Aula I - Introducao Aos Sistemas de Controle

UNIVERSIDADE FEDERAL DO OESTA DO PARÁ
BI EM CIÊNCIA E TECNOLOGIA
SISTEMAS DE CONTROLE
UNIDADE I – INTRODUÇÃO AOS

Prof. Pedro Henrique de Abreu Vieira

Prof. Pedro Vieira - UFOPA
INTRODUÇÃO
 Propriedades Básicas do Controle com

Realimentação e Sinais;
 Transformada de La Place
 Funções de Transferência e diagrama de
blocos
 Resposta Temporal de Sistemas Lineares
INTRODUÇÃO
 A engenharia de controle é baseada nos fundamentos da

teoria da retroação (realimentação), e na análise de sistemas
lineares, e integra conceitos da teoria de circuitos e da teoria
das telecomunicações.
 A engenharia de controle não está limitada a qualquer um dos

ramos da engenharia, mas é igualmente aplicável às
engenharias aeronáutica, química, mecânica, do meio
ambiente, civil e elétrica.
 A teoria de controle moderna trata de sistemas que possuem

como atributos auto-organização, serem adaptativos, serem
robustos, com aprendizado, e ótimos.
INTRODUÇÃO
 O estudo de sistemas lineares é importante já que a maioria

das situações encontradas em engenharia são lineares ou são
lineares dentro de ranges específicos.
 As soluções exatas das equações que descrevem o
comportamento dos sistemas lineares podem ser encontradas
por técnicas padronizadas.
 Com exceção de uns poucos tipos especiais de sistemas, não
existem métodos padronizados para a análise de sistemas não
lineares.
 A maneira prática para resolver sistemas não lineares envolve
a aproximações gráficas ou experimentais.
INTRODUÇÃO
 As aproximações sempre são necessárias, e cada situação

usualmente requer um tratamento especial.
 Além disso, não há qualquer garantia que uma boa solução

pode ser obtida na totalidade para um dado sistema não linear.
 Felizmente, a grande maioria dos problemas em engenharia

podem ser, de alguma forma, resolvidos como lineares.
 Entretanto, deve-se ter em mente que nem todos os sistemas

físicos podem ser considerados lineares sem restrições.
DEFINIÇÕES
 Planta ou Sistema a Controlar

– Qualquer objeto físico a ser controlado (tal como um dispositivo
mecânico, uma caldeira para aquecimento, um reator químico ou uma
espaçonave).
 Variável Controlada
– É a grandeza ou a condição que é medida e controlada. A variável
controlada é normalmente a grandeza de saída do sistema.
 Variável Manipulada
– É a grandeza ou a condição variada pelo controlador de modo a afetar
o valor da variável controlada.
DEFINIÇÕES
 Processo
– Toda operação a ser controlada é designada processo.
– Exemplos: processos químicos, econômicos e biológicos.
 Sistema
– É uma combinação de componentes que atuam em conjunto e
realizam um certo objetivo.
– Um sistema não é limitado apenas a algo físico.
– A palavra sistema deve, por conseguinte, ser interpretada para

designar sistemas físicos, biológicos, econômicos e outros.
DEFINIÇÕES
 Distúrbio
– Um distúrbio ou perturbação é caracterizado por um sinal que tende a

afetar de modo adverso o valor da variável de saída de um sistema.
– Se um distúrbio for gerado internamente no sistema, ele é dito um

distúrbio interno.
– Se um distúrbio é produzido fora do sistema, o mesmo se comporta

como um sinal de entrada no sistema.
DEFINIÇÕES
 Sistema de Controle
– É uma interconexão de componentes formando uma configuração que

produzirá uma resposta desejada do sistema.
– A base para análise de um sistema é formada pelos fundamentos fornecidos

pela teoria dos sistemas lineares, que supõe uma relação de causa e efeito
para os componentes de um sistema.
DEFINIÇÕES
 Sistema de Controle
– Um componente ou processo a ser controlado pode ser representado

