UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÂNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

Sistemas de Controle
Realimentado
Profa. Gabriela Vieira Lima
gabriela.lima@ufu.br
Sala 3N 315
Sistemas de Controle
Tempo Discreto

2
Introdução
Sistema de Controle Analógico

Antena

Potenciômetro

 e (t )  s (t )
Entrada de ângulo de Saída de ângulo de
azimute desejado azimute

3
Introdução
Sistema de Controle Discreto
Antena

 s (t )
Saída de ângulo de
azimute

➢ O computador digital pode executar duas funções: (1) supervisão – externa à malha de
realimentação; e (2) controle – interno à malha de realimentação.
4
Introdução

▪ Como implementar um controlador em um sistema digital?

▪ Os resultados serão similares aos apresentados pelos controladores contínuos?

▪ Quais são as vantagens e desvantagens?

5
Introdução
Desvantagens

▪ Perda de Informação - Amostragem: alterações na variável analógica controlada podem

não ser percebidas durante o processo de amostragem do sinal, o que pode impactar o
projeto de controle desenvolvido.
▪ Erro de Quantização: este erro está relacionado com a quantidade de bits presente no
conversor A/D. A amplitude do sinal é quantizada para o nível mais próximo.

6
Introdução
Desvantagens

▪ Delay: em sistemas digitais há atrasos provenientes no processamento digital do sinal

(amostragem, processamento do algoritmo, conversão digital-analógico para envio do
sinal ao atuador).

Tempo

Variável Digitalização Algoritmo Conversor D/A

Analógica

7
Introdução
Vantagens

▪ Velocidade: Com a evolução da tecnologia, a velocidade de resposta dos atuais sistemas

digitais tem se aproximado dos sistemas analógicos.

▪ Custo: Em queda, o custo dos sistemas digitais propicia implementações econômicas e

simples. Além disso, um único computador digital pode substituir várias malhas de
controle analógicas.

▪ Flexibilidade: Maior flexibilidade na alteração de parâmetros (modificação do algoritmo,

ao invés de alterações no hardware).

▪ Robustez: Maior imunidade em relação aos ruídos, e em relação à fatores como

temperatura e umidade do ambiente.

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Topologia do Controlador Discreto

9
Introdução
Diagrama de Blocos

r (kT ) + e(kT ) Controlador u (kT ) Conversor u (t ) Planta y (t )

Discreto D/A Contínua
-

y (kT ) Conversor y (t ) Sensor

A/D Contínuo
Computador

10
Introdução
Diagrama de Blocos

▪ Conversor analógico-digital (A/D): este dispositivo amostra uma variável física,

geralmente uma tensão elétrica, e depois converte a amostra em um número binário que
normalmente consiste de 10 à 16 bits.

▪ A conversão do sinal analógico y(t) para as amostras, y(kT), ocorre repetidamente em

instantes de tempo de T segundos. T é o período de amostragem, e 1/T é a taxa de
amostragem em Hertz.

11
Introdução
Diagrama de Blocos

▪ Conversor digital-analógico (D/A) e segurador: o conversor D/A transforma o número

binário em uma tensão analógica, e o segurador de ordem zero (ZOH) mantém a mesma
tensão durante todo o período de amostragem.

u (kT ) u (t )

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Introdução
▪ Devemos ter consciência de que o computador está trabalhando com uma representação do sinal
analógico -> formada a partir de valores do sinal analógico em intervalos discretos de tempo.

▪ Sendo assim, a estabilidade e a resposta transitória são agora dependentes da taxa de

amostragem. Se a taxa de amostragem for muito lenta, o sistema pode ficar instável, uma vez que
os valores não estão sendo atualizados suficientemente rápido.

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Introdução
Exemplo 1) Um sistema discreto com entrada u e saída y é representado pela seguinte equação de
diferenças:
1
y[k + 1] − y[k ] = 2u[k ]
2

considere condições iniciais nulas.

a) Determine a função de transferência discreta G(z). Informe os polos e zeros do sistema;

b) Supondo que o sinal de entrada é um degrau unitário, calcule o valor da saída em estado
estacionário.

Revisão Transformada Z – Sinais e Sistemas

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Referências Bibliográficas
▪ Capítulo 13

Livro: Engenharia de Sistemas de Controle – Norman Nise. 7ª edição. LTC Editora.

▪ Capítulo 10, 11

Livro: Controle Automático – Plínio Castrucci, Anselmo Bittar e Roberto Sales. 2ª edição. LTC Editora.

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