Dexter

CONTROLADORES PROGRAMVEIS
Curso de Automao Industrial
DEXTER Ind. e Com. de Equip. Eletrnicos Ltda.
Claudio Richter
2001
Controladores Programveis
Introduo
Os controladores programveis (CP) ou controladores lgico-programveis (CLP ou PLC, em ingls) surgiram para substituir painis de controle a rel, na dcada de 60. A grande vantagem dos controladores programveis era a possibilidade de reprogramao. J os painis de controle a rels necessitavam modificaes na fiao, o que muitas vezes era invivel, tornando-se mais barato simplesmente substituir todo painel por um novo. Portanto, os CLPs permitiram transferir as modificaes de hardware em modificaes no software. Existe um paralelo do que aconteceu com os painis de controle a rels x controladores programveis acontecendo atualmente na indstria eletrnica. At algum tempo atrs, eram muito utilizados os CIs de lgica TTL (ou seus equivalentes CMOS), como portas NAND, OR, FLIP-FLOPs, etc. Eles comearam a ser substitudos por lgica programvel (PAL Programmable Array Logic) e, recentemente, por CPLD (Complex Programmable Logic Device) e FPGAs (Field Programmable Gate Array). As FPGAs permitem integrar funes extremamente complexas, como CPUs inteiras. Com o sucesso de uso de CLPs na indstria, a demanda por novas funes e maior capacidade aumentou consideravelmente. Os equipamentos cresceram em poder de processamento, nmero de entradas e sadas (I/O), e novas funes. Entretanto, estes controladores ainda usavam lgica discreta e s eram utilizados na indstria, pois seus custos tornavam inviveis outras aplicaes (automao predial, por exemplo). O advento do microprocessador permitiu uma diminuio nos custos e tamanho dos CLPs, com aumento de poder de processamento e confiabilidade. Surgiram as redes locais para comunicao entre CLPs e entre CLPs e computadores. Atualmente existe uma forte tendncia a utilizao de pequenos controladores programveis, controlando processos locais e comunicando-se com outros controladores e com sistemas supervisrios. Assim, possvel descentralizar o controle industrial, evitando que uma pane interrompa toda a planta. Muitas mquinas j possuem pequenos CLPs para control-las. Alm disso, diversos sensores na indstria j utilizam microprocessadores junto ao sensor, para conformar o sinal de sada (que ainda pode ser 4 a 20mA ou comunicao serial 485, por exemplo). Com a diminuio de custos dos CLPs, estes passaram a ser utilizados em outros campos, como na automao predial (controle de iluminao, alarme, ambincia ventilao, temperatura e umidade, etc). No Brasil ainda pequeno o mercado de automao predial, mas provavelmente ser um campo promissor em breve (ainda mais com o risco de cortes no fornecimento de energia eltrica). A automao residencial tambm desponta como uma aplicao para pequenos CLPs. Neste caso o maior problema, alm dos custos, a fiao necessria, pois o projeto civil normalmente no prev eletrodutos para isso. Ento, a comunicao entre diversos sensores e CLPs deve ser implementada via rede 485, rdio ou rede eltrica. As aplicaes residenciais e prediais so vastas alarme contra intrusos, controle de painis solares para aquecimento de gua, controle de iluminao, acionamento remoto de equipamentos, economia de energia eltrica...).
Conceitos Bsicos
Ponto de Entrada Considera-se cada sinal recebido pelo CLP a partir de dispositivos ou componentes externos (sensores) como um ponto de entrada. Os pontos de entrada podem ser digitais ou analgicos. Os pontos de entrada digitais, obviamente, reconhecem apenas dois estados: ligado ou desligado. J os pontos de entrada analgicos reconhecem mais de dois estados normalmente um nmero mltiplo de dois (4, 8, 16, 32, 64, 128, 256, ....). O nmero de estados depende do nmero de bits usado pelo conversor A/D da entrada. Assim, um conversor A/D de 12 bits permite 1024 estados de entrada (210).
Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.
Como exemplo de entradas digitais, pode-se citar sensores fim-de-curso (microchaves ou sensores indutivos), botoeiras, contatos secos (rels), etc. J entradas analgicas podem estar ligadas a termopares, sensores resistivos de posio, sinais 4 a 20mA ou 0 a 10V, tenso, corrente, etc. Ponto de Sada Cada sinal produzido pelo CLP para acionar dispositivos ou componentes do sistema de controle (atuadores) constitui um ponto de sada. Novamente, podemos separar em sadas digitais ou analgicas. As sadas digitais possuem apenas dois estados, enquanto sadas analgicas possuem mais de dois estados (normalmente, o nmero de estados mltiplo de dois 4, 8, 16, 32, 64,...). O nmero de estados depende do nmero de bits usado pelo conversor D/A da sada. Assim, um conversor D/A de 8 bits permite 256 estados de sada (28). Pontos de sada digitais podem ser implementados por rels, transistores, ou ainda por SCRs e TRIACs. So usados para acionar lmpadas, motores, solenides, vlvulas, etc. J pontos de sada analgicos fornecem correntes de 4 a 20mA, ou tenses de 0 a 10V. So usados para atuar vlvulas proporcionais, controlar velocidade de motores (via Inversor de Freqncia), etc. Nota: Embora normalmente SCRs e TRIACs sejam usados em sadas digitais (ligado ou desligado), possvel usar estes dispositivos como uma sada analgica (com mais de 2 estados), controlando a fase de disparo do dispositivo em relao a rede eltrica. Este o princpio de funcionamento dos controles de iluminao residencial (dimmers). Conexo de Sensores a Pontos de Entrada A conexo de sensores e sinais externos no controlador programvel deve ser feita com certo cuidado, em especial no que tange a interferncia eltrica induzida por cabos de fora ou acionamento. Como os sinais de entrada, normalmente, tm nveis de tenso e corrente pequenos (mV, no caso de termopares), eles se tornam susceptveis a interferncias de campos eltricos e magnticos a sua volta, ou ainda a indues provenientes de telefones celulares, rdio transmissores, etc. Assim, cabos de entradas analgicas devem ter malha de blindagem, e os cabos de entradas (tanto analgicas quanto digitais) devem ser conduzidos dos sensores ao CLP via eletroduto ou calha especfica, de metal e aterrada. No deve-se misturar aos cabos de entrada cabos de acionamento e, muito menos, cabos de fora. No caso de cruzamento entre cabos de entrada e cabos de fora ou acionamento, fazer o cruzamento a 90, de forma a minimizar a possibilidade de interferncias. Deve-se evitar colocar cabos de entrada e cabos de fora correndo em paralelo em um eletroduto ou calha, pois o acoplamento indutivo e capacitivo entre eles ser maximizado. As entradas analgicas a corrente (4 a 20mA) costumam ser mais imunes a rudos eltricos do que entradas a tenso (0 a 10V), pois apresentam uma impedncia menor. As entradas digitais normalmente so dimensionadas para a tenso de alimentao do controlador (12 ou 24 Vdc), e no devem ser ligadas diretamente a rede eltrica, a no ser que o manual do equipamento indique que isso permitido. Conexo de Atuadores a Pontos de Sada As sadas analgicas (4 a 20mA, 0 a 10V) so pontos de sada de baixa potncia e, por isso, devem ser isoladas de cabos de fora ou acionamento. Podem ser includas no eletroduto ou calha com os cabos de entrada ao CLP. J as sadas digitais, que acionam lmpadas, solenides, contactoras, etc., devem ser isoladas das entradas do CLP, pelos motivos expostos no item anterior. No caso de atuao de cargas indutivas, h de se considerar ainda a supresso da fora contra-eletromotriz gerada na bobina do atuador, ao deslig-lo. Devido a importncia deste fenmeno, vamos revis-lo rapidamente. Digamos que tenhamos o circuito a seguir, com a chave fechada durante um longo perodo. Neste caso a corrente j se estabilizou, j que a bobina ideal no oferece resistncia a uma corrente constante. Revisando, a bobina oferece resistncia a variao de corrente, pois a tenso em seus terminais dada por:
Sendo: v = tenso nos terminais da bobina (V) L = indutncia da bobina (Hy) i = corrente na bobina (A) t = tempo (s)
Ou seja, com a chave fechada a um longo perodo a corrente i=V/R, e a tenso sobre a bobina nula (j que delta i = 0). Mas ao abrirmos a chave a corrente tende a zero instantaneamente, e com isso o termo delta i / delta t tende ao infinito. Resulta que a tenso nos terminais da bobina tende ao infinito. Esta alta tenso gera um arco eltrico na chave, pois a tenso nos terminais chega a tal valor que rompe a rigidez dieltrica do ar (cerca de 1000 V/mm). Por exemplo, digamos que a indutncia de determinada vlvula solenide de 10 mHy, a corrente de acionamento da vlvula 200 mA, e a tenso de alimentao da vlvula 24 V. O circuito est ligado quando, repentinamente, a chave aberta. Vamos supor que a chave leve cerca de 1 s para abrir. Ora, a tenso nos terminais da bobina nesta situao atingiria: v = 10x10-3 ( -0,2 / 10-6 ) = -2000V !!! Ou seja, apesar do circuito ser alimentado com uma tenso de apenas 24V, ao abrir a chave (que pode ser o contato de um rel do CLP) a tenso atinge milhares de volts! Na verdade, o que ocorre que existe energia armazenada no campo magntico da bobina, e esta energia dissipada muito rapidamente no arco eltrico que se forma nos contatos da chave. Obviamente, este arco deve ser evitado, pois diminui muito a vida til da chave (ou rel do CLP), e a alta tenso gerada pode interferir com sinais de entrada do CLP. A soluo providenciar um caminho para a corrente da bobina, quando a chave aberta. No caso de circuitos de corrente contnua, um diodo pode fornecer a soluo:
