Modelagem e

Análise de Sistemas
Dinâmicos
Prof: Marcelo Tavares
marcelo.t@estacio.br
2021.2
Sumário

 Apresentação da disciplina
 Plano de ensino
 História de controle
 Exercício sobre os conceitos
 Comparação entre Malha Aberta e Malha
Fechada
 Projeto e compensação de sistemas de
controle
Apresentação da disciplina:
Objetivos
Geral:
 Capacitar o aluno à análise de sistemas dinâmicos por
métodos baseados em linearização. Avaliar os métodos
utilizados na modelagem e análise de sistemas dinâmicos,
lineares e contínuos. Capacitar o aluno na compreensão
sistema de processos em operação na área de Energia e
Comunicações.
Específicos:
1. Capacitar o aluno a representar sistemas dinâmicos no
domínio da frequência;
2. Capacitar o aluno a representar sistemas dinâmicos no
domínio do tempo;
3. Habilitar o aluno à análise de sistemas dinâmicos lineares e
invariantes no tempo;
4. Habilitar o aluno à análise de sistemas dinâmicos lineares e
invariantes no domínio da frequência.
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Plano de ensino:
Frequência
 A tolerância para início da aula será até
15min;
 A chamada será realizada ao final da aula,
através da ferramenta própria do Teams;
 Casos especiais serão tratados
individualmente.

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Plano de ensino:
Avaliação
O processo de avaliação será composto de três
etapas: Avaliação 1 (AV1), Avaliação 2 (AV2) e
Avaliação 3 (AV3).
 AV1: composta por uma prova discursiva com 5
questões com todo o assunto da 1ª unidade.
 AV2: composta por uma prova discursiva com 5
questões com todo o assunto da 2ª unidade.
 AV3: composta por uma prova discursiva com 5
questões com todo o assunto da disciplina.

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Plano de ensino:
Referências
 OGATA, K. Engenharia de Controle
Moderno. 4 ed. São Paulo: Prentice-Hall do
Brasil, 2003.
 NISE, Norman S. Engenharia de sistemas
de controle. 3 ed. Rio de Janeiro: LTC.
2004.
 AGUIRRE, Luís Antonio et al. Enciclopédia
de Automática: Controle & Automação.
São Paulo: Editora Blücher. Vol 2.

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História de Controle

 O primeiro trabalho significativo em controle automático

usado em um processo industrial foi um controlador
centrífugo de James Watt, desenvolvido em 1769 para
controlar a velocidade de máquinas a vapor;
 Outros trabalhos importantes nos primeiros estágios de
desenvolvimento da teoria o controle se devem a Minorsky,
Hazen e Nyquist (séc. XX), dentre outros:
 Minorsky (1922) trabalhou em controladores automáticos para
pilotar navios e mostrou que poderia determinar sua
estabilidade a partir da representação do sistema através de
equações diferenciais;
 Nyquist (1932) desenvolveu um procedimento relativamente
simples para determinar a estabilidade de sistemas a malha
fechada com base na resposta estacionária de sistemas a malha
aberta a excitações senoidais.

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História de Controle

 O termo servomecanismo foi introduzido

por Hazen, em 1934, e está relacionado ao
desenvolvimento de certos mecanismos de
controle de posição;
 O termo servomecanismo é sinônimo de
sistema de controle em malha fechada
(com realimentação de posição,
velocidade ou aceleração).

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História de Controle

 Durante a década de 1940, os métodos de resposta

de frequência tornaram possível aos engenheiros
projetar sistemas de controle a malha fechada
satisfazendo requisitos de desempenho. Do final da
década de 40 até o início dos anos 50, desenvolveu-
se completamente o método do lugar das raízes
graças a Evans (teoria de controle clássica);
 A teoria de controle clássica conduziu a realização
de sistemas estáveis e que satisfazem um conjunto
de requisitos de desempenho, para uma única
entrada e uma saída.

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História de Controle

 Uma vez que os sistemas modernos, dotados

de muitas entradas e saídas, se tornam mais e
mais complexos, a descrição de um sistema de
controle envolve um grande número de
equações;
 A partir de 1960, a disponibilidade dos
computadores digitais tornou possível a
análise, no domínio do tempo, de sistemas
complexos, resultando na moderna teoria de
controle, baseada nas técnicas de análise e
síntese através de variáveis de estado.
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História de Controle:
Estudo dos sistemas de controle
 O objetivo do estudo de sistemas de controle é
projetar e analisar sistemas de controle com
realimentação de forma a satisfazer às
especificações dadas;
 O controle efetivo de sistemas requer que os
sistemas sejam compreendidos modelados;
 Teorias de controle:
 Teoria de controle clássica;
 Teoria de controle moderno;
 Teoria de controle robusto.

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Conceitos básicos de controle

 Planta: a parte do sistema a ser

controlada. É formada por um conjunto de
componentes físicos de um equipamento
que desempenham juntos uma
determinada função;
 Processo: a operação a ser controlada na
planta.

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Conceitos básicos de controle

 Sistema: designa um arranjo, conjunto ou

coleção de componentes conectados ou
relacionados de maneira a formar ou agir
como uma unidade. Não é algo
necessariamente físico;
 Distúrbios: são sinais que tendem a afetar
de maneira adversa ao valor da variável de
saída de um sistema. Podem ser internos
ou externos.

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Conceitos básicos de controle

 Variável controlada: é a grandeza ou

condição que é medida e controlada. É
geralmente representada pela variável de
saída do sistema de controle;
 Sinal de controle: é a grandeza ou
condição modificada pelo controlador, de
modo que afete o valor da variável
controlada. É geralmente identificado
como a variável de entrada do sistema de
controle.
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Conceitos básicos de controle

 Controlador: é qualquer sistema

conectado à planta no sentido de fazer a
variável controlada responder de acordo
com o especificado pela variável de
referência;
 Realimentação: utiliza o sinal de saída
para combinar com a referência, de forma
que a entrada do sistema é o sinal de erro
atuante.

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Conceitos básicos de controle

 Malha aberta: sistema de controle em que

o sinal de saída não exerce nenhuma ação
de controle no sistema;
 Malha fechada: sistema de controle em
que o sinal de saída exerce ação de
controle no sistema.

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Comparação entre Malha
Aberta e Malha Fechada
 Do ponto de vista da estabilidade, o sistema em
malha aberta é mais fácil de ser construído;
 Por outro lado, a estabilidade é um problema
importante nos sistemas de controle em malha
fechada;
 Sistemas em malha aberta possuem menos
componentes e portanto são mais simples e
baratos;
 Em geral, os sistemas em malha fechada só serão
viáveis quando o processo requerer elevada
precisão e robustez.

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Comparação entre Malha
Aberta e Malha Fechada
 Vantagens do sistema em malha aberta:
 São simples de serem construídos e têm fácil
manutenção;
 São menos dispendiosos que o sistema
correspondente em malha fechada;
 Não apresentam problema de estabilidade;
 São adequados quando existem dificuldades de
medição da saída ou quando a medição precisa da
saída não é economicamente possível.

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Comparação entre Malha
Aberta e Malha Fechada
 Desvantagens do sistema em malha
aberta:
 Distúrbios e mudanças na calibração
causam erros, e a saída pode apresentar
diferenças em relação ao padrão desejado;
 Para que a saída mantenha a qualidade
requerida, é necessária uma regulagem
periódica.

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Projeto e compensação de
sistemas de controle
 Procedimentos:
1. Estabelecer os objetivos de controle
2. Identificar as variáveis a serem controladas;
3. Escrever as especificações;
4. Estabelecer a configuração do sistema;
5. Obter um modelo do processo, do atuador e do
sensor;
6. Descrever um controlador e selecionar parâmetros-
chave para serem ajustados;
7. Otimizar os parâmetros e analisar o desempenho.

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