por um bloco.
– A relação de entrada-saída representa uma relação de causa e efeito do

processo, que, por sua vez, representa um processamento de um sinal de
entrada para fornecer um sinal de saída.
DEFINIÇÕES
 Sistema de Controle de Malha Aberta
– Utilizando um controlador ou atuador de controle para obter a resposta

desejada.
– Um sistema de controle a malha aberta utiliza um dispositivo de

atuação para controlar diretamente o processo sem usar retroação.
DEFINIÇÕES
 Sistema de Controle de Malha Aberta
– Controle de velocidade de um motor CC

DEFINIÇÕES
 Sistema de Controle de Malha Fechada
– Utiliza uma medida adicional de saída real para comparar a saída real
com a resposta desejada.
– Um sistema de controle a malha fechada usa uma medida da saída e a

retroação deste sinal para compará-lo com a saída desejada (referência ou
comando).
DEFINIÇÕES
 Sistema de Controle de Malha Fechada
– Sistema de controle de direção de um automóvel.

SISTEMAS DE CONTROLE A MALHA

FECHADA VERSUS SISTEMA DE CONTROLE
A MALHA ABERTA
 Uma vantagem dos sistemas de controle a malha fechada é o

fato de que o uso da retroação torna a resposta do sistema
relativamente insensível a perturbações externas e a variações
internas de parâmetros do sistema.
 Do ponto de vista da estabilidade, é mais fácil construir

sistemas a malha aberta porque a estabilidade destes
sistemas é menos problemática.
 Por outro lado, a estabilidade em sistemas de controle a malha

fechada é sempre um grande problema pela tendência em
corrigir erros além do necessário o que pode ocasionar
oscilações de amplitude constante ou crescente com o tempo.
SISTEMAS DE CONTROLE A MALHA

FECHADA VERSUS SISTEMA DE CONTROLE
A MALHA ABERTA
 Deve-se enfatizar que, para sistemas onde as entradas são

conhecidas antecipadamente no tempo e não há distúrbios, é
aconselhável o uso de controle a malha aberta.
 Os sistemas de controle a malha fechada se mostram

vantajosos apenas quando estão presentes perturbações e/ou
alterações imprevisíveis nos parâmetros de componentes do
sistema.
 Uma combinação apropriada de controle a malha aberta e

controle a malha fechada é, normalmente, menos dispendiosa e
fornece um desempenho global do sistema bastante satisfatório.
CLASSIFICAÇÃO DE SINAIS
 Sinais unidimensionais
 São definidos como funções de tempo de valor único.
 “Valor único” significa que para cada instante de tempo há um

valor único da função. Este valor pode ser um número real,
neste caso diz-se que o sinal é de valor real, ou pode ser um
número complexo, no qual diz-se que o sinal é de valor
complexo. Em qualquer caso, a variável independente, ou seja,
o tempo, tem valor real.
 Sinais de tempo contínuo
 Um sinal x(t) é um sinal de tempo contínuo se ele for definido

para todo tempo t.
 Os sinais de tempo contínuo
surgem naturalmente quando uma
forma de onda física como, por
exemplo, uma onda acústica ou
onda luminosa é convertida em um
sinal elétrico.
 Exemplos incluem o microfone, o qual converte variações de
pressão sonora em variações de tensão ou corrente
correspondentes, e a fotocélula que faz o mesmo com
variações de intensidade luminosa.
 Sinais de tempo discreto
 É definido somente em instantes isolados de tempo.
 A variável independente, neste
caso, tem somente valores
discretos, os quais no geral são
uniformemente espaçados.
 Usa-se o símbolo t para denotar tempo para um sinal de tempo

contínuo, e o símbolo n para denotar tempo para um sinal de
tempo discreto.
 Similarmente, são usados parênteses (.) para denotar
quantidades com valores contínuos, enquanto colchetes [.] são
usados para denotar quantidades com valores discretos.
 Sinais de tempo discreto
 Um sinal discreto no tempo x[n] pode representar um
fenômeno para o qual a variável independente é inerentemente
discreta ou pode ser obtido por amostragem de um sinal
discreto, ou pode ser obtido por amostragem de um sinal
continuo no tempo.
 Os xn’s são chamados de amostras e o intervalo de tempo

entre eles é chamado de intervalo de amostragem. Quando
os intervalos são iguais (amostragem uniforme),
Ts é chamado de intervalo de amostragem.