Quando a chave aberta, a bobina gera a tenso contra-eletromotriz, mas o diodo passa a conduzir quando esta atinge cerca de -0,7V, mantendo a corrente na bobina. A corrente diminui lentamente devido a resistncia associada a qualquer bobina (exceto se a bobina fosse feita de material super-condutor), e evita-se o arco na chave.
J se o circuito for usado em corrente alternada, no possvel colocar um diodo em paralelo com a bobina, pois durante meio-ciclo da rede ele entraria em conduo. Neste caso pode-se usar filtros RC (resistor-capacitor), e tambm varistores (resistores variveis com a tenso). Abaixo temos um exemplo de filtro RC + Varistor ligado a uma sada da Expanso de Entradas e Sadas do Controlador DX, da Dexter.
Programa Aplicativo A lgica que avalia a condio dos pontos de entrada e dos estados anteriores do CLP, executando as funes desejadas e acionando as sadas, chamada de programa aplicativo ou simplesmente programa do CLP. Para isso, o CLP l ciclicamente as entradas, transferindo-as para uma memria imagem (que recebe em cada endereo correspondente a uma entrada o seu valor 0 ou 1 no caso de entradas digitais, ou um valor numrico no caso de entradas analgicas). De posse da memria imagem e dos estados internos gerados pelos ciclos de execuo anteriores, o CLP gera uma memria imagem das sadas conforme as operaes definidas no programa. Por fim, a memria imagem das sadas transferida para as sadas (valor 0 ou 1 causa o desligamento ou acionamento de uma sada digital, ou um valor numrico modifica o valor de corrente ou tenso de uma sada analgica). Como para qualquer controle ou automatizao necessrio o maior grau de paralelismo possvel (em qualquer processo sempre pode ocorrer mais de um evento diferente ao mesmo tempo) empregado nos CLPs um mtodo que simula paralelismo. Neste mtodo os parmetros de entrada (estado de ligaes e valores de variveis) so mantidos numa tabela acessvel por qualquer um dos blocos de instruo que esteja sendo interpretado (memria imagem das entradas). Uma segunda tabela (memria imagem das sadas), com os resultados produzidos pela interpretao de cada bloco, vai sendo montada a medida que os blocos vo sendo lidos e interpretados. Assim, cada bloco poder utilizar qualquer um dos parmetros de entrada sem que estes sejam alterados devido interpretao de algum outro bloco. Depois, no final do ciclo, a tabela de sada (com os resultados) movida diretamente para a tabela de entrada para que os novos valores estejam disponveis igualmente para todos os blocos no prximo ciclo.
fcil perceber que esta forma de funcionamento faz com que todos os blocos sejam interpretados em paralelo, o que permite a elaborao de programas segmentados, onde cada parte pode controlar um processo independentemente e ao mesmo tempo que as demais. INCIO
VARREDURA DAS ENTRADAS
EXECUO DO PROGRAMA
ATUALIZAO DAS SADAS
Este paralelismo, operado em ciclos, faz com que a atualizao da sada de um bloco de instruo para a entrada de um ou mais blocos demore o equivalente ao tempo de um ciclo. Esta demora, ou atraso, deve ser considerado no planejamento de um programa pois a conexo "encadeada" de, por exemplo, 10 blocos de instruo ter um atraso de 10 ciclos desde o estmulo na entrada do primeiro bloco at a sada no ltimo. Com um tempo de ciclo de 1/16s do DX isto resultaria em um atraso de 0,625 segundos. Componentes de um CLP Terminal de Programao CPU: Processador Memria de Programa Memria de Dados Relgio de Tempo Real Watch-Dog Timer Fonte de Alimentao Entradas e Sadas Digitais e Analgicas
O terminal de programao um dispositivo que, conectado temporariamente ao CLP, permite introduzir o programa aplicativo, fazendo com que esse se comporte conforme a necessidade de controle de processo do usurio. Alm disso, o terminal de programao permite, muitas vezes, monitorar o programa aplicativo, ou seja, visualizar em tempo real o programa sendo executado, ou ainda execut-lo passo a passo. Alguns CLPs permitem, inclusive, a simulao do programa aplicativo (sua execuo apenas no terminal de programao, com fins de depurao).
Atualmente, o mais usual a utilizao de um microcomputador IBM-PC compatvel como terminal de programao (na verso desktop ou laptop, para programao em campo). Os fabricantes de CLPs disponibilizam os softwares de programao (que rodam sob DOS ou Windows) e cabos para conexo ao CLP (normalmente, pela porta serial do micro e, mais raramente, pela porta paralela, como o caso do controlador DX). A CPU (unidade central de processamento) a responsvel pelo armazenamento do programa aplicativo e sua execuo. Ela recebe os dados de entrada, realiza as operaes lgicas baseada no programa armazenado e atualiza as sadas. Consta de um processador, memria de programa (no-voltil), memria de dados, relgio de tempo real (para disparo de eventos em datas e horrios determinados), watch-dog timer (reinicializa o processador no caso do programa pendurar) e fonte de alimentao. As Entradas e Sadas so mdulos responsveis pela interface do CLP com o ambiente externo, realizando a adaptao de nveis de tenso e corrente, filtragem dos sinais (rudo eltrico), e converso de sinais analgicos em digitais e vice-versa. Pequenos CLPs, como o DX, abordado neste curso, possue os mdulos de entradas e sadas integrados a CPU.
Linguagens de Programao
Linguagem de Rels e Blocos (Ladder) Trata-se de uma linguagem grfica que permite transladar com relativa facilidade os diagramas eltricos baseados em rels para o CLP. Existe uma linha vertical de energizao a esquerda e outra linha a direita. Entre estas duas linhas existe a matriz de programao formada por xy clulas, dispostas em x linhas e y colunas. Abaixo exemplificamos um caso de 32 clulas, dispostas em 4 linhas e 8 colunas
Barra de energia esquerda
Barra de energia direita
Cada conjunto de 32 clulas chamado de uma lgica do programa aplicativo. As duas linhas laterais da lgica representam barras de energia entre as quais so colocadas as instrues a serem executadas. As instrues podem ser contatos, bobinas, temporizadores, etc. A lgica deve ser programada de forma que as instrues sejam energizadas a partir de um caminho de corrente entre as duas barras, atravs de contatos ou blocos de funes interligados. Entretanto, o fluxo de corrente eltrica simulado em uma lgica flui somente no sentido da barra de energia esquerda para a direita, diferentemente dos esquemas eltricos reais. As clulas so processadas em colunas, iniciando pela clula esquerda superior e terminando pela clula direita inferior. Cada clula pode ser ocupada por uma conexo (fio), por um bloco (rel de tempo, operao aritmtica,etc), ou ainda por um contato ou bobina.
Alm disso, existem algumas regras impostas na linguagem Ladder. Por exemplo, as bobinas devem ocupar somente a ltima coluna a direita. Abaixo temos a ordem de execuo das clulas em uma lgica Ladder. Note que o programa aplicativo pode ser composto de vrias lgicas Ladder. Alm disso, um mdulo de configurao permite especificar parmetros do CLP, como modelo, velocidade de ciclo, endereo do CLP na rede de comunicao, etc.
1 2 3 4
5 6 7 8
9 10 11 12
13 14 15 16
17 18 19 20
21 22 23 24
25 26 27 28
29 30 31 32
Linguagem de Diagrama Esquemtico Tambm uma linguagem grfica, usada pelo controlador programvel DX Srie 100, da Dexter. Nesta linguagem, as clulas esto dispostas em uma rea de edio nica, com 10 colunas e um nmero varivel de linhas. Os elementos a serem dispostos nas clulas so blocos ou nodos. Os blocos representam as instrues a serem executadas pelo programa, e os nodos so os fios de conexo entre os nodos. No existem barras de energizao (embora possam ser criadas pelo usurio). Um bloco de ENERGIA permite energizar qualquer ponto do programa. permitido fazer ligaes cruzadas ou energizar nodos da direita para a esquerda (o fluxo de corrente eltrica simulado flui em qualquer direo). Apenas os contatos permitem uma nica direo da corrente. O programa processa as clulas da esquerda para direita, e de cima para baixo: 1 .Config . 11 . 21 31 2 12 22 32 3 13 23 33 4 14 24 34 5 15 25 35 6 16 26 36 7 17 27 37 8 18 28 38 9 19 29 39 10 20 30 40
A primeira clula contm o bloco de configurao, onde se define a velocidade de ciclo do programa e o endereo do controlador na rede DXNET (rede de comunicao entre CLPs, perifricos e microcomputador).
No curso sero abordados exemplos de programao via linguagem de diagrama esquemtico em controlador programvel DX Srie 100, da Dexter. Sero mostradas implementaes em Ladder dos mesmos exemplos, para ilustrar a similaridade entre as linguagens.
Reviso de Rels Temporizadores e Contactoras

ALIMENTAO
Contato com retardo (NA)
Rel de Retardo (Atraso)

CONTATO
ALIMENTAO
Rel de Tempo (Monoestvel)

CONTATO
Contato de tempo (NA)
ALIMENTAO
Rel Cclico (Oscilador)

CONTATO T1 T2
Rel Temporizado
ALIMENTAO
Contactora
CONTATO NA
Contato NA
Contato NF
CONTATO NF
Bobina da Contactora Nota: NA = Normal aberto. NF = Normal fechado.
Reviso de Circuitos de Comando e Fora

Circuito de Partida Direta O circuito abaixo permite partir ou parar um motor, atravs de dois botes de contato momentneo (botoeiras). Note o contato auxiliar da contactora, usado para manter sua energizao aps o operador soltar o boto de partida (B1). J o boto de parada (B0) do tipo normal fechado (NF). Ao ser pressionado ele interrompe o circuito, desenergizando a contactora e, portanto, abrindo tambm o contato auxiliar de auto-reteno.
C IR C U ITO D E C O M AN D O C IR C U ITO D E F O R A R S T
FAS E
F U S V E L DE COMANDO
F U S V E IS D E FO R A
C O N TAT O D O REL DE SOBRECARGA C1
C O N TAT O S D A C O N TAC T O R A C 1
B0
B O TO E IR A D E D E S LIG A M E N T O E LE M E N TO S D O REL DE SOBRECARGA C O N TAT O A U X ILIA R D E A U TO -R E T E N O
B1
C1
B O B IN A D A C O N TAC T O R A C1 AT E R R A M E N T O M O TOR
NEUTRO
Note que este circuito, no caso de interrupo da rede eltrica, se desarma automaticamente. Isso importante para segurana. Caso simplesmente fosse utilizada uma chave 1 plo, 2 posies para acionar a contactora, ao retornar a energia eltrica (no caso de um apago, por exemplo) o motor seria energizado, pois a chave se manteria na posio ligada. Circuito de Partida Direta Reversora Neste caso existem dois botes de contato momentneo para partir o motor (B1 E B2). Um deles faz o motor girar no sentido horrio e o outro no sentido anti-horrio. Um terceiro boto desliga o motor (B0), independentemente do sentido de rotao. Note os contatos auxiliares NA das contatoras usados para auto-reteno. Alm disso, as contatoras se inibem mutuamente atravs dos contatos auxiliares NF. Assim, se a contactora C1 estiver energizada, a contactora C2 no pode ser energizada, e vice-versa. Isso impede que o operador, inadvertidamente, acione simultaneamente os dois sentidos de giro do motor. Caso as duas contactoras fossem energizadas simultaneamente, o resultado seria a queima dos fusveis de fora (pois teramos curto-cuircuito entre as fases R e S). Note que para inverter o giro do motor basta inverter duas fases (no caso, so invertidas as fases R e S).
10
C IR C U ITO D E C O M AN D O
C IR C U ITO D E F O R A R S T
FAS E
C1 B0
C2
B1
C1
B2
C2
C2
C1
C1
C2
NEUTRO
Circuito de partida Estrela-Tringulo Neste caso, partimos o motor na configurao estrela, de forma a minimizar a corrente de partida e, aps determinado tempo especificado no rel temporizado, comuta-se o motor para a configurao tringulo. Ao pressionar B1, energiza-se a contactora C3, que por sua vez energiza a contactora C1. Isso liga o motor a rede trifsica na configurao estrela. Aps o tempo especificado no rel temporizado RT, a contactora C3 desenergizada e a contactora C2 energizada. C1 continua energizada, pois existe um contato auxiliar de C1 para efetuar sua auto-reteno. Com isso, o motor conectado a rede trifsica na configurao tringulo. Note os contatos auxiliares NF que fazem com que jamais as contactoras C1 e C2 possam ser energizadas simultaneamente. A botoeira B0, quando pressionada, interrompe todo circuito.
R 1
R 6 1
4 6 5 3 T Y (38 0 V ) 2 S
3 T 5 (2 2 0 V ) 2
4 S
11
C IR C U ITO D E C O M AN D O
C IR C U ITO D E F O R A R S T
FAS E
B0
C1
C2
C3
B1
C1
RT
C1
C3
C2
C3 1 2 3 5 6 4
RT
C3
C2
C1
NEUTRO
Instrues Bsicas Ladder

Contatos Existem os seguintes tipos de contato: RNA
Contato normalmente aberto. RNF Contato normalmente fechado. PLS Rel de pulso: Contato detector de variao.
energizada desenergizada fechado aberto Contato RNA Bobina acionadora do contato
fechado
aberto
Contato RNF
Entrada do rel PLS (lado esquerdo)
Sada do rel de pulso PLS (lado direito) 1 ciclo do CLP
P ou PLS
12
Bobinas Existem os seguintes tipos principais de bobinas:
Bobina simples BBL Bobina Liga ou SET BBD Bobina Desliga ou RESET
BOB
A bobina recebe energia no terminal esquerdo
Nos terminais da bobina BOB
L Nos terminais da bobina BBL
Nos terminais da bobina BBD
Como podemos perceber, a bobina simples comporta-se como uma contactora comum, ou seja, quando energizada aciona seus contatos. J a bobina liga e bobina desliga funciona como uma contactora com reteno, ou seja, um pulso em bobina liga aciona a contactora, e um pulso em bobina desliga a desativa (como um flip-flop R-S). Note que todos os contatos associados a uma bobina so acionados quando esta bobina energizada. As bobinas podem ser associadas a sadas digitais do CLP, e contatos podem ser associados a entradas digitais. Assim, ao energizar uma entrada o contato associado a ela acionado (se for um contato NA ele se fechar; se for um contato NF ir abrir). J ao energizar uma bobina associada a uma sada do CLP fazemos com que esta sada seja ativada (feche o contato do rel de sada, por exemplo). Ligaes As ligaes so os fios de interconexo entre as clulas da lgica Ladder (contatos, bobinas e blocos de funes). Podemos ter ligaes na horizontal, na vertical, e ainda uma ligao negada (inversora). As ligaes horizontais e verticais simplesmente conectam sadas de clulas as entradas de outras clulas. J a ligao negada inverte o sinal na sua entrada, como mostrado abaixo: A ligao negada recebe energia no terminal esquerdo... NEG E inverte este pulso em sua sada.
13
Tente vislumbrar a diferena entre uma ligao negada (que inverte o valor binrio em sua entrada) com a chave NF, que abre a ligao entre sua entrada e sua sada quando a bobina associada a ela energizada. Ainda existem vrios blocos para operaes e testes aritmticos, temporizadores, etc. Vamos examinar apenas dois temporizadores (outros detalhes podem ser obtidos nos manuais dos fabricantes). Temporizadores Vamos examinar dois tipos de temporizadores:
Temporizador na energizao. TED Temporizador na desenergizao.

TEE
O temporizador TEE recebe energia no terminal esquerdo... TEE e gera uma pulso em sua sada, de durao T.
O temporizador TED recebe energia no terminal esquerdo... TED
e gera uma pulso em sua sada, de durao T, aps a desenergizao da entrada.

T
Instrues de Diagrama Esquemtico

Entradas Trata-se das entradas digitais do CLP. Na verdade, este smbolo apenas designa que o nodo (fio de ligao entre os blocos) est conectado a uma entrada digital do CLP. Sadas Trata-se das sadas digitais do CLP. Note o desenho, representando um rel. Este smbolo associa o nodo ligado a sua entrada a uma sada digital do CLP. Chaves NA e NF A chave NA (normal aberta) fecha o circuito entre sua entrada (terminal a esquerda) e a sada (terminal a direita), caso o nodo de controle (terminal superior ou inferior; linha pontilhada) estiver energizado. similar a uma chave interruptora comum. A chave NF (normal fechada) abre o circuito entre sua entrada (terminal a esquerda) e a sada (terminal a direita), caso o nodo de controle (terminal superior ou inferior; linha pontilhada) estiver energizado. similar a uma chave de porta de geladeira. Ao pressionar a chave, quando fechamos a geladeira, ela desliga a lmpada interna. Note as setas indicando sentido da esquerda para direita (da entrada para sada). Elas indicam que as chaves permitem apenas este sentido de energizao. Ou seja, uma energizao em uma sada de uma chave no ir se propagar para a entrada da chave.
14
Monoestvel Trata-se de um rel de tempo (o equivalente ao TEE, da Ladder). Ou seja, ao energizar o nodo de entrada o nodo de sada permanece energizado durante um tempo programado T. O bloco Monoestvel recebe energia em sua entrada (terminal esquerdo)... e gera um pulso em sua sada (terminal direito), de durao T.
Atraso Trata-se de rel de retardo. Ou seja, ao energizar o nodo de entrada o nodo de sada energizado, aps um tempo programvel T. Ao desenergizar o nodo de entrada o nodo de sada tambm desenergizado. O bloco Atraso recebe energia em sua entrada (terminal esquerdo)... e liga sua sada (terminal direito), aps o tempo T.
T
Pulso Este bloco opera exatamente da mesma forma que o de atraso, exceto que o atraso mantm a sada ligada (aps o tempo de atraso especificado) enquanto a entrada estiver ligada e o pulso produz apenas um pulso na sada, com a durao de 1 ciclo do CLP. O bloco Pulso recebe energia em sua entrada (terminal esquerdo)... e liga sua sada (terminal direito) durante 1 ciclo do CLP. 1 ciclo do CLP Oscilador Este bloco produz pulsos constantemente na sada, espaados por um intervalo de tempo programvel. Permite piscar lmpadas ou acionar de forma intermitente sirenes de alarme, por exemplo. Os pulsos de sada tm durao de 1 ciclo de CLP, e possuem perodo programvel T. O bloco Pulso recebe energia em sua entrada (terminal esquerdo)... e liga sua sada (terminal direito) durante 1 ciclo do CLP. 1 ciclo do CLP
T
15
Inversor A chave inversora , na verdade, uma chave NF com a entrada ligada diretamente fonte positiva. Assim, se o controle estiver desativo sua sada estar ativa e vice-versa, produzindo a inverso de sinal. Relgio Este bloco permite disparar um processo em um determinado horrio. possvel especificar dia da semana, hora e minuto. Note o nodo de controle pontilhado, esquerda. Este nodo deve estar ativo para que o nodo de sada ligue no horrio determinado. Energia Este bloco permite forar a ativao de determinada ligao (nodo). Assim, ele equivale a ligar esta linha ao positivo do circuito. Por exemplo, o bloco de relgio tem uma linha de controle que deve estar ativa para permitir seu funcionamento. Se quisermos que o relgio funcione constantemente basta conectar sua linha de controle um bloco de energia. Nodo EL Este bloco produz um pulso na sada sempre que o controlador energizado. Com isso, este bloco permite inicializar parmetros do programa aplicativo como, por exemplo, valor de variveis. Nodo ED Este bloco efetua a mesma funo do bloco anterior, s que o pulso gerado ao faltar energia eltrica. Obviamente, este bloco s ir ser efetivo se o CLP estiver alimentado por pilhas.
Rtulo O rtulo permite conectar dois pontos do programa sem a necessidade de puxar uma linha de um ponto ao outro. Isto til em programas complexos, em que h dificuldade para efetuar todas as ligaes. Biestvel Este bloco, a cada borda de subida do sinal de entrada, troca de estado sua sada. Com ele podemos memorizar algum estado no programa ou dividir a freqncia de sada de um oscilador. O bloco Biestvel recebe pulsos em sua entrada (terminal esquerdo)...
e troca de estado sua sada (terminal direito) a cada pulso na entrada. Funo Este bloco manipula variveis do programa. As funes permitidas so soma, subtrao, mover valor, deslocamento de bit direita ou esquerda e operaes lgicas como AND, OR e XOR. Alm disso, este bloco permite testes como se a varivel maior ou menor que determinado valor e teste de bit. Bloco DX Este bloco sempre est presente no canto esquerdo superior do programa aplicativo. Serve para indicar parmetros do controlador,como seu endereo na rede local DXNET e a durao do ciclo do CLP.
16
DXNET Este o bloco que permite a intercomunicao com vrios DX utilizando-se a rede local DXNET. Com ele podemos transferir o estado de uma ligao (ativa ou desativa) ou o valor de uma varivel de um DX para qualquer outro DX. Com este recurso, pode-se fazer programas bastante complexos apenas distribuindo as tarefas entre os vrios controladores ligados em rede. Expanso O bloco de expanso acessa o conector de expanso existente no DX que, atravs de circuitos opcionais, permite aumentar o nmero de entradas e sadas de 4 de cada para 12 de cada ou a instalao de teclado/display para entrada de dados. PWMin Este bloco de instruo permite que o DX converta um sinal modulado em largura de pulso para um valor de 8 bits a ser guardado em uma varivel do programa. O bloco possibilita a leitura de sinais analgicos, pois efetua a converso analgica para digital (A/D de 8 bits). Com um circuito usando o tradicional timer 555 e poucos componentes adicionais pode-se monitorar tenses, temperatura, etc.
Como Programar o Controlador DX

Para programar o controlador DX usa-se o software PG Programador Grfico, que acompanha o equipamento e tambm est disponvel na Internet, em www.dexter.ind.br. Para instalar o software execute o programa SETUP.EXE e siga as orientaes do software de instalao (Install Shield). Ao rodarmos o PG surge a tela de apresentao. Ao pressionar qualquer tecla esta tela substituda pela tela principal do programa:
17
Nesta tela notamos, a direita, uma srie de desenhos que representam os diferentes "componentes" que iro formar o "circuito" a ser transmitido para o DX. A rea livre, a esquerda, onde o "circuito" elaborado. Basta capturar com o mouse os blocos existentes e ir montando o circuito nessa rea. Por exemplo, se quisermos fazer um rel temporizado que, uma vez ativado, fique ligado durante 5 segundos, independentemente da entrada, desenhamos:
Primeiro, capturamos uma entrada atravs do mouse (aponte para as entradas e clique uma vez a tecla esquerda do mouse). A seguir, largamos a entrada na rea de edio (clique novamente a tecla esquerda do mouse). Faa o mesmo com os outros blocos (monoestvel e sada). Ento, aponte para o vrtice do bloco de entrada e pressione o mouse. Com as setas do teclado una a entrada E1 a entrada do mono e sua sada a sada S1. Por fim, aponte com o mouse para o centro do monoestvel e pressione a tecla [E] do teclado do computador. Programe 5 segundos de durao do pulso do monoestvel via tecla [Const]. Pressione [OK] e est pronto o programa! Para simular este programa selecione a tecla [Mon] (canto superior direito do vdeo) e, a seguir, [Simulador]. Pressione a tecla [S] para iniciar a simulao. A tecla [1] ativa a entrada E1 do DX simulado, iniciando a temporizao. Utilize as teclas [+] e [] para aumentar ou diminuir a velocidade de simulao, ou ainda a tecla [X] para executar o programa passo a passo.
18
Se transmitirmos este programa ao DX, cada vez que for energizada a entrada E1 a sada S1 ser acionada durante 5 segundos. Para transmitir o programa basta conectar o DX a porta paralela do microcomputador via cabo prprio (acompanha o DX) e pressionar a tecla [DX] existente na tela principal. Esta tecla abre uma janela com vrias opes, entre elas compilao do programa e transmisso para o DX:
19
Programas Aplicativos que acompanham o PG

Vamos mostrar algumas aplicaes do DX. O objetivo aqui dar uma idia da facilidade de programao e suas particularidades. Note que, devido programao ser por blocos, muito fcil ter mais de um processo sendo controlado pelo mesmo DX. Basta desenhar o diagrama de controle de cada processo independentemente na tela do computador. A tela real de programao bem maior que a rea visvel de tela, pois o programa permite "scroll" (mover a tela para cima ou para baixo). Assim, possvel, com o mesmo DX, por exemplo, controlar a irrigao de jardim, o alarme residencial e ainda um simulador de presena para quando o proprietrio se ausenta. Em alguns exemplos mostrada tambm a implementao do programa em Ladder, de forma a facilitar a comparao entre as linguagens. Vrios programas de exemplo so fornecidos com o PG, e explicados no manual do Controlador DX. Para carreg-los primeiro clique na tecla [Arq] e, a seguir, em [DIR]:
Deve surgir uma janela azul, com todos os programas de exemplo que acompanham o PG. Selecione o programa desejado apontando-o e pressionando a tecla esquerda do mouse. Por fim, pressione a tecla [Ler]:
Por exemplificar, carregue o programa ALARME. Note os sinais de entrada: E1, E2 e E3. E1 dispara o alarme com retardo de 10 segundos. Esta entrada pode ser ligada um sensor magntico (reed-switch) ligado na porta de entrada da residncia. Assim, o proprietrio tem 10 segundos para desativar o alarme aps entrar em casa, antes que este dispare. A entrada E2 dispara o alarme imediatamente. Esta entrada pode sensoriar todas as outras aberturas (janelas, outras portas) atravs de sensores magnticos colocados em srie. Caso qualquer um deles se abrir o alarme ser disparado. Por fim, E3 ativa o alarme. Esta entrada deve ser ligada a uma chave, permitindo ligar o alarme. A sada S1 usada para acionar uma buzina ou sirene de forma intermitente (0,25 s ligado e 0,25 s desligado). Uma vez disparado, o alarme "toca" durante 1 minuto e depois se rearma. Note que foram usados apenas 8 blocos para elaborar este programa (entradas e sadas no so contadas como blocos). Como o limite de blocos para o DX srie 100 de 127, podemos tornar o alarme muito mais complexo ou colocar outros programas para rodar simultaneamente no mesmo DX!
20
Exemplos de Implementao
Chave de partida direta Abaixo temos a chave de partida direta, implementada em linguagem de diagrama esquemtico no controlador DX Srie 100. Note a chave NA de reteno. A entrada E1 desliga a sada S1, e a entrada E2 liga a sada S1.
21
O mesmo circuito implementado em linguagem de rels e blocos (Ladder). Note que a entrada E0.0 desliga a sada S1.0, e a entrada E0.1 liga esta sada.
Chave de partida direta reversora Abaixo podemos observar a chave de partida direta com reverso do motor, implementada no controlador DX Srie 100. Note que E1 desliga o motor, E2 liga o motor em um sentido e E3 liga o motor no outro sentido. As chaves NF nas sadas S1 e S2 impedem que as duas sadas sejam acionadas simultaneamente. Foram desenhadas 3 maneiras de ligar o nodo de controle destas chaves. A primeira maneira com fios de conexo. Outra maneira via rtulos, e a ltima com indicao de rtulo para nodo de controle diretamente na chave NF.
22
23
O circuito de partida direta com reverso do motor mostrado abaixo, implementado em Ladder. As entradas E0.1 e E0.2 ligam o motor e a entrada E0.0 o desliga.
Chave de partida Estrela-Tringulo O desenho abaixo representa o problema de partida de motor estrela-tringulo, implementado em controlador DX. E1 desliga o motor e E2 liga o motor inicialmente em configurao estrela (S1 e S3 fechados) e, aps 10 segundos, comuta para configurao tringulo (S1 e S2 fechados).
24
Reviso de Instrues Booleanas Entradas 00 01 10 11 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 XOR 0 1 1 0 NXOR 1 0 0 1
25
Reviso de flip-flop tipo R-S Entrada R 0 0 1 1 Entrada S 0 1 0 1 Sada Inalterada 1 0 Indefinida
Nota: Na verdade, existem muitas formas de implementar um flip-flop tipo R-S em um CLP. Por exemplo, a chave de partida direta j estudada comporta-se como um flip-flop tipo R-S. Os circuitos mostrados acima so os utilizados no exemplo a seguir (segurana em prensa). No caso do flip-flop R-S implementado em diagrama esquemtico, foi inserida uma chave NF com nodo de controle aberto para isolar entrada e sada do controlador DX (entradas e sadas no podem ser conectadas diretamente). Lembre-se que as chaves so unidirecionais!
Segurana em prensa Uma prensa automtica deve ativar somente se dois botes, devidamente afastados, forem pressionados praticamente ao mesmo tempo (dentro de 0,2 segundos). Se um dos botes for acionado e o outro depois deste tempo estipulado, o cilindro da prensa no deve avanar. Isso impede que o operador fixe um dos comandos manuais na posio acionada e trabalhe da em diante apenas com o outro. Desacionando qualquer um dos botes, o cilindro deve recuar imediatamente. Abaixo, o programa implementado em Ladder.
26
Reviso de Diagrama de Estados Uma forma muito poderosa de representao de um processo cclico atravs de diagrama de estados ou mquina de estados. Deve-se identificar os estados do processo a ser automatizado e, a seguir, determinar quais as condies para que o controlador passe de um estado para outro. Com isso, gera-se um diagrama no qual as elipses representam os estados e as setas indicam as condies para passar de um estado para outro. Os exemplos a seguir iro esclarecer melhor o uso desta tcnica.
ESTADO 1
ESTADO 4
ESTADO 2
ESTADO 3
27
Controle de reservatrio para processo industrial Digamos que devemos controlar um reservatrio, no qual temos sensor de nvel inferior, sensor de nvel superior, vlvula para entrada de gua, vlvula de drenagem, botoeira para operador, botoeira de pausa, sinal luminoso para operador, bomba para drenagem e agitador mecnico. O processo o seguinte: Inicialmente o reservatrio est vazio e, portanto, o sensor de nvel alto est desativado e o sensor de nvel baixo ativado. Caso a botoeira de pausa no esteja acionada devemos permitir a entrada de gua (acionando a vlvula de entrada de gua), at que o sensor de nvel alto energize. Desliga-se a vlvula de entrada de gua e liga-se o aviso luminoso para o operador. O operador ir diluir algum produto na gua do tanque (hipoteticamente) e pressionar uma botoeira que avisa ao DX que a diluio est completa. A seguir o DX ir acionar o agitador mecnico durante 4 horas, de forma a homogeneizar a mistura. Aps estas 4 horas o DX desliga o agitador e espera outras 4 horas para decantar o material no solvel. Por fim, aberta a vlvula de drenagem e acionada a bomba, de forma a esvaziar o reservatrio. Ao atingir o nvel inferior a bomba desligada, a vlvula de drenagem fechada e retorna-se ao estado inicial, ou seja, se a botoeira de pausa no estiver acionada o processo se reinicia, com a entrada de gua no tanque. Este exemplo interessante para realar a importncia de, em processos mais complexos, fazer um diagrama de estados. Assim, neste processo pode-se identificar 6 estados: Estado Estado Estado Estado Estado Estado 0 1 2 3 4 5 Tanque Parado Entrada de gua Avisa operador Agitao Decantao Descarga Nenhum acionamento ligado. Apenas vlvula de gua ligada. Aviso luminoso acionado. Agitador acionado. Nenhum acionamento ligado. Vlvula de sada e bomba ligadas.
As condies para trocar de estado so as seguintes: Estado 0 para Estado 1 Estado Estado Estado Estado Estado 1 2 3 4 5 para para para para para Estado Estado Estado Estado Estado 2 3 4 5 0 Chave nvel baixo tanque acionada. Botoeira de pausa no acionada. Chave nvel alto tanque acionada. Botoeira de operador ciente acionada. Passaram 4 horas desde incio estado 3. Passaram 4 horas desde incio estado 4. Chave nvel baixo tanque acionada.
Ou seja, temos uma mquina de estados com todos os estados definidos. Com base nisso relativamente fcil elaborar o programa para o DX. No programa RESERV.UDX (listado a seguir), usei a varivel v0 para criar a mquina de estados. Basicamente esta varivel vai assumindo os valores de 0 a 5, conforme o estado atual. A mudana de estado determinada pelas condies descritas acima. Esta maneira de resolver problemas de automao (via mquina de estados) muito poderosa, pois mesmo processos muito complexos podem ser tratados de forma sistemtica. Alm disso, o translado para o DX praticamente direto. Basta eleger uma varivel que definir o estado corrente e colocar as condies para a mudana de seu valor. Agora falta definir as entradas e sadas necessrias. Os sinais de entrada e sada so: Entradas: Sensor Inferior Sensor Superior Botoeira Operador Botoeira Pausa Vlvula d'gua Sinal Luminoso Vlvula Sada e Bomba de Drenagem Agitador Mecnico E1 E2 E3 E4 S1 S2 S3 S4
Sadas:
28
Note que a vlvula de sada e a bomba de drenagem so acionadas simultaneamente pela sada S3. Examine cuidadosamente o programa RESERV.UDX. Foram inseridos comentrios para ajudar...
4BC03>
>fU\ RQYh_ QSY_^QT_
>fU\ RQYh_ QSY_^QT_ @QecQ TUcQdYfQTQ
C0=@D4 ?0A03>
>U^Xe] QSY_^Q ]U^d_ \YWQT_
4BC03> $ 34B20A60
Fv\fe\Q TU c QTQ U R_]RQ \YWQTQc
4BC03> 4=CA030 34 6D0

Fv\fe\Q TU vWeQ \YWQTQ
1`c $ X_bQc
>fU\ Q\d_ QSY_^QT_
4BC03> # 3420=C0p>
4BC03> ! 0E8B0 >?4A03>A

1fYc _ \e]Y^_c _ \YWQT_
4BC03> "
1`c $ X_bQc
2_d_UYbQ TU _`UbQT_b QSY_^QTQ
068C0p>
1WYdQT_b \YWQT_
DIAGRAMA DE E S T ADOS P ARA RE S E RV.UDX
Agora digamos que, ao instalar o sistema, surgiu a necessidade de abortar o ciclo de decantao via comando do operador. Ou seja, se o operador quiser, ele pode encerrar o ciclo de decantao antes de concluir as 4 horas programadas. Para isso vou utilizar a prpria botoeira de operador (E3). Se ela for acionada durante o estado 4 (decantao) o controlador pula para o estado 5 (descarga). O diagrama de estados fica:
4BC03>
>fU\ RQYh_ QSY_^QT_ >fU\ RQYh_ QSY_^QT_ @QecQ TUcQdYfQTQ
C0=@D4 ?0A03>
4BC03> $ 34B20A60
Fv\fe\Q TU cQTQ U R_]RQ \YWQTQc
4BC03> 4=CA030 34 6D0

Fv\fe\Q TU vWeQ \YWQTQ
1`c $ X_bQc
>fU\ Q\d_ QSY_^QT_
4BC03> # 3420=C0p>
4BC03> ! 0E8B0 >?4A03>A

1fYc_ \e]Y^_c_ \YWQT_
4BC03> "
1`c $ X_bQc
068C0p>
1WYdQT_b \YWQT_
DIAGRAMA DE E S T ADOS PARA RE S E RV1.UDX
29
30
31
Prensa Industrial Outro exemplo de programao via mquina de estados. Ao pressionar uma tecla ligada entrada E4, a sada S1 (responsvel pela pressurizao do sistema hidrulico ou pneumtico) acionada. Esta entrada E4 serve como chave liga/desliga para a prensa. O pisto da prensa deve avanar (S2 - rtulo 5) at o sensor fim de curso ligado E2 (rtulo 1). A seguir o pisto deve recuar (S3 - rtulo 6) at o fim de curso E1 (rtulo 0). Este movimento deve ser repetido 5 vezes (estado 1 e estado 2 da mquina de estados). A seguir o DX pula para o estado 3, que continua recuando o pisto via sada S3, mas temporiza 1 segundo antes de passar para o estado 4, que aciona a sada S4, que abre a tampa do compartimento da prensa (para expulso do material prensado). Aps dois segundos a tampa j est aberta e o pisto acionado at o fim de curso E3. Note que a tampa permanece aberta via sada S4 (rtulo 7). Depois de atingir E3, o DX pula para estado 6 (v1=6), que faz o pisto recuar at o fim de curso E2 (rtulo 1), mantendo a porta aberta. Uma vez atingido E2, a porta fechada e o pisto continua recuando at atingir o fim de curso E1 (rtulo 0). Quando o pisto atinge E1, o sistema retorna ao estado 0 e, caso a entrada E4 esteja acionada, inicia novo ciclo de prensagem. Assim, neste processo pode-se identificar 7 estados: Estado Estado Estado Estado Estado Estado 0 1 2 3 4 5 Prensa Parada Prensa Avanando Prensa Recuando Recuo p/abrir Porta Abertura de Porta Descarga Recuo p/fechar Porta Fechamento de Porta Nenhum acionamento ligado. Apenas avano acionado. Apenas recuo acionado. Recuo acionado durante 1 seg. Abertura de porta acionado. Avano e abertura de porta acionados. Abertura de porta e recuo acionados. Recuo acionado.
Estado 6 Estado 7
As condies para trocar de estado so as seguintes: Estado 0 para Estado 1 Estado 1 para Estado 2 Estado 1 para Estado3 Estado 2 para Estado 1 Estado 3 para Estado 4 Estado 4 para Estado 5 Estado 5 para Estado 6 Estado 6 para Estado 7 Estado 7 para Estado 0 Chave liga/desliga E4 acionada. Fim de curso E2 acionado. Contador de ciclos (v0) < 5. Fim de curso E2 acionado. Contador de ciclos (v0) = 5. Fim de curso E1 acionado. Passou 1 segundo desde incio do estado 3. Passou 2 segundos desde incio do estado 4. Fim de curso E3 acionado. Fim de curso E2 acionado. Fim de curso E1 acionado.
Agora falta definir as entradas e sadas necessrias. Os sinais de entrada e sada so: Entradas: Fim de curso pisto recolhido Fim de curso pisto prensando Fim de curso pisto expulsando material Chave liga/desliga Pressurizao do sistema Avana pisto Recua pisto Abertura de tampa E1 E2 E3 E4 S1 S2 S3 S4
Sadas:
32
Note que foram utilizadas duas variveis neste programa (alm das variveis utilizadas nos blocos de temporizao): v0 v1 Contador de nmero de ciclos de prensagem. Indica estado da mquina de estados da prensa.
A varivel v0 incrementada cada vez que a prensa entra no estado 1. Para isso foi utilizado um bloco de Pulso, pois este gera um pulso com durao de apenas um ciclo de execuo do DX, e assim a varivel incrementada somente uma vez. O diagrama de estados para este exemplo fica:
6Y] TU Sebc _ 5!
4BC03> 4BC03> & 54270 ?>AC0

BUSeQ `Ycdz_ 6USXQ `_bdQ 6Y] TU Sebc _ 5"
?A4=B0 ?0A030
3XQfU \YWQTUc \YWQ QSY_^QTQ
4BC03> ?A4=B0=3>
9^SbU]U^dQ S_^dQT_b 1fQ^|Q `Ycdz_
4BC03> % A42D0 ?54270A

BUSeQ `Ycdz_ 6Y] TU Sebc _ 5" 3_^dQT_b TU SYS\_c - % 6Y] TU Sebc _ 5#
6Y] TU Sebc _ 5!
6Y] TU Sebc _ 5" 3_^dQT_b TU SYS\_c , %
4BC03> $ 4G?D;B>
1fQ^|Q `Ycdz_
4BC03> ! A42D0=3>
1`c " cUWe^T_c BUSeQ `Ycdz_
4BC03> # 01A4 ?>AC0

1RbU `_bdQ
4BC03> " A42D0 B46
1`c ! cUWe^T_
BUSeQ `Ycdz_
DIAGRAMA DE E S T ADOS PARA PRE NS A.UDX
O esquema de sensores e acionamentos da prensa o seguinte:
P ORT A CMARA DE P RE NS AGE M PIS T O
S E NS OR S E NS OR S E NS OR E1 E2 E3
Tanto a varivel v0 (contador de ciclos de prensagem) como v1 (varavel de estado da mquina de estados) so inicializados pelo bloco NodoEL no incio do programa. Alm disso, so utilizadas chaves NF em vrios pontos do programa para isolar nodos, evitando que um estado interfira no outro.
33
34
Redes de Comunicao
As redes de comunicao surgiram para permitir troca de dados entre controladores programveis e tambm para sua conexo a computadores. Podem ser do tipo mestre-escravo - apenas um equipamento pode iniciar comunicao ou multi-mestre - qualquer dos equipamentos ligados a rede pode iniciar comunicao. Neste caso, necessrio prever estratgias para evitar conflitos (dois dispositivos usando simultaneamente a rede). Em termos de topologia, podem ser tipo barramento todos os equipamentos ligados a mesma linha fsica, ou tipo anel a conexo entre equipamentos feita um a um. No caso de anel, este pode ser fechado (o ltimo dispositivo liga no primeiro) ou aberto. Existem ainda outras topologias, no abordadas neste documento. TOPOLOGIA BARRAMENTO
EQUIP. 1
EQUIP. 2
EQUIP. 3
EQUIP. 4
Barramento Comum
EQUIP. 1
EQUIP. 2
EQUIP. 3
EQUIP. 4
TOPOLOGIA EM ANEL
Rede Local DXNET No caso do Controlador DX, a rede local DXNET permite a conexo de 15 controladores DX ou perifricos e ainda um microcomputador IBM-PC compatvel. A rede local multi-mestre com topologia tipo barramento, ou seja, todos os dispositivos ligados rede podem iniciar comunicao e recebem simultaneamente as mensagens. Alm de controladores, a rede DXNET aceita perifricos para o DX, como Conversor A/D, Modem e Interface Homem/Mquina (IHM). O protocolo de comunicao utiliza apenas um sinal + referncia (clock e dados no mesmo fio). A rede pode ser extendida at 100 metros. Abaixo, um exemplo de conexo de Controlador DX, Conversor A/D e Modem.
35
Rede RS-485 Caso sejam necessrias maiores distncias, pode-se usar o perifrico Modem para Controlador DX. Este equipamento permite conectar os controladores via conexo serial RS-232C ou RS485 (ou ainda rdio-transmissor e rede telefnica, opes abordadas a seguir). A conexo serial RS-232C muito utilizada em microcomputadores IBM-PC compatveis, para conexo entre computadores ou instalao de perifricos, como o mouse. Trata-se de conexo ponto a ponto, ou seja, permite a conexo de apenas dois equipamentos entre si. Permite conexes confiveis at cerca de 500 metros, em taxas de transmisso lentas (300 bps). A conexo serial RS-485, ao contrrio da RS-232C, permite ligar diversos equipamentos entre si (topologia barramento), alm de ser confivel para distncias superiores a 5 Km, em taxas de transmisso lentas (300 bps).
36
Rdio Transmisso E caso sejam necessrias distncias ainda maiores, ou no existam linhas fsicas para conexo dos equipamentos? Neste caso, uma soluo pode ser a rdio-transmisso dos dados. O controlador DX pode ser conectado a outros controladores via rdio-transmissor, controlado pelo Modem para Controlador DX. As distncias, neste caso, podem ultrapassar 50 Km. Na figura abaixo ilustrada a conexo entre trs estaes remotas e uma estao central.
37
Rede Telefnica Por fim, a conexo entre os controladores ou entre controladores e uma estao central pode ser efetuada pela rede telefnica. Neste caso, a abrangncia da rede mundial! O Modem para Controlador DX permite armazenar 16 nmeros telefnicos, cada um com at 16 dgitos, o que permite inserir cdigo de pas e de rea. Abaixo um exemplo de conexo de dois controladores DX via rede telefnica. No exemplo abaixo, o controlador DX da estao central comanda dois rels da estao remota, e indica o estado dos rels da estao remota nas sadas S1 e S2. A sada S3 indica erro na comunicao.
38
Programas Supervisrios
O programa PG - Programador Grfico permite programar o controlador DX e efetuar monitorao e simulao de programas, sendo uma eficiente ferramenta para desenvolvimento e teste dos programas aplicativos elaborados para o DX. Permite inclusive descarregar programas e monitor-los remotamente, via rede telefnica. Entretanto, quando se trata de obter dados do processo controlado o programa PG no a ferramenta mais adequada. Isso porque o enfoque do PG no programa aplicativo, e no no processo. Assim, variveis de processo no podem ser convertidas de seu valor binrio para a respectiva grandeza que representam via PG. Isso dificulta muito a visualizao destas grandezas. No possvel associar a determinadas variveis nveis de alarme, nem visualizar o processo em si, independentemente do programa aplicativo desenvolvido para control-lo. Para isso, necessrio o uso de um programa supervisrio. A Dexter comercializa o programa PGR Programa de Gerenciamento Remoto, capaz de monitorar o processo via rede telefnica, indicando estados de nodos (estados binrios), variveis (grandezas analgicas) e constantes (set points do programa). Permite ainda a associao de nveis de alarme as grandezas, indicando visual e auditivamente condies de perigo. O software PGR roda em microcomputadores IBM-PC compatveis, sob Windows 95 ou 98. Basicamente, ele permite criar um arquivo de estaes remotas, com cdigo e nome da estao, nmero do telefone remoto, senha de acesso, disposio e parmetros dos dados monitorados e tela de fundo. Para cada estao remota estes itens so configurveis e armazenados no arquivo de estaes. Ao conectar uma estao remota (o PGR usa o modem interno do microcomputador), a tela principal do PGR apresenta a tela configurada para a estao escolhida. possvel monitorar e/ou modificar o valor de variveis, o valor de constantes e o estado de nodos do controlador DX. Com isso, pode-se atribuir, por exemplo, a uma varivel do controlador a temperatura ambiente e, no PGR, monitorar esta temperatura a distncia; ligar um nodo, que pode modificar o comportamento do controlador ou acionar diretamente um dispositivo, como um motor; pode-se ainda trocar o valor de uma constante de processo (set point), como a temperatura ambiente desejada em uma instalao. Abaixo dos nodos, constantes e variveis, existe a possibilidade de desenhar um esquemtico do processo, facilitando a visualizao da correspondncia entre os nodos e variveis e os respectivos dispositivos reais da instalao remota. O PGR aceita arquivos para tela de fundo no formato bit map (.BMP), windows metafile (.WMF) ou enhance metafile (.EMF). A figura apresenta a tela do PGR com alguns nodos e variveis sendo monitorados. No caso de variveis (grandezas analgicas), alm do nome atribudo varivel, visualizado seu valor (j convertido para a unidade correta, segundo frmula programada no PGR), tanto numrico quanto por representao em grfico de barra (bargraph).

Dexter

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Dexter

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

CONTROLADORES PROGRAMVEIS

Curso de Automao Industrial

DEXTER Ind. e Com. de Equip. Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

VARREDURA DAS ENTRADAS

ATUALIZAO DAS SADAS

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Barra de energia esquerda

Barra de energia direita

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Reviso de Rels Temporizadores e Contactoras

Contato com retardo (NA)

Rel de Retardo (Atraso)

Rel de Tempo (Monoestvel)

Contato de tempo (NA)

Rel Cclico (Oscilador)

Bobina da Contactora Nota: NA = Normal aberto. NF = Normal fechado.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Reviso de Circuitos de Comando e Fora

C O N TAT O D O REL DE SOBRECARGA C1

B O TO E IR A D E D E S LIG A M E N T O E LE M E N TO S D O REL DE SOBRECARGA C O N TAT O A U X ILIA R D E A U TO -R E T E N O

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Instrues Bsicas Ladder

Entrada do rel PLS (lado esquerdo)

Sada do rel de pulso PLS (lado direito) 1 ciclo do CLP

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Bobinas Existem os seguintes tipos principais de bobinas:

A bobina recebe energia no terminal esquerdo

Nos terminais da bobina BOB

A bobina recebe energia no terminal esquerdo

L Nos terminais da bobina BBL

A bobina recebe energia no terminal esquerdo

Nos terminais da bobina BBD

Temporizador na energizao. TED Temporizador na desenergizao.

O temporizador TED recebe energia no terminal esquerdo... TED

e gera uma pulso em sua sada, de durao T, aps a desenergizao da entrada.

Instrues de Diagrama Esquemtico

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Como Programar o Controlador DX

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Programas Aplicativos que acompanham o PG

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Reviso de Instrues Booleanas Entradas 00 01 10 11 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 XOR 0 1 1 0 NXOR 1 0 0 1

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Reviso de flip-flop tipo R-S Entrada R 0 0 1 1 Entrada S 0 1 0 1 Sada Inalterada 1 0 Indefinida

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

Curso de Automao Industrial - DEXTER Indstria e Comrcio de Equipamentos Eletrnicos Ltda.

>fU\ RQYh_ QSY_^QT_ @QecQ TUcQdYfQTQ

4BC03> 4=CA030 34 6D0

4BC03> 4BC03> & 54270 ?>AC0

3XQfU \YWQTUc \YWQ QSY_^QTQ

4BC03> % A42D0 ?54270A

4BC03> " A42D0 B46