividade exprime as condies que devem ser satisfeitas
para que a transio seja transposta e se passe etapa seguinte;
Entende-se por receptividade (h) uma proposio lgica de um (ou
vrios) detetor(es), que pode assumir 2 valores: verdadeiro ou falso
(0 ou 1):
Transio c/receptividade sempre verdadeira: Tipicamente utilizada em

etapas de espera das divergncias em E;
Transio c/receptividade em flanco: Em flanco ascendente (mudana
do valor lgico 0 p/1) e descendente (mudana do valor lgico 1 p/0) de
uma receptividade h.
530

Duas receptividades baseadas na utilizao de flancos, que sejam

eventos no correlacionados, no podem ocorrer simultaneamente:
Predicado: Expresso lgica que contm uma ou mais variveis,

envolvendo a utilizao de expresses lgicas relacionadas, por
exemplo, com comparaes de variveis e temporizadores:
531

Receptividades dependentes do tempo:
Notao t1/a/t2: Receptividade s verdadeira aps um tempo t1,

depois da mudana de estado lgico de 0 p/1 e volta novamente a
ser falsa aps um tempo t2, momento em que transita do valor
lgico 1 para 0;
Transio c/receptividade temporizada simplificada: Quando se

considera que a temporizao de t2 = 0.
532

Para representar uma condio relacionada ao estado lgico

(0 ou 1) ou transio (0 1 ou 1 0) de uma varivel
binria, recomenda-se a utilizao das seguintes notaes:
a - Estado lgico 0 da varivel a;
a - Estado lgico 1 da varivel a;
a - Transio de 0 para 1 da varivel a;
a - Transio de 1 para 0 da varivel a.
Salto de etapas:
Caso particular de um meio de transio, em que se

salta uma ou mais etapas;
Para um funcionamento correto, as receptividades
associadas s transies desta seleo, devem ser
mutuamente exclusivas. Neste exemplo, a etapa
seguinte 1 ser a 4 ou a 2, dependendo de a e b.
533

Elementos constituintes Ligaes:
As etapas so ligadas s transies, e estas a outras etapas,

atravs de ligaes orientadas;
O sentido predefinido de evoluo do SFC o descendente, sendo
as ligaes ascendentes assinaladas atravs de setas (esquerda);
O cruzamento entre ligaes deve ser evitado (centro);
Para interromper uma ligao e continu-la noutra pgina (direita);
Devero ter-se sempre em considerao as restantes regras
anteriormente mencionadas.
534

Estruturas de base:
Sequncia e ciclo de uma s sequncia:

Uma sequncia composta por uma sucesso de etapas que
podem ser ativadas sucessivamente;
Neste tipo de sequncia, associada apenas uma transio
a jusante de cada etapa e, a montante de cada etapa, existe
apenas uma transio, excepo da etapa inicial.
535

Estruturas de base:
Seleo e reagrupamento de sequncias:

Seleo de sequncia: Divergncia OU Permite a escolha
da evoluo entre vrias sequncias, a partir de uma ou vrias
etapas (que exclusiva em funo das receptividades
associadas s transies);
Reagrupamento de sequncias: Convergncia OU que permite,
aps uma seleo de sequncia, voltar a uma sequncia nica.
536

Estruturas de base:
Ativao de sequncias paralelas:

So ativadas vrias sequncias simultaneamente por uma
nica transio (divergncia E);
As sequncias paralelas so totalmente independentes umas
das outras, sendo executadas em simultneo;
Final destas sequncias: Requer cuidados especiais (seguinte).
537

Estruturas de base:
Sincronizao de sequncias paralelas:

Representada por um duplo trao horizontal onde existe uma
espera no final das sequncias a montante antes de continuar
para a sequncia posterior;
A sequncia paralela s termina aquando da concluso dos
processos de todos os ramos da mesma, o que, caso no sejam
tomadas as devidas providncias, pode resultar em problemas
no processo;
Exemplo comum: Se uma mquina no efetuar a sua paragem quando

for devido e se manter em funcionamento, podendo danificar um produto
ou colocar em risco a totalidade do processo;
Soluo: Colocao de etapas de espera no final dos ramos, ie, a que
no se encontram associadas aes, servindo apenas p/se manterem
ativas at que os processos dos ramos paralelos sejam concludos.
538

Estruturas de base:
Sincronizao de sequncias paralelas:

As etapas de espera asseguram a finalizao simultnea de
sequncias paralelas:
539

Estruturas de base:
Diagramas separados:
Para resolver um automatismo podem ser

realizados diversos diagramas em paralelo;
Cada diagrama evolui em processos

separados e ao respetivo ritmo;
Podem dispor de vrias relaes entre si,

sendo que, muitas vezes, um dos
diagramas fica em espera at que o
processo controlado pelo outro ative uma
determinada receptividade que o far
avanar para a prxima etapa.
540

Regras de evoluo:
As etapas ativas num determinado instante so definidas como

uma situao do SFC;
Esta situao corresponde a um estado do sistema, sendo que
a evoluo se rege por 5 regras, relativas a:
1.: Inicializao do SFC;
2.: Transposio de uma transio (ou validao);
3.: Evoluo das etapas ativas (ou disparo);
4.: Transposio simultnea de transies (ou disparos

simultneos);
5.: Definio da prioridade em caso de ativao e

desativao simultneas.
541

Regras de evoluo:
Regra n. 1: Inicializao do SFC:

Estado de um sistema, no momento em que ligado;
Habitualmente corresponde a uma situao de repouso ou de
paragem segura;
Muitas vezes so associados a etapas dedicadas a verificar se o

sistema se encontra numa situao inicial adequada:
Ex.: Se a paragem foi forada por emergncia ou avaria, etc.
No exemplo:
As etapas 1 e 3 so imediatamente ativadas,
tal como as sadas O1, O3 e O5, (duplo trao);
542

Regras de evoluo:
Regra n. 2: Transposio de uma transio (ou validao):

Uma transio encontra-se no estado validado ou no validado;
Uma transio apenas poder ser validada quando a(s) etapa(s)
imediatamente a montante est(o) ativa(s):
=1
Nesse caso, a transio ser transposta se:
Transposio
imediata
Estiver habilitada;
A receptividade associada transio seguinte
for verdadeira.
Nestas figuras:
Transies t1, t2, t4 e t5 esto validadas;

Transies t3 e t6 no esto validadas.
543

Regras de evoluo:
Regra n. 3: Evoluo das etapas ativas (ou disparo):

A transposio de uma transio ocasiona, simultaneamente, a
ativao da(s) etapa(s) imediatamente seguinte(s) e a desativao
da(s) etapa(s) imediatamente precedente(s):
O tempo de transposio de uma transio, ou ativao de uma

etapa, podem ser extremamente curtos, geralmente dependentes da
tecnologia utilizada para implementao do sistema automatizado,
porm nunca podem ser considerados nulos, ou iguais a zero.
544

Regras de evoluo:
Regra n. 4: Transposio simultnea de transies (ou

disparos simultneos):
Vrias transies simultaneamente transponveis so transpostas
simultaneamente;
Consequncia imediata da regra: Possibilidade de separao de
um SFC complexo em vrios + simples, s/perda de funcionalidade.
No caso de se disporem de vrios SFCs separados, a

possibilidade de realizao de transposies
simultneas deve ser assinalada com asterisco junto
de cada uma delas.
545

Regras de evoluo:
Regra n. 5: Definio da prioridade em caso de ativao e

desativao simultneas:
Se, simultaneamente, uma etapa ativada e desativada pelo
disparo simultneo de duas transies, ento essa etapa deve
permanecer ativa:
546

Exemplo da utilizao de sequenciadores pneumticos para o
comando de processos sequenciais:
547

Exemplo da utilizao de sequenciadores pneumticos para o
comando de processos sequenciais:
548

Nveis de detalhe dos SFCs:
Nvel 1 Descrio funcional:
Nvel 2 Descrio tecnolgica:
Dever incluir uma descrio global do automatismo, que permita

compreender facilmente a sua funo;
No dever incluir qualquer referncia tecnologia a utilizar nem na
deteo / atuao, nem na implementao do automatismo.
Dever conter uma descrio tecnolgica (e parcialmente operacional)

do automatismo;
Deve refletir claramente a tecnologia utilizada para as entradas e
sadas do automatismo, mas no a prpria implementao;
Nvel 3 ou Traduzido Descrio operacional:
Descrio do automatismo c/a implementao tecnolgica adotada;

Ex.: Se for implementado num PLC, as entradas e sadas so
referidas c/os endereos na linguagem de programao do autmato.
549

Exemplo da elaborao de um SFC de vrios nveis:
Objetivo: Furao de uma pea, mediante ordem (o) dum operador:

Sequncia de movimentos:
Especificao funcional:
Segurar a pea (cilindro A);

Furar (cilindro B);
Retirar a broca (cilindro B);
Largar a pea (cilindro A).
A+ = o. a- . bB+ = a+ . bB- = b+
A-= a+.b-
550

Nvel 1:
551

Nvel 2:
552

Traduzido:
553

Passos a considerar na elaborao dos vrios nveis dos SFCs:
Nvel 1
Nvel 2
Tabela de correspondncias
SFC Nvel 1
Aes
Receptividades
SFC
SFC
Nvel 2 Traduzido
Prende a pea
A+
Q0.1
Baixar furador
B+
Q0.3
Subir furador
B-
Q0.4
Libertar a pea
A-
Q0.2
Ordem do operador 1
o1
I0.1
Ordem do operador 2
o2
I0.2
Pea presa
a1
I0.3
Furador em baixo
b1
I0.6
Furador em cima
b0
I0.5
Pea livre
a0
I0.4
Traduzido
554
Converso da linguagem SFC para Ladder:
Para proceder converso da linguagem SFC para Ladder

necessrio, em primeiro lugar, proceder transformao de cada
etapa em equaes lgicas, para que possam ser facilmente
convertidas em linguagem de contatos;
Para tal, necessria a aplicao da equao geral de etapa,

que poder dispor de duas formas, dependendo se se pretende
atribuir a prioridade ativao ou desativao:
Prioridade ativao:
Ei Ei 1 Ti Ei 1 Ei
Prioridade desativao:
Ei Ei 1 Ei 1 Ti Ei
555
Exemplo da aplicao da equao geral de etapa com prioridade

desativao, etapa n. 1 do exemplo anterior:
Considerando que a atribuio de endereos de memria tal que