 Sinais periódicos, sinais não periódicos.
 Um sinal periódico x(t) é uma função que satisfaz a condição

x(t) = x(t + T) para todo t, em que T é uma constante positiva.
 Se esta condição for satisfeita para T = To, ela também será

satisfeita para T= 2T0, 3T0, 4T0, ... O menor valor de T é
chamado período fundamental de x(t).
 Consequentemente, o período fundamental T define a duração

de um ciclo completo de x(t).
 Sinais periódicos, sinais não periódicos.
 O recíproco do período fundamental T é chamado frequência

fundamental do sinal periódico x(t); ela descreve quão
frequentemente o sinal periódico x(t) se repete.
 A frequência é medida em hertz (Hz) ou ciclos por segundos. A

frequência angular, medida em radianos por segundos, é
definida por
 Sinais determinísticos, sinais aleatórios.
 Um sinal determinístico é um sinal sobre o qual não existe

nenhuma incerteza com respeito a seu valor em qualquer
tempo.
 Os sinais determinísticos poder ser modelados com funções de

tempo completamente específicas.
 Sinais determinísticos, sinais aleatórios.
 Um sinal aleatório é um sinal sobre o qual há incerteza antes

de sua ocorrência real, e devem ser modelados
probabilisticamente.
 O ruído gerado no amplificador de um receptor de rádio ou

televisão é um exemplo de sinal aleatório. Sua amplitude flutua
entre valores positivos e negativos de uma maneira
completamente aleatória.
CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS
 Sistemas contínuos, sistemas discretos
 Do ponto de vista matemático, um sistema contínuo é

modelado por equações diferenciais e um sistema discreto por
equações de diferença
 Sistema contínuo
 Sistema discreto
 Sistema invariante no tempo, sistema variante no tempo.
 Um sistema é invariante no tempo se suas relações de entrada
e saída não se alteram com o tempo.
 Exemplos de sistemas invariantes no tempo são os resistores,

capacitores e indutores fixos. Entretanto, se for levado em
conta que a variação de temperatura ou o próprio tempo de
vida do componente afetam suas características, os mesmos
devem ser classificados como variantes no tempo.
 Sistema causal, sistema não causal.
Um sistema é causal se a saída em um determinado instante de

tempo, t1, depende apenas dos valores de entrada dos instantes
de tempo t ≤ t1. Este sistema também é chamado de não
antecipativo.
Um sistema não causal é aquele que responde antes mesmo da

entrada ser aplicada. Ou seja, é um sistema antecipativo.
 Sistema relaxado, sistema não relaxado.
Um sistema é relaxado quando sua saída depende unicamente

do sinal de entrada, ou seja, não possui nenhuma energia
armazenada (condições iniciais nulas).
 Se o capacitor não tem nenhuma

energia armazenada em t0, e0(t0) =
0, então o sistema é relaxado. Caso
contrário o sistema é dito não
relaxado.
 Sistema instantâneo, sistema dinâmico
 Um sistema é instantâneo quando a saída em qualquer
instante de tempo t depende apenas do valor da entrada no
mesmo instante de tempo t.
 Estes sistemas são também chamados de sistemas de
memória nula e são compostos por elementos dissipadores de
energia.
 Sistemas dinâmicos são aqueles em que a saída em qualquer
instante de tempo depende não só das informações (na
entrada e/ou na saída), mas também das informações
passadas e/ou futuras (na entrada e/ou na saída). Estes
sistemas são constituídos por elementos armazenadores de
energia.
 Sistema instantâneo, sistema dinâmico
 Os sistemas instantâneo são modelados por equações

