Linguagem de Programação Dos

Controladores Programáveis

Gilberto José Guimarães de Sousa Mourão

Thays Larissa Prado Sousa
Gabriel de Oliveira Figueiredo
Sumário

1. Linguagem de Diagrama de contatos (Lader)

2. Instruções de Comandos da Linguagem Lader [Ra]
3. Instruções para Controle Dinâmico
4. Linguagem de Bloco de Função (Function block -
FB) [LR]
5. Linguagem Sequenctial Flow Chart (SFC) ou
Grafcet [LR]
1 - LINGUAGEM DE DIAGRAMA DE
CONTATOS (LADER)
 Nos circuitos de relés, cada contato, ao assumir dois estados (fechado ou aberto),
representa uma variável booleana, ou seja, uma variável que assume dois estados:
verdadeiro ou falso.
2 – INSTRUÇÕES DE COMANDO DA
LINGUAGEM LADER [RA]
 A linguagem lader é uma linguagem gráfica
de alto nível que se assemelha ao esquema
elétrico de um circuito de comando ou
diagrama de contatos.
 No lader todos os tipos de instruções
pertencem a dois grandes grupos:
 Instruções de entrada
 Instruções de saída
Instruções básicas de PLC

a) lógica de relé ou instrução de bit;

b) temporização e contagem;
c) aritmética;
d) manipulação de dados;
e) controle de fluxo;
f) transferência de dados;
g) avançada.
Lógica de Relé ou Instrução de Bit

 Uma instrução de bit pode ser de entrada ou

de saída. Durante a execução de uma
instrução de entrada o estado de um bit em
um determinado endereço é examinado.
 Durante a execução de uma instrução de
saída de bit o estado de um bit de um
determinado endereço é alterado para O ou
1, conforme haja ou não continuidade lógica
da linha com a qual a instrução está
relacionada.
Lógica de Relé ou Instrução de Bit

 Instrução NA (XIC) (eXamine If Closed)

 Instruçãn NF (XIO) (eXamine If Open)

Lógica de Relé ou Instrução de Bit

 Instruçãn de saída - bobina energizada

(OTE) (Output Terminal Energize)

 Instruçãn OSR (one shot rising)

Lógica de Relé ou Instrução de Bit

 Instrução de saída- bobina energizada com

retenção (OTL) (Output Terminal Latch)

 Instruçãn OSR (one shot rising)

Lógica de Relé ou Instrução de Bit

 Instrução de saída- bobina energizada com

retenção (OTL) (Output Terminal Latch)

 Instruçãn OSR (one shot rising)

Temporização e Contagem

 Instrução TON - temporizador crescente  Instruçãn TOF - temporizador crescente

sem retenção à energização sem retenção à desenergização
Aritméticas

 Principais funções:
 ADD (Soma)
 SUB (Subtração)
 MUL (Multiplicação)
 DIV (Divisão)
 SQR (raiz quadrada)
Manipulação de Dados

 Principais funções:
 MOV (Mover)
 MVM (Mover com máscara)
 AND (E lógico)
 OR (Ou Lógico)
 XOR (Ou exclusivo)
 NOT (Não lógico)
 FFL (Pilha )
Controle de Fluxo

 Principais funções:
 JSR (Pule para sub--rotina)
 RET (Retome)
 FOR NEXT (De para)
Transferência de Dados

 Principais funções:
 MSG (Message ou Mensagem)
 BRW (Block Transfer Write)
 BTR (Block Transfer Read)
Avançadas

 São funções do tipo:

 Exponencial
 Logarítmica
 trigonométricas
Temporização e Contagem

 Instruçãn RTO - temporizador crescente  Instruçãn CTU - contador crescente

com retenção
2 - INSTRUÇOES E COMANDOS DA
LINGUAGEM LADER [Ra]
 Nos circuitos de relés, cada contato, ao assumir dois estados (fechado ou aberto),
representa uma variável booleana, ou seja, uma variável que assume dois estados:
verdadeiro ou falso.
3 - INSTRUÇÕES PARA CONTROLE
DINÂMICO
 O controle dinâmico, ou controle da dinâmica dos processos industriais, é
uma tecnologia complexa baseada em extensa teoria, usualmente tratada nos
cursos e textos denominados Controle. Seus dois princípios são a
realimentação e a alimentação avante de certos sinais dos processos; estes, e
todos os elementos do sistema final, devem ser modelados como sistemas
''acionados pelo tempo".
 A complexidade do assunto está ligada às dificuldades de se obter elevado
desempenho dinâmico com estabilidade, especialmente quando há várias
malhas de realimentação com interação intrínseca ao processo controlado ou
quando há não--linearidades.
INSTRUÇÕES PARA CONTROLE DINÂMICO