M0.0 se encontra associada etapa e M0.4 etapa 5, a equao :
M 0.0 M 0.1 M 0.4 I 0.4 M 0.0
Para as restantes etapas, o raciocnio anlogo.
556
Conforme se pde verificar na equao e diagramas anteriores, e

j tinha sido referido anteriormente, a atribuio de sadas
tipicamente realizada separadamente rung de ativao de
etapa, ativando-se apenas a memria de etapa;
A etapa apresentada no exemplo anterior, conforme se pode
verificar no respetivo SFC, no se encontra associada a nenhuma
ao, pelo que no ativar nenhuma sada;
No entanto, a etapa seguinte ir ativar a sada Q0.1, pelo que,
aps a elaborao do diagrama Ladder da mesma, se dever
adicionar a seguinte rung:
Na ltima seo do presente captulo apresenta-se a

implementao deste automatismo no autmato Siemens S7-300.
Caratersticas principais dos autmatos Siemens S7-300
557
Famlia do sistema SIMATIC S7:

1996
1995
S7- 400
S7- 300
S7- 200
S7-200: Compacto, baixo preo, expansibilidade at 7 mdulos;
S7-300: Modular, CPUs com diferentes performances, vasta

gama de cartas, expansibilidade at 32 mdulos;
S7-400: Verstil, CPUs rpidas (gama de 80ns), multicomputao,

enorme capacidade de expanso.
558
SIEMENS
SIEMENS
SF
SF
RUN
RUN
STOP
STOP
I.0
I.1
I.2
I.3
I.4
I.5
I1.0
I1.1
I1.2
I1.3
I1.4
Q.0
Q0.0
Q.1
Q0.1
Q.2
Q0.2
Q.3
Q0.3
Q.4
Q0.4
I0.5
I1.5
I0.6 I.6
I0.7 I.7
Q.5
Q0.5
Q0.6
Q0.7
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
EM 2 21
Micro PLC 2 12
CPU 214
Q1.0
Q1.1
DI 8 x DC 24V
I.0
I.1
I.2
I.3
I.4
I.5
I.6
I.7
SIMATIC
SIMATIC
S7 -2 00
S7-200
Mdulos de expanso
- digitais/analgicos
CPU
SIEMENS
PG 702
TD 200
SIEMENS
Target Position
Axle Ready
F5
F1
F6
F2
125 mm
F7
F3
F8
F4
SHIFT
Terminal de programao
(PGs)
ESC
ENTER
Painel de mensagens TD 200
Entre MUITOS outros!
559
560
Mode selector:
MRES: Funo de reset memria de aplicao;

STOP: Modo de paragem. Interrupo do
processamento do programa;
RUN: Execuo do programa;
RUN-P: Execuo do programa c/possibilidade de
interao de leitura e escrita (til para debug).
Status indicator:
SF: Group error Erro interno do CPU ou de algum

dos mdulos ligados ao autmato;
BATF: Battery fault;
DC5V: Indicao da presena da tenso interna de
5V;
FRCE: Indicao de entrada ou sada forada;
RUN: Pisca quando a CPU se encontra a iniciar e
mantem-se ligada quando se encontra em
operao.
CPU314
SF
BAF
DC5V
FRCE
RUN
STOP
SIEMENS
RUN-P
RUN
STOP
M RES
SIMATIC
S7-300
Bateria
MPI
561
PS:
IM:
Entrada: 120/230V
Sada: 24V
- 2A
- 5A
- 10 A
- IM360
- IM361
- IM365
SM:
DI / DO
- 24 V =
- 120/230 V ~
- Rels
FM:
CP:
- Contagem
- Posio
- Comando
em loop
fechado
- Ponto-a
ponto
- PROFIBUS
FMS/DP
AI/AO
PS: Fonte de Alimentao;

IM: Mdulo de Interface;
SM: Mdulo de Sinais;
FM: Mdulo de Funes;
CP: Processador de Comunicaes.
- Tenso;
- Corrente;
- Resistncia;
- Elemento trmico.
562
Mdulos de Sinais: Recebem os sinais dos sensores e detetores e adaptam-nos

aos diferentes nveis de sinalizao do S7-300;
Acessrios: Fichas de bus e fichas frontais:
Mdulos de Interface: Permitem configuraes de vrios andares, atravs de um

bus entre os mesmos;
IM 360 Colocado no CR (rack 0);

IM 361 Colocado em qualquer ER (rack 1,2 e 3);
IM 365 uma soluo econmica para uma configurao de dois andares (rack 0 e 1);
No segundo andar apenas se podem instalar mdulos de sinais.
Mdulo de Funes: Oferecem as funes especiais:
Entradas/sadas digitais;
Entradas/sadas analgicas.
Contagem;
Posicionamento;
Comando em loop fechado.
Mdulo de Comunicao: Possibilidades de integrao em rede:
Acoplamento ponto-a-ponto;
Rede PROFIBUS.
563
Terminais de programao (PGs):
SIEMENS
PG720
PG740
PG 740
564
Dispositivos de interface com o utilizador (OPs):
565
Lista de siglas necessrias para a abordagem ao sistema S7-300:
ASI or AS-i: Actuator Sensor Interface

CP: Communication processor
CPU: Central Processing Unit
CSV: Comma Separated Values
CTS: Clear To Send
DC: Direct Current
DCD: Data Carrier Detect
DIL: Dual-in-Line (electronic chip housing design)
DP: Distributed I/O
DSN: Data Source Name
DSR: Data Set Ready
DTR: Data Terminal Ready
EMC: Electromagnetic Compatibility
EN: European Norm
ES: Engineering System
ESD: Electrostatic Discharge, the components and
modules endangered by such
ESD: Electrostatic Sensitive Device
GND: Ground
FDL: Field bus Data Link
FDM: Fieldbus Message Specification
FM: Function module

