Instituto de Geociências e Engenharias

Faculdade de Engenharia Elétrica

Disciplina: Sistemas de Controle I

Professor: Fernando Coutinho
E-mail: fernando.coutinho@unifesspa.edu.br
Breve histórico
• James Watt – máquina a vapor
• Minorsky – estabilidade em controle de
embarcações
• Nyquist – estabilidade em sistemas de malha
fechada
• Hazen – servomecanismos a relé
• Bode – Projeto de controladores em malha
fechada
Breve histórico
• Ziegler e Nichols – regras de sintonização para
controladores PID
• Evans – LGR
• Otimização e sistemas robustos
• Controle adaptativo
Programa do curso
1) Introdução aos Sistemas de Controle.
• O que são sistemas de controle
• Tipos de sinais
• Tipos de sistemas
Programa do curso
2) Modelagem e Comportamento Dinâmico
de Sistemas
• Revisão de transformada de Laplace
• Funções de transferência
• Exemplos de funções de transferência
através de sistemas mecânicos, circuito
elétricos e sistemas eletromecânicos.
Programa do curso
3) Diagramas de blocos: polos e zeros.
• Conceitos de polos e zeros.
• Simplificação de diagramas de bloco
Programa do curso
4) Sistemas Lineares Invariantes no tempo
(SLITs):
• Comportamento dinâmico de sistemas lineares de 1ª.
E 2ª ordem.
• Efeitos de zero adicional e polos adicionais
Programa do curso
5) Análise de resposta transitória e de
regime estacionário
• Sistemas realimentados
• Componentes básicos de um sistema de controle com
realimentação, erro de regime permanente.
• Estabilidade, critério de Routh e estabilidade relativa.
Programa do curso
6) Projeto de controladores
• Ações de controle: proporcional (P), integral (I) e
derivativa (D);
• - Projetos pelo método de Ziegler- Nichols e do Lugar
geométrico de raízes;
• - Coeficientes de erro estático e tipos de sistemas;
Programa do curso
7) Análise e Projeto de controladores com
base na resposta em Frequência
• Análise da resposta a uma entrada senoidal
• Diagramas de Bode e Nyquist.
• Critério de Nyquist.
• Margens de ganho e de fase.
• Projeto de compensadores no domínio da frequência.
Bibliografia
Bibliografia Básica:
- OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5ª
ed. Rio de Janeiro: LTC, 2011.
- NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de
controle. 6ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2012.
- DORF, R.C.; BISHOP, R.H. Sistemas de controle
modernos. 13ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013.
Bibliografia
Bibliografia Complementar:
- PHILLIPS, Charles L.; HARBOR,Royce D.
Feedback Control Systems. 5th. Upper Saddle
River: Prentice-
Hall, 2000.
- FRANKLIN, Gene F. J.; POWELL, J. David;
EMAMI-NAEINI, Abbas. Feedback control of
dynamic systems.
Massachusetts: Addison- Wesley, 1994.
Bibliografia
Bibliografia Complementar:
- KUO, Benjamin. Sistemas de Controle
Automático. 9ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2012.
- BAZANELLA, Alexandre Sanfelice; SILVA JR.,
João Manoel da Gomes da. Sistemas de
Controle: princípios
e métodos. Porto Alegre: UFRGS. 2005.
- Da Costa JR., C. T. Sistemas de Controle. Notas
de aula. 2010.
Sinais
Classificação de sinais
- Quanto ao número de variáveis
- Quanto a amostragem no tempo (contínuo e
discreto)
- Quanto a quantificação em amplitude
(analógico e digital)
- Periodicidade
- Determinismo
- Causalidade
- Paridade
- Quanto a energia e potência
Sinais
Quanto a amostragem no tempo (contínuo e
discreto)
• Sinais em Tempo Contínuo
- Definidos ao longo de todos os instantes de
tempo num intervalo possível de valores.
- Representados por uma variável
independente contínua 𝑥(𝑡) onde 𝑡 pode
assumir qualquer valor real
Sinais
• Sinais em Tempo Discreto
- Definidos apenas em instantes distintos do
tempo num intervalo possível de valores.
- Representados por variável independente
discreta ou por sequência de números
- 𝑥[𝑛] onde 𝑛 ∈ {… − 3, −2, −1,0,1,2,3 … }
- Normalmente são derivados de sinais em
tempo contínuo através do processo de
amostragem (𝑥 𝑛𝑡 )
Sinais
- Quanto a amostragem no tempo (contínuo e
discreto)
Sinais
- Quanto a quantificação em amplitude
(analógico e digital)
Sinais
Sinais Analógicos
– Variação contínua da amplitude
– Número infinito de símbolos

Sinais Digitais
– Variação discreta da amplitude
– Número finito de símbolos
– Maior imunidade ao ruído e distorção do canal
Sinais
Periodicidade
- Sinais periódicos apresentam repetição de
seus valores de amplitude a intervalos
regulares de tempo.
Satisfazem esta condição funções do tipo:
• 𝑓(𝑡) = 𝑓(𝑡 + 𝑘𝑇0 ), para todo t
• Onde, 𝑇0 é o período de repetição e k é um no
inteiro
• De forma equivalente, 𝑓0 = 1/𝑇0 é a frequência
do sinal
Sinais que não satisfazem essa condição são
ditos aperiódicos.
Sinais
Sinais
Determinismo
- Sinais determinísticos: quando podemos
determinar o valor do sinal em qualquer
instante de tempo
- Sinais aleatórios: só podem ser representados
matematicamente por suas características
estocásticas (média, variância, autocorrelação
etc).
Sinais
Causalidade
- Um sinal é causal se ele começar a partir do
instante t = 0
- Caso o sinal comece antes de t = 0 e se
estenda para t > 0 o sinal é chamado de não
causal
- Se o sinal existir apenas para t < 0, o sinal é
chamado de anti-causal.
- Como a variável de um sinal não está restrita
ao tempo, os sinais não causais podem existir
no mundo físico
Sinais
Paridade
- Sinal Par
Um sinal 𝑥(𝑡) é dito ser par se 𝑥(𝑡) = 𝑥(−𝑡).
Um sinal par possui os mesmos valores para
os instantes t e -t (simétrico).
- Sinal Ímpar
Um sinal x(t) é dito ser ímpar se x(t) = -x(-t).
O valor do sinal ímpar no instante t é o
negativo de seu valor em -t (anti-simétrico).
Sinais
Sinais

Sinais ímpares têm integral

nula
Sinais
Quanto a energia e potência
- A energia e a potência de um sinal podem ser
definidas ser obtidas por:
𝑇/2
2
𝐸 = lim න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
𝑇→∞
−𝑇/2
𝑇/2
1 2
𝑃 = lim න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
𝑇→∞ 𝑇
−𝑇/2
Sinais
Quanto a energia e potência
- Sinal de Energia
Um sinal é dito de energia se 0 < 𝐸 < ∞
- Sinal de Potência
Um sinal é dito de potência se 0 < 𝑃 < ∞

Regra geral:
– Sinais periódicos e os aleatórios são
normalmente sinais de potência (power signal)
– Sinais determinísticos aperiódicos são
normalmente sinais de energia (energy signal)
Propriedades Básicas de sistemas
- Os sistemas a priori serão representados pelo
diagrama de blocos abaixo, onde H representa
o sistema que transforma o sinal:
Propriedades Básicas de sistemas
- Os sistemas a priori serão representados pelo
diagrama de blocos abaixo, onde H representa
o sistema que transforma o sinal:
Contínuo no tempo

Discreto no tempo
Propriedades Básicas de sistemas
Os sistemas de controle são construídos por
quatro motivos básicos
1. Amplificação de potência
2. Controle Remoto
3. Facilidade de uso de entrada
4. Compensação de perturbações
Propriedades Básicas de sistemas
- Em um sistema de controle, o controlador
age sobre um processo ou planta.
- A entrada do sistema é chamada de
referência e a saída é chamada de
variável controlada
Propriedades Básicas de sistemas
- Linearidade
- Memória
- Invertibilidade
- Determinismo
- Causalidade
- Estabilidade
- Robustez
- Realimentação
Propriedades Básicas de sistemas
Linearidade
Uma função f(x) é dita linear se satisfizer as
seguintes condições:
𝑓 𝛼𝑥 = 𝛼𝑓 𝑥
𝑓 𝑥1 + 𝑥2 = 𝑓 𝑥1 + 𝑓(𝑥2 )

Ou seja, a resposta de um sistema linear a vários

sinais de entrada é igual a soma ponderada dos
sinais de saída associados a cada um dos
respectivos sinais de entrada.
Propriedades Básicas de sistemas
Invertibilidade
Um sistema é dito invertível se a entrada do
sistema puder ser recuperada através do sinal de
saída do sistema.
Propriedades Básicas de sistemas
Causalidade
- Um sistema é dito Causal, caso ele não
depende de valores futuros do sinal
- Um sistema é dito Não Causal se sua saída em
um dado instante depender de valores
passados, presente e futuros da entrada.
Este tipo de sistema é, também, chamado de Antecipativo.
Propriedades Básicas de sistemas
Causalidade
- Um sistema é dito Anti-causal se sua saída
dependesse somente de valores futuros da
entrada.
- Se o for considerado um SLIT, então para o
sistema Não Causal a resposta impulsional terá
valores não nulos antes e depois do tempo
zero. Para o SLIT Anti-causal, a resposta
impulsional terá somente valores não nulos
antes do tempo zero.
Propriedades Básicas de sistemas
- Realimentação