Departamento de Engenharia

Instituto Superior Politécnico de

Benguela

Engenharia Electrónica
Controlo I
Projecto de controladores contínuos
3º Ano – 1º Semestre Prof. Eng.º Viana Menezes Demba.
2023/2024 vmd351023@gmail.com
Aula 14: Modelos dos meios técnicos dos
sistemas de controlo e suas características

Acções de controlo.
Válvula.
Sensor
 Controlador n(t)

r(t) e(t) Algoritmo de u(t) m(t) c(t)

E.A.F Proceso
controlo
-

b(t)
Medidor

Processo ou planta
A malha Controlador
Meios técnicos para o Elemento de acção final
controlo Elemento de medición Sensor
Transmissor
r(t): sinal de referência
c(t): variável controlada
e(t): sinal de erro
b(t): variável medida
u(t): sinal de controlo
n(t): perturbação, carga
m(t): variável manipulada
Para o estudo dos sistemas de controlo é necesario
conhecer o modelo matemático de todos os elementos
que compõem a malha de controlo (processo + meios
técnicos).

Nos sistemas continuos, lineais, invariantes no tempo,

se utiliza geralmente a função de transferência.
 Modelos dos controladores:
r(t) + e(t) Algoritmo de u(t)
- controlo

b(t)
O controlador decide o que fazer para levar a variável
controlada ao valor desejado.
A maneira de fazê-lo depende da lei ou algoritmo de controlo.
O controlador está constituido por duas partes:
• comparador
• algoritmo de controlo
 Algorítmos de controlo
As leis de controlo mais utilizadas nos controladores
convencionais são:
• De duas posições (ON-OFF)
• Proporcional (P)
• Integral (I)
• Proporcional-Integral (PI)
• Proporcional-Derivativo (PD)
• Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Algoritmo de duas posições (ON-OFF):

Fe
hmax

h(t)
hmin
Fs
Si os limites estão pegados ao flotante:

u(t) = V1 se e 0
u(t) = V2 se e 0 Relé ideal

e(t) v
u(t)
r(t) + V1
e
- V2

b(t)
 Controlo Proporcional (P):
u(t) = Kce(t) + U0
Kc: ganho
U0: valor de saida do controlador quando e(t) = 0

U0 se selecciona no meio da faixa de saída do

controlador:
• Sinais eléctricos • Sinais pneumáticos
4 – 20 mA U0 = 12 mA 3 – 15 psi U0 = 9 psi
1–5V U0 = 3 V 0,2 – 1 Kgf / cm2 Uo = 0,6 Kgf / cm2
20 – 100 kPa U0 = 60 kPa
 A F.T do controlador proporcional
Lu(t )  LK C e(t )

U ( s)  K C E ( s)
U ( s)
KC 
E ( s)
Existe controladores em que este parâmetro não vem dado como ganho,
mas sim como banda proporcional:
100
%Banda proporcional (BP) 
Kc
 e(t) u(t)

A Kc A
U0
t t

Dependendo das características do sistema, um

passo escalão na referência, pode ter um erro de
estado estacionario (e(t), t) não nulo.
 Suponhamos uma planta representada por
um simples sistema de primeira ordem:
K
G( s) 
 s 1
K: é o ganho propio do sistema
: é a constante de tempo do sistema
Se  é maior, o sistema é mais lento
O sistema anterior pode - se transformar
em:
K
G(s) 
Y ( s)
 
U (s) 1
s

Se encontramos a transformada inversa de
Laplace:
1
K  t
y (t )  e 
u (t )

1
K  t
Se u = 1 y (t )  e 

Resposta do processo sem nenhum tipo de
controlador a um passo escalão
Resposta da planta com um controlador
proporcional em malha fechada
 Conclusões do experimento
É evidente que o valor final da saída alcança-se
mais rápido;
Na medida que aumenta a ganho do controlador
o valor da saída se aproxima mais ao valor
desejado, mas persiste um erro de estado
estacionario.
¿Como eliminar o
erro de estado
estacionario?