HF: High Frequency
HMI: Human Machine Interface
IEC: International Electronic Commission
IF: Interface
K-Bus: PLC Internal Data Bus (without interfaces
to external devices)
LED: Light Emitting Diode
MMC: Multi-Media Card
MOS: Metal Oxide Semiconductor
MPI: Multipoint Interface (SIMATIC S7)
MS: Microsoft
MTBF: Mean Time Between Failures
n. c. Not connected
OP: Operator Panel
PC: Personal Computer
PG: Programming device
PLC: Programmable Logic Controller
PPI: Point to Point Interface (SIMATIC S7)
RAM: Random Access Memory
RTS: Request To Send
566
Sub-redes e ligaes de componentes SIMATIC:
567

Comunicao
SIMATIC S7
Servios de comunicao para SIMATIC:

Dados Globais
Funes PG e IHM
Comun. S7 Bsica
Comunicao S7 Expandida
Comun. Conf.
Padres
Comunic.
aberta
FDL
ISO-Transport
ISO-on-TCP
FMS
MAP 3.0
DP
MPI
Profibus
Ethernet
568
Servios de comunicao S7 para S7-300/400:
SFC
SFC
SFB
SFB
569
Atribuio de recursos de ligao para comunicaes S7:
570
Possibilidades de comunicao atravs de diferentes CPUs S7:

CPU 312
IFM CPU 313
CPU 314
CPU 315/-2 DP
1 PG
1 OP
2 p/fun. S7
1 PG
1 OP
2 p/fun. S7
4 para SFCs
1 PG
1 OP
2 p/fun. S7
8 para SFCs
1 PG
1 OP
2 p/fun. S7
8 para SFCs
CPU 412-1
1 PG
1 OP
14 p/fun. S7
ou
14 para SFCs
CPU 316
CPU 318-2
1 PG
1 PG
1 OP
1 OP
2 p/fun. S7
30 p/fun. S7
8 para SFCs ou 30 para SFCs
CPU 413-1/2 DP
CPU 414-1/2 DP
CPU 416-1/2DP
CPU 417-4
1 PG
1 OP
14 p/fun. S7
ou
14 para SFCs
1 PG
1 OP
30 p/fun. S7
ou
30 para SFCs
1 PG
1 OP
62 p/fun. S7
ou
62 para SFCs
1 PG
1 OP
62 p/fun. S7
ou
62 para SFCs
571
Linear
Dividido
Estruturado
Tanque A
Bomba
OB1
OB1
Tanque B
Misturador
OB1
Descarga
Descarga
Programa linear
As instrues
encontram-se todas
num bloco
(normalmente no
bloco de organizao,
OB1)
Programa dividido
As instrues para as funes
individuais encontram-se em
blocos individuais.
O bloco OB1 chama os blocos
sucessivamente.
Programa estruturado
Inclui blocos com parmetros
(valores de temporizaes, etc);
AS funes reutilizveis so
carregadas em blocos individuais.
O bloco OB1 (ou outros blocos)
chamam estes blocos e transmite
os dados relevantes.
572
Execuo do programa dividido:
Programa principal
OB
Bloco de subrotina
Chamada de blocos:
Bloco chamador
Bloco chamado
(OB, FB, FC, SFB, SFC)
(FB, FC, SFB, SFC)
FC
Processamento
de programa
Instruo que
chama outro bloco
Processamento
de programa
Execuo
do programa
Instruo que chama
outro bloco
Fim do bloco
Execuo
do programa
Fim do bloco
573
Tipo de bloco
Funo de
sistema (SFC)
Caratersticas:
Funes pr-programadas (contadores, detetores de erros, etc);
Memorizada na CPU do PLC;
A utilizao desse bloco no ocupa espao na memria de
aplicao.
Funes pr-programadas c/ necessidade de associao a bloco
Bloco de funes
de dados (temporizadores, funes de comunicaes, etc, etc);
de sistema (SFB) A utilizao desse bloco ocupa espao na memria de aplicao.
Bloco de dados
de sistema (SDB)
Bloco de dados
(DB)
Bloco de
organizao
(OB)
Bloco de
funes (FB)
Funes (FC)
Informaes de configurao do sistema j compiladas na

linguagem do PLC;
Bloco apenas utilizado pelo PLC e no pelo software S7;
Dispe das informaes necessrias para operar os controladores,
tais como as suas configuraes, parmetros, etc.
reas onde se podem ler, escrever e armazenar informaes, a
que podero aceder a partir de FCs, FBs;
teis p/guardar dados de parmetros (temporizaes, grandezas
guia, etc).
Interface de utilizador entre o sistema operativo e o programa, de
forma a executar:
- O arranque do CPU, execues cclicas e controladas por relgio,
identificao de erros, identificao de perdas de comunicao.
Executados pela ordem sequencial com que o cdigo se encontra
inserido.
Funo ou sequncia de funes, que necessita de uma memria
associada (sob a forma de DB).
Funo ou sequncia de funes, que no necessita de uma
memria associada.
Blocos de sistema
Blocos do utilizador
574
Estruturao dos programas - Exemplo programa linear:
Comando de um tapete transportador:
O programa uma sequncia de instrues simples s/ necessidade

de armazenamento de dados;
Todos os sensores podem ser monitorizados e os dispositivos de
sada podem ser comandados por um s bloco;
Passos para a concepo do programa:
Descrever as tarefas concretas do processo;