algébricas e os sistemas dinâmicos por equações diferenciais.
 Sistema monovariável, sistema multivariável
 Os sistemas monovariável possuem uma única entrada e uma
única saída.
 Os sistemas multivariáveis possuem n variáveis de entrada e r

variáveis de saída.
 Sistema a parâmetros concentrados, sistemas a parâmetros distribuidos
 Os sistemas a parâmetros concentrados são aqueles cujo

comportamento dinâmico pode ser representado por equações
diferenciais ordinárias ou equações de diferença. Em outras
palavras, são sistemas que possuem uma única variável
independente, geralmente o tempo.
 Os sistemas a parâmetros distribuídos são aqueles que

envolvem mais de uma variável independente e, portanto, são
representados por equações diferenciais parciais.
 Sistema a parâmetros concentrados, sistemas a parâmetros distribuidos
 As linhas de transmissão em sistemas elétricos são

inerentemente sistemas a parâmetros distribuídos, onde as
variáveis independentes são o tempo e a distancia. Os
parâmetros resistência, indutância e capacitância da linha são
todos distribuídos ao longo da linha. Em circuitos elétricos esse
parâmetros são concentrados.
 Sistema linear, sistema não linear
 Um sistema é dito linear se satisfaz o princípio da
superposição, isto é, possuí as características de aditividade e
homogeneidade.
 Aditividade
 Homogeneidade
 Sistema linear, sistema não linear
 Superposição
 Se o princípio da superposição não é obedecido, o sistema é

dito não linear.
 Exercício 1
 Verificar se os sistemas definidos pelas seguintes equações
diferenciais são lineares.
 Seja x a entrada e y a saída e que

 Exercício 2
 Um sinal de tempo contínuo x(t) é mostrado na figura. Desenhe as formas de onda para os
seguintes Sinais:
a) x(t-2) b)x(2t)
 Exercício 3
 Um sinal de tempo discreto x[n] é mostrado na figura. Desenhe as formas de onda para os
seguintes Sinais:
a) x[-n] b)x[2n]
 Exercício 4
 Dado um sinal contínuo no tempo especificação por
determinar a sequência discreta no tempo obtida por obtida

por amostragem uniforme de x(t) com intervalo de
amostragem de 0,5s.
SINAIS DE TEMPO CONTÍNUO BÁSICOS

 Função degrau unitário
 A função degrau unitário u(t) é definida como
A função é descontínua em t=0


 Função degrau unitário
 Similarmente, a função degrau unitário deslocada u(t-t0) é

definida como

 Função impulso unitário
 A função impulso unitário δ(t) desempenha um papel

central na análise de sistemas, sendo definida como

 Função exponencial complexa generalizada
 Seja s = σ + jω um número complexo. Então a função

exponencial complexa generalizada é definida como

 Função exponencial complexa gerelaziada
 Parte real
 Parte imaginária

 Função exponencial complexa gerelaziada
 Parte real
 Parte imaginária

 Função exponencial complexa generalizada

 Sinal Senoidal
 Um sinal senoidal contínuo no tempo é definido como

EXERCÍCIOS
 Exercício 5
 Uma fonte de sinal óptico preciso pode controlar o nível de
potência da saída com exatidão de 1%. Um laser é
controlado por uma entrada de corrente para fornecer a
potência de saída. Um microprocessador controla a corrente
de entrada do laser. O microprocessador compara o nível
desejado de potência com um sinal medido proporcional à
potência de saída do laser obtida por meio de um sensor.
Complete o diagrama de blocos representando este sistema
de controle a malha fechada mostrado abaixo, identificando
a saída, a entrada, as variáveis medidas e o dispositivo de
controle.
EXERCÍCIOS
 Exercício 6
 No passado, os sistemas de controle usavam um operador
humano como parte de um sistema de controle a malha
fechada. Esboce um diagrama de blocos do sistema de
controle da válvula mostrado na figura abaixo.