 O algoritmo mais usado é, sem dúvida, o chamado PID, ou P + I + D, ou

Proporcional+ lnte .. gral + Derivativo; ele gera o sinal atuante sobre o
processo (U) somando os resultados de três opera .. ções sobre o sinal de erro
(diferença entre a medida da saída e o seu valor desejado): a multiplicação
por um ganho fixo, a integração e a derivação no tempo. Há duas expressões
de uso corrente nessa tecnologia:

a) equação de ganhos independentes:

b) equação de ganhos dependentes

O efeito dinâmico teórico dos termos do
controlador PID
 O termo integral tem o mérito de
ampliar a ação de controle U
enquanto houver algum resíduo de
erro atuante E.
 O termo derivativo tem a função de
ampliar somente as alterações do
erro no tempo e de acelerar a ação
de controle correspondente.
O efeito dinâmico teórico dos termos do
controlador PID
 Naturalmente, nos controladores
digitais e nos CLPs os sinais são
processados apenas em
determinados instantes, e os
operadores J e d/dt transformam-se
em somas e diferenças que são
atualizadas após cada período:
 Nova soma do erro = soma anterior
+ (erro atual) X (período)
 Nova diferença do erro = (erro
atual) - (erro anterior).
Programação lader para controle
dinâmico [M]
 Instrução CPT - Compute
Programação lader para controle
dinâmico [M]
 Ajustes na Escala dos Sinais

Numa mudança de escala, duas operações

algébricas são, em geral, necessárias:
multiplicação e adição Para estabelecê-las:
Variável X Multiplicador k: =Variável X
(Alcance da saída da conversão) /(Alcance
da entrada)
Variável + Adicionador a : = Variável +
[(Extremo inferior do alcance na saída da
conversão) - (Extremo inferior do alcance
na entrada, multiplicado por k)]
Programação lader para controle
dinâmico [M]
 Ajustes na Escala dos Sinais

Limitar a amplitude do sinal U é muito

útil, porque evita:
 saturação do ampliador analógico
que o recebe; em geral a
dessaturação envolve uma perda de
tempo que é inconveniente para o
desempenho do processo;
 produção de esforços perigosos na
planta (mecânicos, hidráulicos,
térmicos etc.)
Programação lader para controle
dinâmico [M]
 Duração da Varredura (scan) e Período de Amostragem
Os cálculos de U devem ser feitos em repetição periódica, excetuados os casos
raros e muito simples
O período de amostragem dos sinais e de realização dos cálculos também
pode ser estabelecido ,. independentemente da duração da varredura. E
preciso utilizar a rotina STI (Selectable Timed Inter, rupt), a qual interrompe
a varredura do CLP em instantes determinados nos quais se realizam as
operações do controle dinâmico.
A tabela seguinte resume os tempos consumidos em tarefas elementares do
lader, no PLC,5, o que permite estimar o tempo de varredura total T1 + T2•
Programação lader para controle
dinâmico [M]
 Duração da Varredura (scan) e Período de Amostragem
Programação lader para controle
dinâmico [M]
 Duração da Varredura (scan) e Período de Amostragem
Quando o tempo de varredura é longo demais, prejudicando a
dinâmica do controle, devemos usar os seguintes instrumentos de
redução:
• Selecionar CLP e/ou unidades I/O com maior velocidade;
• Usar módulos I/O inteligentes, isto é, com microprocessadores
dedicados às tarefas de controle dinâmico;
Programar melhor: o uso de programação estruturada comjumps,
calls e interrupts leva a economias de memória, mas pode tomar
mais tempo de execução do que programas escritos com mais linhas;
• Usar linguagens diretas, como o STL da Siemens; as gráficas como
o lader precisam ser compiladas automaticamente em instruções de
máquina, gerando usualmente linhas inúteis;
• Usar instruções I/O imediatas (direct access).
Programação lader para controle
dinâmico [M]
 Instruções PID
Programação lader para controle
dinâmico [M]
 Instruções PID
Programação lader para controle
dinâmico [M]
 Instruções PID
a) um endereço para a variável da planta que é controlada ( C); seu valor serve para o PID
calcular o erro atual, a soma dos erros (ação integral) e a taxa de mudança (ação
derivativa). No PLC 5, apenas os 12 bits menos significativos são usados, gerando,
portanto, inteiros de O a 4096;
b) um endereço para a variável de controle (U), também em 12 bits;
c) um endereço para o valor de segurança de U, chamado de tieback: se por intervenção
do operador o sistema for transferido do modo automático para o manual, a variável de
controle U para os momentos imediatos será lida nesse endereço.
d) o endereço de um bloco de controle, isto é, um conjunto de parâmetros que configuram
o algo ... ritmo PID desejado:
• o valor do sinal de referência;
• os ganhos Kp, Ki, Kd ou os equivalentes Kc, ~' Td;
• valores provisórios de cálculo a armazenar, por exemplo, a soma dos erros;
• bits de seleção de modos manu/auto e de opcionais;
• resultados de cálculos e bits de status.
Programação lader para controle
dinâmico [M]
 Blocos de Controle
Programação lader para controle
dinâmico [M]
 Blocos de Controle
4 - Definições dos blocos de função