Subdividir as tarefas em tarefas de I & O;
Determinar as I & O para cada tarefa;
Construir os passos de programa para cada
tarefa, at que estejam concludas;
Criar um bloco OB1 que ativado logo que
o CPU passe para o modo de (RUN).
Processar o bloco c/as instrues
necessrias.
Gravar e testar o programa.
575
Estruturao dos programas - Exemplo programa dividido:

FC
( )
OB1
Ingrediente_A
(Chamada)
( )
Ingrediente_B
(Chamada)
FC
Misturador
(Chamada)
( )
Descarga
(Chamada)
FC
FC
( )
( )
576
Estruturao dos programas - Exemplo programa dividido:
Caso de disponha de um processo que

disponha de alteraes lentas do seu
estado, a sua monitorizao no
necessita de ser realizada a cada ciclo
de SCAN do CPU;
A realizao do processamento em
intervalos temporizados aumenta
a velocidade de execuo de um
determinado programa;
Assim, enquanto o OB1 executa
ciclicamente cada ciclo de SCAN,
vo sendo ativadas periodicamente
as funes (FC) que verificam o
estado do processo.
LT
577
Nomenclatura e capacidade de endereamento S7-300:
I: Entrada;
Q: Sada;
B: Byte (8 bit);
W: Word (16 bit);
D: Double Word (32 bit);
M: Marcador de memria;
P: Perifrico;
T: Temporizador;
C: Contador;
DB: Bloco de dados;
Etc.
578
Nomenclatura e capacidade de endereamento S7-300:
Exemplos:
I0.4: Entrada digital:
Q4.0: Sada digital:
0 - Nmero do byte;
4 - Nmero do bit do respetivo byte.
4 - Nmero do byte;
0 - Nmero do bit do respetivo byte.
PIW288: Entrada Analgica:
W - Tamanho (Word);
288 - Nmero do byte inicial.
Introduo SIMATIC Manager
579
Nesta seo apresenta-se uma introduo ao software

SIMATIC Manager, apresentando-se as seguintes tarefas:
Configurao do hardware do autmato Siemens S7-300

existente no laboratrio de automao da ESTG;
Implementao do automatismo de comando do sistema de

furao de uma pea, mediante ordem de um operador;
Implementao de um sistema de paragem de emergncia,

funcionando do seguinte modo:
Ligando a botoneira de emergncia, o processo interrompido

imediatamente, mantendo-se imobilizado;
Ao desligar a botoneira, os cilindros A e B recolhem;
No final destes recolherem, o sistema apenas ativado atravs de

um boto de ordem de funcionamento.
580
Nesta seo apresenta-se uma introduo ao software

SIMATIC Manager, apresentando-se as seguintes tarefas:
O funcionamento do sistema de paragem de emergncia poder

no corresponder ao mais adequado ao processo*, mas foi
implementado pelos seguintes motivos (meramente acadmicos):
Proceder ativao de uma sada aquando da desativao do sinal

de entrada (ativao pelo flanco descendente);
Utilizao da funo MOVE para a realizao da paragem de
emergncia e da ativao de uma memria auxiliar;
Demonstrao da possibilidade de realizao de aes no
representadas no SFC principal.
Simulao e teste do sistema no autmato Siemens S7-300;

Simulao e teste do sistema na ferramenta PLCSIM, que
procede emulao do funcionamento do autmato.
* O ideal seria, provavelmente, que os cilindros fossem recolhidos no instante em que o boto de emergncia ativado,
sendo a implementao desse modo de funcionamento mais fcil, deixando-se ao cuidado do leitor a sua realizao.
581
Inicializao:
Introduo ao SIMATIC Manager
582
Janela inicial / Incio de um novo projeto:
Nome do projeto:
Diretrio onde ser
guardado:
583
Seleo do hardware associado ao autmato:
Seleo da estao
SIMATIC 300, j que o
autmato se trata de um
SIEMENS S7-300
584
Clique com o boto direito

do rato e seleo de
Open Object
585
Ento e
depois deste
passo, o que
fazer?
1. Passo: Seleo da
Calha onde iro
assentar os diversos
mdulos do autmato
586
Verificar as
referncias
dos diversos
mdulos do
autmato!
587
Seleo do hardware CPU:
Aps a verificao das

referncias dos diversos
mdulos do autmato, estes
devem ser inseridos pela
ordem de ligao (que neste
caso coincide com a posio
fsica dos mesmos).
588
Seleo do hardware 1. Mdulo de Entradas digitais (DI):
589
Seleo do hardware 1. Mdulo de Sadas Digitais (DO):
590
Seleo do hardware Mdulo de Entradas e Sadas

Analgicas (AI/AO):
591
Seleo do hardware 2. Mdulo de Entradas Digitais (DI):
592
Seleo do hardware 2. Mdulo de Sadas Digitais (DO):
593
Seleo do hardware Mdulo de comunicaes