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UNIDADE I – INTRODUÇÃO AOS

Prof. Pedro Henrique de Abreu Vieira

 Propriedades Básicas do Controle com

 A engenharia de controle é baseada nos fundamentos da

 A engenharia de controle não está limitada a qualquer um dos

 A teoria de controle moderna trata de sistemas que possuem

 O estudo de sistemas lineares é importante já que a maioria

 As aproximações sempre são necessárias, e cada situação

 Além disso, não há qualquer garantia que uma boa solução

 Felizmente, a grande maioria dos problemas em engenharia

 Entretanto, deve-se ter em mente que nem todos os sistemas

 Planta ou Sistema a Controlar

– Um sistema não é limitado apenas a algo físico.

– A palavra sistema deve, por conseguinte, ser interpretada para

– Um distúrbio ou perturbação é caracterizado por um sinal que tende a

– Se um distúrbio for gerado internamente no sistema, ele é dito um

– Se um distúrbio é produzido fora do sistema, o mesmo se comporta

– É uma interconexão de componentes formando uma configuração que

– A base para análise de um sistema é formada pelos fundamentos fornecidos

– Um componente ou processo a ser controlado pode ser representado

– A relação de entrada-saída representa uma relação de causa e efeito do

 Sistema de Controle de Malha Aberta

– Utilizando um controlador ou atuador de controle para obter a resposta

– Um sistema de controle a malha aberta utiliza um dispositivo de

 Sistema de Controle de Malha Aberta

– Controle de velocidade de um motor CC

 Sistema de Controle de Malha Fechada

– Um sistema de controle a malha fechada usa uma medida da saída e a

 Sistema de Controle de Malha Fechada

– Sistema de controle de direção de um automóvel.

SISTEMAS DE CONTROLE A MALHA

 Uma vantagem dos sistemas de controle a malha fechada é o

 Do ponto de vista da estabilidade, é mais fácil construir

 Por outro lado, a estabilidade em sistemas de controle a malha

SISTEMAS DE CONTROLE A MALHA

 Deve-se enfatizar que, para sistemas onde as entradas são

 Os sistemas de controle a malha fechada se mostram

 Uma combinação apropriada de controle a malha aberta e

 São definidos como funções de tempo de valor único.

 “Valor único” significa que para cada instante de tempo há um

 Um sinal x(t) é um sinal de tempo contínuo se ele for definido

 Usa-se o símbolo t para denotar tempo para um sinal de tempo

 Os xn’s são chamados de amostras e o intervalo de tempo

Ts é chamado de intervalo de amostragem.

 Um sinal periódico x(t) é uma função que satisfaz a condição

 Se esta condição for satisfeita para T = To, ela também será

 Consequentemente, o período fundamental T define a duração

 O recíproco do período fundamental T é chamado frequência

 A frequência é medida em hertz (Hz) ou ciclos por segundos. A

 Um sinal determinístico é um sinal sobre o qual não existe

 Os sinais determinísticos poder ser modelados com funções de

 Um sinal aleatório é um sinal sobre o qual há incerteza antes

 O ruído gerado no amplificador de um receptor de rádio ou

 Do ponto de vista matemático, um sistema contínuo é

 Exemplos de sistemas invariantes no tempo são os resistores,

Um sistema é causal se a saída em um determinado instante de

Um sistema não causal é aquele que responde antes mesmo da

Um sistema é relaxado quando sua saída depende unicamente

 Se o capacitor não tem nenhuma

 Os sistemas instantâneo são modelados por equações

 Os sistemas multivariáveis possuem n variáveis de entrada e r

 Os sistemas a parâmetros concentrados são aqueles cujo