 Blocos de função (Function blocks) são um meio de programação que permite

especificar algoritmos ou conjuntos de ações aplicados aos dados de en trada.
Blocos avançados permitidos
 Os blocos mais avançados permitem os seguintes programas:
 operaçoes numer1cas;
 deslocamento (transferência);
 operações com seqüência de bits;
 seleção de bits;
 comparação;
 processamento de caracteres;
 conversão de tipos, códigos etc;
 operações de flip.-flop, contador, temporizador e comunicação;
 regras de controle dinâmico, como atraso, média, diferença,
monitoração, PID etc
Blocos avançados permitidos
Principais funções-padrão dos blocos de
função
 Blocos Biestáveis:
Principais funções-padrão dos blocos de
função
 Blocos Semáforo:
Principais funções-padrão dos blocos de
função
 Bloco Detector de Borda:
Blocos lógicos importantes
 Bloco CTU
Contador crescente. Esse bloco "conta'' quantas vezes um pulso digital é
acionado em sua entrada
 Bloco CTD
Contador decrescente. Esse bloco conta quantas vezes um pulso digital é
zerado em sua entrada.
 Bloco TON
Timer que tem sua saída acionada após tempo determinado.
 Bloco TOF
Timer que tem sua saída zerada após tempo determinado.
 Bloco RTC
Relógio de tempo Real.
Blocos lógicos importantes
 Bloco INTEGRAL
O bloco de função INTEGRAL integra
o valor de XIN de entrada sobre
tempo. A integração pode ser iniciada de
um valor XO pré-ajustado, colocando Rl
em 1.

 Bloco DERIVATIVO
O bloco de função DERIVATIVO
produz um XOUT de saída proporcional ao
índice de mudança do XIN de
entrada.
 5 - LINGUAGEM SEQUENTIAL FLOW
CHART (SFC) OU GRAFCET
 Seja um sistema de ar condicionado constituído por:

 • Um motor m1 de duas velocidades: baixa velocidade (BV)

quando da ligaçã o da chave de partida, e alta velocidade (AV)
quando um sensor de temperatura é ativado. AV deve
funcionar até cair a temperatura e, em seguida, voltar à baixa
velocidade.

 • Um motor m2 que é acionado pelo sensor de temperatura e

por um sensor de umidade, devendo também ficar ligado no
má ximo por uma hora.
Elementos estruturais do SFC

 Passo; N: Açã o Simples

 Transiçã o;
 Açõ es:

S: Set e R: Reset
Elementos estruturais do SFC
L: Açã o com Tempo Limitado

 Passo;
 Transiçã o;
 Açõ es:

D: Açã o de Entrada Retardada

Elementos estruturais do SFC
SD: Açã o de Entrada com Retardo Prefixado

 Passo;
 Transiçã o;
 Açõ es:

P: Açã o Pulsada
Elementos estruturais do SFC
DS: Açã o Retardada e Setada

 Passo;
 Transiçã o;
 Açõ es:

SL: Açã o Setada com Tempo Limitado

Regras de evolução do SFC
 Simultaneidade
 A forma e as regras que
governam a localizaçã o e
o trâ nsito das marcas ou
fichas.

 OU Divergente
Regras de evolução do SFC
 E convergente
 A forma e as regras que
governam a localizaçã o e
o trâ nsito das marcas ou
fichas.

 Derivaçã o e Malha Fechada

Regras de evolução do SFC
 Sequência Repetitiva
 A forma e as regras que
governam a localizaçã o e
o trâ nsito das marcas ou
fichas.