PROFIBUS:
594
Seleo do hardware Guardar e compilar a informao:
2. Clicar em
Save and
Compile
O n. de linhas
ocupadas por
cada um dos
mdulos do
autmato
depende do
espao que
ocupar na
calha:
2 posies
1 posio
2 posies
1. Clicar em
Download to
module e depois
em OK em todas
as janelas que
abrirem*
s entradas digitais do 1.
mdulo foram atribudos
os bytes 0 e 1, pelo que a
sua gama de endereos
se compreende entre
I0.0 e I1.7
s sadas digitais do 1.
mdulo foram atribudos
os bytes 4 e 5, pelo que a
sua gama de endereos se
compreende entre
Q4.0 e Q5.7
Por fim:
Fechar a
janela
No mdulo de entradas e
sadas analgicas, o
endereo das entradas
encontra-se compreendido
entre PI288.0 e PI295.7,
enquanto o endereo das
sadas se encontra
compreendido entre
PQ288.0 e PQ291.7
I12.0 a I13.7
Q16.0 a Q17.7
Fora do mbito
do nosso estudo
* Caso o hardware no se
encontre devidamente
configurado, durante este
processo so
apresentadas mensagens
de erro
595
Acesso ao bloco de programao OB1:
596
Ao clicar aqui,
abre-se esta janela
(novamente)
Configuraes do mdulo
PROFIBUS, fora do mbito
desta disciplina.
597
598
599
Ladder!
600
Vista sobre a janela de desenvolvimento de cdigo Ladder:
601
Programao do exemplo do sistema de furao de peas:
Introduo de
contato
normalmente
aberto
Ao clicar neste
campo, possvel
especificar o
endereo da
entrada, sada ou
memria a
associar
602
Para ativar a memria

associada 1. etapa do
GRAFCET, sendo
necessria a utilizao de
um boto (de presso)
ligado entrada I0.0
Para que
serve esta
instruo?
Introduo de um rel,
que, aps a entrada I0.0
deixar de ser atuada, se
mantm ativo
603
Comentrios de ajuda
interpretao das
instrues do cdigo fonte
Para inserir uma nova rung necessrio
selecionar a Network anterior posio onde
se pretende inserir a nova, clicar com o boto
direito do rato e selecionar Insert Network
604
Como
inserir um
contato em
paralelo
com I0.4 e
M0.4?
Parte da instruo Ladder

correspondente equao
da 1. etapa.
605
Clicando no segmento
onde se pretende inserir a
derivao e depois no
boto assinalado pela seta.
606

Depois insere-se o contato
e, clicando com o boto
esquerdo do rato, arrasta-se
a ponta da seta dupla
(sombreado azul) para o
local onde se pretende
fechar a derivao
607
Apesar de apenas se
apresentar a equao e o
diagrama Ladder da 1.
etapa, as restantes foram
obtidas de modo anlogo,
ficando ao cuidado do
leitor, se desejar, os obter
antes de analisar este
diapositivo e os seguintes.
Devido ao facto da etapa 1 ter sido ativada

artificialmente atravs de um rel do tipo SET,
necessria a desativao do mesmo, j que,
caso contrrio, a etapa iria manter-se ativa ao
mesmo tempo das restantes.
608
Introduo dos
diagramas lgicos
das etapas 2, 3 e 4
609
Introduo dos
diagramas lgicos da
etapa 5 e afetaes das
sadas Prende pea e
Baixar furador
O endereamento das
sadas iniciado no byte 4,
devido s configuraes de
Hardware do autmato
610
Afetaes das sadas

Subir furador e
Liberta a pea
Ativao de memria
auxiliar, mesmo aps
a entrada I0.7 passar
para 0, cuja funo
descrita no
diapositivo seguinte
Ao premir a botoneira
(que dever ser um
contato NF) associada
entrada I0.7, os
endereos das sadas e
das memrias so
asseridos a zero,
desligando as sadas e
fazendo com que o
processo saia do
GRAFCET
611

Quando o boto de emergncia
pressionado, a memria
M200.0 ativada.
Conforme anteriormente
referido, pretende-se que seja
dada ordem de recolha aos
cilindros A e B aps a
desativao do boto de
emergncia (aquando do flanco
descendente).
O movimento dos cilindros ser

finalizado aquando da deteo
dos mesmos pelos respetivos fins
de curso, sendo ento igualmente
desativada a memria auxiliar.
Para tal, inseriu-se uma rung c/a

memria M200.0 e a entrada I0.7,
ambas associada a contatos NA,
ativando, por sua vez 2 memrias
auxiliares que ativaro as sadas
Q4.2 e Q4.4, por forma a ordenar a
recolha dos cilindros A e B.
612
Envio do programa do sistema de furao de peas p/PLC:

Aps a concluso dos
diagramas lgicos,
necessrio envia-lo para a
memria de aplicao do
autmato, sendo necessrio
que o mesmo esteja ativado no
modo RUN-P
Para verificar o estado de
ativao dos contatos, rels e
outros blocos, basta clicar
neste boto, mostrando-se a
vista resultante sobre a janela
no diapositivo seguinte.
613
Teste de funcionamento do sistema de furao de peas

no PLC:
Incio de funcionamento:
Sistema parado espera da
ordem de arranque dada por
um boto de presso ligado
entrada I0.0.
614

no PLC:
A situao apresentada quer nesta

janela, quer nas restantes at este
diapositivo, relativa ao estado de
funcionamento aps se largar o
boto e a entrada ser
desacionada!
Para que a etapa seguinte seja
ativada necessrio que o
operador d ordem de arranque ao
sistema (atravs do acionamento
de dois botes de presso ligados
respetivamente a I0.1 e I0.2)
615

no PLC:
616

no PLC:
617

no PLC:
618

no PLC:
619

no PLC:
Regresso etapa
inicial
Nos diapositivos
seguintes apresentase o processo de
paragem de
emergncia e de
recolha dos cilindros
aps o desarme da
respetiva botoneira
620

no PLC:
Antes de acionar o
boto de emergncia
621

no PLC:
(O contanto colocado a zero,

devido ao facto que as
botoneiras de emergncia, por
razes de segurana, devem ser
dotadas de contatos NF, ie, que
abrem ao ser pressionadas)
Conforme
anteriormente
referido, as memrias
auxiliares M20.0 e
M20.1 ativam,
respetivamente, as
sada Q4.2 e Q4.4
Durante o perodo em
que o boto se
encontra acionado!
Ativao da memria
M200.0, aguardando
que o boto seja
desacionado para dar
ordem de recuo aos
cilindros
622

no PLC:
Aps o boto de
Conforme
anteriormente
auxiliares M20.0 e
M20.1 ativam,
respetivamente, as
sada Q4.2 e Q4.4
emergncia ser
desacionado, dada
ordem de recolha aos
cilindros A e B, at
que atinjam os
respetivos fins de
curso
623

no PLC:
Conforme
anteriormente
auxiliares M20.0 e
M20.1 ativam,
respetivamente, as
sada Q4.2 e Q4.4
Momento em que o
primeiro cilindro
atinge o fim de curso.
624

no PLC:
Conforme
anteriormente
auxiliares M20.0 e
M20.1 ativam,
respetivamente, as
sada Q4.2 e Q4.4
Momento em que o segundo

cilindro tambm atinge o fim
de curso.
Aquando da desativao dos
cilindros e da memria
M200.0, o processo
encontra-se novamente
neste estado.
625

no PLCSIM:
Caso se pretenda efetuar a simulao sem recurso ao autmato,

possvel a sua realizao atravs da aplicao PLCSIM;
Esta aplicao corresponde a um plugin, do programa SIMATIC
Manager, tendo de ser instalada parte;
O acesso aplicao realizado na janela seguinte (j
anteriormente apresentada), clicando no boto assinalado:
626

no PLCSIM:
1. Passo:
Selecionar o
autmato
627

no PLCSIM:
2. Passo: Colocar
o simulador no
modo RUN-P
628

no PLCSIM:
Neste caso apenas se carregou um byte de

entradas e um byte de sadas.
Caso sejam necessrios mais, devero
carregar-se quantas vezes as necessrias
nos respetivos cones (assinalados nesta
janela), tendo-se o cuidado de escolher os
bytes das entradas e sadas atribudos
durante a configurao do hardware do PLC.
3. Passo: Selecionar
mdulos de entrada e
de sada
(setas curtas a roxo)
4. Passo: Selecionar
o byte 4 como
endereo da sada
digital
629

no PLCSIM:
5. Passo: Voltar
janela de
desenvolvimento
dos diagramas
Ladder e carregar
o programa para o
autmato
A partir deste momento, o
mtodo de operao anlogo
ao apresentado anteriormente.
Nos diapositivos seguintes
apresenta-se um pouco da
operao do mesmo sistema
630

no PLCSIM:
Para verificar o estado de

ativao dos contatos, rels e
outros blocos, basta clicar
neste boto.
De seguida, ao se selecionar
a entrada I0.0, ser ativada a
primeira etapa do GRAFCET.
631

no PLCSIM:
Ativao da primeira etapa do

GRAFCET
De seguida, ao se
selecionarem as entradas I0.1
e I0.2, ser ativada a segunda
etapa do GRAFCET.
632

no PLCSIM:
Ativao da segunda etapa do

GRAFCET, e da sada Q4.1
(prende pea).
E assim por diante, do mesmo

modo do que se apresentou
anteriormente
633
Caso se pretenda fazer acompanhar a ao Baixar furador

de uma sinalizao luminosa intermitente:
1. Passo:
Configurar o
Clock
Memory do
CPU
Voltar a esta janela e abrir a
opo hardware
634

1. Passo:
Configurar o
Clock
Memory do
CPU
Conforme anteriormente
referido, ao clicar em
Hardware, na janela
anterior, abre-se esta janela
Clicar com o boto direito
do rato no CPU e selecionar
Object Properties
635

1. Passo:
Configurar o
Clock
Memory do
CPU
Selecionar o separador
Clock Memory
Ativar o campo Clock
Memory
Definir um Memory Byte,
que guardar as diversas
frequncias de relgio que
podero ser utilizadas.
636

2. Passo:
Verificar quais
os bits a que
correspondem
as diferentes
frequncias de
intermitncia
Com a janela anterior

aberta, clicar na tecla F1
(ajuda), e seguir as setas
637

2. Passo:
Verificar quais
os bits a que
correspondem
as diferentes
frequncias de
intermitncia
638

2. Passo:
Verificar quais
os bits a que
correspondem
as diferentes
frequncias de
intermitncia
Por fim:
Fechar a
janela
Isto significa que, o bit

M255.0 ativado e
desativado frequncia de
10Hz (ou perodo de 0,1s),
o bit 255.3 frequncia de
2Hz, e assim
sucessivamente
639

3. Passo:
Fazer upgrade
s definies
de hardware do
autmato
1. Clicar em
Download to
module e depois
em OK em todas as
janelas que abrirem
2. Clicar em
Save and
Compile
Por fim:
Fechar a
janela
640

4. Passo:
Associao do
bit de memria
e da sada
(para o
sinalizador
luminoso)
etapa 3, cujo
endereo de
memria
associado o
M0.2)
Insero
do bit
M255.3
(piscar a
2Hz)
Sada Q4.7
alternando
entre os
estados 0 e 1
frequncia
de 2Hz
641

5. Passo:
Envio do
cdigo fonte
para o
autmato
De seguida: Ativar a opo

de visualizao do estado
dos contatos, rels e outros
blocos, mostrando-se a
vista resultante sobre a
janela no diapositivo
seguinte.
642

6. Passo:
Teste
Alternncia entre
dois estados
Sntese
643
II Introduo aos sistemas automticos
III Automatismos baseados em lgica cablada
IV Automatismos de funcionamento pneumtico
V Automatismos controlados atravs de autmatos industriais
Referncias bibliogrficas
644
1. Pires, J. Noberto. Automao Industrial. s.l. : ETEP - Edies Tcnicas e Profissionais, 2012 - 5. Edio.
2. Oliveira, Paulo. Curso de Automao Industrial. s.l. : ETEP - Edies Tcnicas e Profissionais, 2009.
3. Novais, Jos. Mtodo Sequencial para automatizao electro-pneumtica. s.l. : Fundao Calouste Gulbenkian,
1997 - 3. Edio.
4. NORGREN, Ltd. Vlvulas Direcionais.
5. Nelli, Emlio Carlos. Sistemas Fluidomecnicos - Apostila de Pneumtica. s.l. : Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo, 2002.
6. Matias, Jos e Leote, Ludgero. Automatismos Industriais - Comando e Regulao. s.l. : Didtica Editora, 2000.
7. Francisco, Antnio. Autmatos Programveis. s.l. : ETEP - Edies Tcnicas e Profissionais, 2003 - 2. Edio.
8. Daines, James R. Fluid Power - Hydraulic and Pneumatics. s.l. : G-W Publisher, 2012.
9. Bonacorso, Nelso Gauze e Noll, Vladir. Automao Eletropneumtica. s.l. : Editora rica, 2006 - 9. Edio.
10. Tecnologia Pneumtica Industrial. s.l. : Parker Training, 2000.
11. Tecnologia Eletropneumtica Industrial. s.l. : Parker Training, 2001.
Fim
645

Teórica v1

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Teórica v1

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

.

Edgar Franco | edgar.franco@epamg.pt

I Simbologia eltrica e pneumtica

II Introduo aos sistemas automticos

III Automatismos baseados em lgica cablada

IV Automatismos de funcionamento pneumtico

V Automatismos controlados atravs de autmatos industriais

I Simbologia eltrica e pneumtica

I Simbologia eltrica e pneumtica

I Simbologia eltrica e pneumtica

Exemplos de simbologia para utilizao em planta:

I Simbologia eltrica e pneumtica

Exemplos de simbologia para utilizao em planta:

I Simbologia eltrica e pneumtica

I Simbologia eltrica e pneumtica

(Normalmente Aberto NA)

(Normalmente Fechado NF)

I Simbologia eltrica e pneumtica

I Simbologia eltrica e pneumtica

I Simbologia eltrica e pneumtica

I Simbologia eltrica e pneumtica

I Simbologia eltrica e pneumtica

I Simbologia eltrica e pneumtica

Automatismo e Exemplos de Automatismos;

Comando por interveno humana

Sntese dos elementos constituintes de um automatismo.

Automatismo: Conjunto de dispositivos e componentes

Elevadores e escadas rolantes;

Portas e cancelas automticas;

Linhas de montagem de fbricas;

Entre MUITOS outros.

Automao industrial: Utilizao de mquinas, sistemas de

Mecnica: Sistemas que possibilitam transformar matrias primas em

Vantagens dos sistemas automticos:

Produtividade: Rapidez de produo ou de execuo de servios;

Vantagens dos sistemas automticos:

Maior disponibilidade de produtos: Reduo do n. de avarias;

Em sntese: A utilizao de sistemas automticos em meio

Desvantagens dos sistemas automticos:

Segurana / vulnerabilidades: Nvel limitado de inteligncia,

Custos de desenvolvimento excessivos: Custo do desenvolvimento

Elevado investimento inicial: A automatizao de uma linha de

Reduo de postos de trabalho: Substituio de operadores

Evoluo dos sistemas automticos ao longo dos tempos:

Modos de funcionamento de um sistema automtico:

Automtico: O operador no efetua qualquer interveno e a

Semiautomtico: A execuo das operaes do processo ou da

Tipos de processos industriais:

Contnuos: Admisso continuada de matrias primas na entrada do

Transporte da pea p/a base da mquina;

Cenrio atual da indstria:

Cenrio atual da indstria:

Automatizao: Por razes de sobrevivncia e de modernidade,

Automatizao dos processos individuais:

Os processos de automao no so eficazes, a custos comportveis, em

Clulas reconfigurveis onde determinados processos so realizados;

Sistema produtivo onde todos os setores funcionais esto interligados;

Cenrio atual da indstria Necessidades:

Sistemas automticos de produo: Flexveis e inteligentes, com

Interligao de sistemas de controlo de

Em sntese: Necessidade de integrao!

Nvel de controlo local

Nveis de automao vs tempos de resposta: