ANLISE E PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE LINEARES

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

Aula 4 Parte 1 Anlise de Erros em Regime Permanente

Introduo

Requisitos de um Sistema de Controle

Tipos de Sinais de Referncia

Erro de Regime Permanente

Introduo
O controle automtico de processos ocupa atualmente um papel fundamental em vrios segmentos
da sociedade, podendo-se citar exemplos que vo desde controladores de temperatura implementados por
simples termostatos at o controle completo de veculos espaciais baseados em sofisticados sistemas
computacionais. Vrios outros exemplos podem ainda ser citados: o controle de velocidade e
posicionamento de elevadores em edifcios comerciais ou residenciais, o controle de posio em
manipuladores robticos e o controle de velocidade de cruzeiro de automveis so alguns destes exemplos.
Independente do exemplo a ser citado, a estrutura bsica de um sistemas de controle automtico segue a
configurao apresentada no diagrama de blocos Figura 4.1.1.
Distrbio

Varivel de Referncia + Varivel de Sada

Controlador Processo
_

Sensor

Rudo
Fig. 4.1.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle com realimentao.
Na Figura 4.1.1 observa-se o diagrama esquemtico de um sistema de controle realimentado
composto por uma nica varivel de entrada e uma nica varivel de sada (Single Input Single Output
SISO), onde o objetivo principal fazer com que o comportamento da varivel de sada assemelhe-se tanto
quanto possvel quele estabelecido pela varivel de referncia. Neste sentido, o desafio apresentado aos
engenheiros de controle esta em conceber e projetar o bloco relativo ao controlador de forma que a varivel
de sada do sistema atenda aos requisitos de desempenho previamente estabelecidos e considerados
satisfatrios.

Requisitos de um Sistema de Controle

No projeto de um sistema de controle normal encontrar-se especificaes de desempenho
relacionadas as respostas transitria e em regime permanente da varivel de sada do sistema.

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As especificaes de resposta transitria comumente utilizadas em um projeto de sistema de

controle so relacionadas a sinais de referncia constante por partes, conforme apresentado na Figura 4.1.2.
Nesta figura observa-se o sinal de referncia do tipo degrau de amplitude unitria, especificado juntamente
com uma curva tpica de resposta de um sistema subamortecido, onde so relacionados pontos relevantes
da resposta temporal da varivel de sada do sistema.

Mp

tr tp ts
Fig. 4.1.2: Resposta ao degrau de um sistema de controle subamortecido.
Independente da natureza do processo sob controle, pode-se utilizar como requisitos de
desempenho desejados para o sistema alguns dos pontos da curva de resposta destacados na Figura 4.1.2, e
definidos a seguir:
tr (rise time) - Tempo de subida: tempo necessrio para que a varivel de sada do sistema passe de
0 a 100% do seu valor final;
tp (peak time) Tempo de pico: tempo necessrio para que a varivel de sada alcance seu valor
mximo;
Mp (maximum peak) Pico mximo: valor mximo que a varivel de sada do sistema alcana;
ts (settling time) Tempo de estabelecimento: tempo necessrio para que a varivel de sada do
sistema alcance e permanea dentro de uma faixa prxima de seu valor final. Esta faixa
normalmente especificada com valores percentuais absolutos (usualmente 2% ou 5%).
Outro requisito comum em sistemas de controle est relacionado com a diferena resultante entre
as variveis de referncia e de sada do sistema aps a etapa transitria, conhecidos como erros de regime
permanente do sistema. Para avaliao do sinal de erro em regime permanente de um sistema de controle
operando em malha-fechada, considera-se inicialmente o caso em que a realimentao unitria
apresentado na Figura 4.1.3.
+ E(s)
R(s) G(s) Y(s)
_

Fig. 4.1.3: Sistema de controle em malha-fechada.

onde
R(s) sinal de referncia;

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Y(s) sinal de sada;

E(s) o sinal de erro gerado pela diferena entre os sinais de referncia e do sinal de
realimentao da varivel de sada do sistema.
Note que neste caso o sinal E(s) gerado diretamente pela diferena entre as variveis de
referncia e de sada do sistema apresentado na Figura 4.1.3. Naturalmente, o comportamento do erro em
regime depender do tipo de sinal de referncia aplicado ao sistema e de fatores relacionados as
caractersticas do processo e do controlador, representados na Fig. 4.1.3 pelo bloco com funo de
transferncia G(s), como pode-se observar na equao (4.1.1).
E(s) = R (s) Y(s)
= R(s) E(s)G (s) (4.1.1)
R(s)
=
1 + G(s)
Uma vez que se pretende analisar o comportamento em regime permanente da varivel de erro,
toda esta anlise realizada empregando-se o teorema do valor final, apresentado a seguir:
Teorema do Valor Final
df (t )
O teorema do valor final poder ser empregado a uma funo temporal f(t), se f (t ) e forem
dt
funes transformveis por Laplace e se lim f (t ) existir. Nestes casos, a igualdade estabelecida na equao
t
(4.1.2) vlida, i.e.
lim f (t ) = lim sF ( s) (4.1.2)
t s 0

Aplicando-se o teorema do valor final a varivel de erro do sistema, admitindo-se que

de( t )
e( t ) e sejam funes transformveis por Laplace e que lim e( t ) existe, conclui-se que
dt t

R(s)
lim e( t ) = lim sE(s) = lim s (4.1.3)
t s 0 s 0 1 + G(s)

Sero analisadas as caractersticas de G(s) para trs diferentes sinais de entradas dos tipos degrau,
rampa e parbola, cujas representaes nos domnios do tempo e da frequncia so apresentadas na Tabela
4.1.1.

f(t) para t0 F(s)

(t ) 1

u(t) 1
s
t 1
s2
1 2 1
t
2 s3
Tab. 4.1.1: Relaes entre algumas funes nos domnios tempo e frequncia.

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Tipos de Sinais de Referncia

Sinal de Referncia do Tipo Degrau
Neste caso, conforme apresentado na Tabela 4.1.1, R(s)=1/s que, substituindo em (4.1.3) implica
R(s) 1
e() = lim sE(s) = lim s = (4.1.4)
s0 1 + G(s) 1 + G(0)
s 0

Da expresso (4.1.4) fcil de concluir que o erro em regime permanente para o sistema de controle em
malha-fechada apresentado na Figura 4.1.3, sujeitos a sinais de entrada do tipo degrau, somente ser nulo
se G(s) apresentar no mnimo um plo na origem fazendo com que G(0) assuma valor infinito. Da mesma
forma conclui-se que se o erro em regime permanente apresentar um valor constante para um sinal de
referncia do tipo degrau, G(s) no apresenta nenhum plo na origem.

Sinal de Referncia do Tipo Rampa

Para este caso, conforme a Tabela 4.1.1, o sinal de entrada de referncia ser R(s)=1/s2 que,
substitudo em (4.1.3) resulta em
R(s) 1 1 1 1
e() = lim sE(s) = lim s = lim = lim = (4.1.5)
s0 s 0 1 + G(s) s 0 s (1 + G(s) ) s0 sG (s) sG (0)
Neste caso observa-se que se a funo de transferncia G(s) no possuir nenhum plo na origem do plano s,
o erro em regime permanente, de acordo com (4.1.5) ser infinito. Se G(s) possuir um plo na origem do
plano s, o sistema apresentar erro de regime permanente constante. Se G(s) possuir pelo menos dois plos
na origem do plano s, o sistema apresentar erro de regime permanente nulo.

Sinal de Referncia do Tipo Parbola

De forma semelhante aos casos anteriores, considera-se agora R(s)=1/s3. Substituindo-se R(s) na
expresso (4.1.3) obtm-se
R(s) 1 1 1 1
e() = lim sE(s) = lim s = lim = lim = (4.1.6)
s0 s 0 1 + G(s) s 0 s 2 (1 + G(s) ) s 0 s 2 G (s) s 2 G (0)

Pela anlise de (4.1.6) imediato concluir-se que se G(s) no possuir pelo menos dois plos na origem do
plano s, o erro em regime permanente ser infinito. Se G(s) possuir dois plos na origem do plano s o erro
em regime permanente ser uma constante e, caso G(s) apresente mais de dois plos na origem do plano s o
erro em regime permanente ser nulo.

Erro de Regime Permanente

Pode-se generalizar a determinao do erro em regime permanente para sistemas operando em

malha-fechada representados conforme a Figura (4.1.3), sujeitos a sinais de referncia do tipo R(s)=1/sk+1
como
R(s) 1 1
e() = lim sE(s) = lim s = lim k (4.1.7)
s0 s 0 1 + G(s) s 0 s (1 + G(s) )

sendo comum na terminologia empregada em sistemas de controle, classificar os diversos processos a

serem controlados pelos seus Tipos. Um processo fsico representado matematicamente por uma funo de
transferncia G(s) ser do Tipo k se, para um sinal de entrada R(s)=1/sk+1, o erro em regime permanente do

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sistema operando em malha-fechada, conforme representado na Figura 4.1.3, apresentar um valor

constante.

Para o sistema de controle representado pela Figura 4.1.3, sujeito a sinais de referncia R(s)=1/sk+1,
de( t )
admitindo-se que e( t ) e sejam funes transformveis por Laplace e que lim e( t ) exista,
dt t
determinar os tipos de cada um dos sistemas se:
R(s)=1/s e e()0
R(s)=1/s e e()=0
R(s)=1/s2 e e()=

Tambm comum associar as entradas do tipo degrau, rampa e parbola aos termos posio,
velocidade e acelerao, respectivamente. Nestes casos denomina-se, independente da natureza do sistema
a ser controlado, os erros de regime permanente as entradas degrau, rampa e parbola como erros de
posio, velocidade e acelerao. Desta maneira, com base nas expresses (4.1.4), (4.1.5) e (4.1.6), so
definidos os coeficientes de erro de posio, Kp, velocidade, Kv, e acelerao, Ka, isto :

1
K p := lim G (s) e() = (4.1.8)
s0 1+ K p

1
K v := lim sG (s) e() = (4.1.9)
s0 Kv

1
K a = lim s 2 G (s) e() = (4.1.10)
s 0 Ka

Com base no exposto, admitindo-se para o sistema de controle representado pela Figura 4.1.3 que
de( t )
e( t ) e sejam funes transformveis por Laplace e que lim e( t ) exista, preencha a Tabela
dt t
4.1.2 abaixo com as expresses de erros de regime permanente esperados em cada um dos casos:

Sinal de Referncia

Degrau Rampa Parbola

Tipo 0

Tipo 1

Tipo 2

Tabela 4.1.2: Erro versus tipo do sistema para o sistema de controle apresentado na Figura 4.1.3.

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Admitindo que o sistema apresentado na Figura 4.1.3 estvel em malha-fechada, obter com base
no diagrama de Bode de G(s), os valores dos coeficientes de erro de posio, velocidade e
acelerao associados ao sistema.

Considera-se agora, o caso de um sistema de controle operando em malha-fechada cuja

realimentao no unitria, conforme apresentado na Figura 4.1.4.

+ E(s)
R(s) G(s) Y(s)
_

H(s)

Fig. 4.1.4: Representao de um sistema de controle SISO com realimentao no unitria.

Neste caso, a relao entre as variveis de sada e entrada do sistema dada pela seguinte funo
de transferncia:
Y(s) G (s)
T(s) = = (4.1.11)
R (s) 1 + G (s) H(s)
De forma a empregar todo o desenvolvimento apresentado para anlise de erro em regime
permanente de sistemas de controle com realimentao unitria, mantendo a relao (4.1.11), sob o ponto
de vista matemtico pode-se determinar uma funo de transferncia equivalente Geq(s) tal que
+
R(s) Geq (s) Y(s)
_ E(s)

Fig. 4.1.5: Sistema de controle equivalente ao apresentado na Figura 4.1.4.

Comparando-se os sistemas em malha-fechada apresentados nas Figuras 4.1.4 e 4.1.5, admitindo-

se por hiptese que a funo de transferncia em malha-fechada dos dois sistemas a mesma, conclui-se
que

G eq (s) G (s)
= (4.1.12)
1 + G eq (s) 1 + G (s)H(s)
ou ainda
G (s)
G eq (s) = (4.1.13)
1 + G (s)H(s) G (s)
Uma vez que a Figura 4.1.5 representa um sistema de controle em malha-fechada com
realimentao unitria, observa-se que toda a anlise de erro anteriormente exposta perfeitamente vlida,
concluindo-se que
1
K p := lim G eq (s) e() = (4.1.14)
s0 1+ K p

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1
K v := lim sG eq (s) e() = (4.1.15)
s0 Kv

1
K a = lim s 2 G eq (s) e() = (4.1.16)
s0 Ka

Considere os sistemas de controle em malha-fechada apresentados nas Figuras 4.1.6 e 4.1.7

apresentadas a seguir:

+
R(s) 100
Y(s)
_ E(s) s(s + 10)

Fig. 4.1.6: Sistema de controle com realimentao unitria.

+
R(s) 100
Y(s)
_ E(s) s(s + 10)

1
(s + 5)

Fig. 4.1.7: Sistema de controle com realimentao no unitria.

i. Determinar para ambos os casos os valores em regime permanente da varivel de sada

y(t), admitindo como sinal de entrada em degrau de amplitude unitria.
ii. Compare as Figura 4.1.1 e a Figura 4.1.7 e identifique cada um dos blocos da
representao fsica do sistema (Figura 4.1.1) com a representao matemtica do
mesmo(Figura 4.1.7).

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Aula 4 Parte 2 Estabilidade de Sistemas Lineares Invariantes no

Tempo
Introduo

Estabilidade BIBO (Bounded Input-Bounded Output)

Estabilidade Assinttica Interna

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Casos Especiais do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Introduo

No projeto de sistemas de controle realimentados, trs tipos de especificaes so normalmente

utilizadas para medida de desempenho do referido sistema, que so: resposta transitria, erro de regime
permanente e estabilidade.
Destas trs especificaes, sem dvida, a estabilidade detm um papel de maior importncia.
Embora existam muitas definies de estabilidade, a definio apresentada a seguir est relacionada a
classe de sistemas lineares e invariantes no tempo. A resposta y(t) de sistemas dinmicos pertencentes a
esta classe, conforme (4.2.1), composta pela soma das respostas foradas e natural, i.e.
y( t ) = y forada ( t ) + y natural ( t ) (4.2.1)

Com base em (4.2.1), apresenta-se as seguintes definies de estabilidade, instabilidade e estabilidade

marginal para a classe de sistemas lineares e invariantes no tempo:
Um sistema pertencente a esta classe dito estvel se sua resposta natural tender a zero quando o
tempo tender ao infinito;
Um sistema pertencente a esta classe dito instvel se sua resposta natural cresce ilimitadamente
quando o tempo tender ao infinito;
Um sistema pertencente a esta classe dito marginalmente estvel se sua resposta natural crescer de
forma ilimitada para um dado sinal de entrada.
Em situaes prticas, no direto separar a resposta natural da resposta completa para proceder a
anlise de estabilidade. Neste caso generaliza-se as definies apresentadas anteriormente considerando
tambm o comportamento da resposta forada. Portanto, as definies anteriores podem ser rescritas
observando somente o comportamento dos sinais de entrada e de sada do sistema (sem levar em conta o
comportamento das variveis internas do mesmo). Neste caso, observa-se o comportamento da varivel de
sada do sistema quando este sujeito a um sinal de entrada limitado (Bounded Input-Bounded Output -
BIBO Stability), isto :
Um sistema linear e invariante no tempo dito estvel no sentido BIBO se e somente se para todo o
sinal de entrada u(t) limitado a sada y(t) do sistema permanecer limitada para o tempo tendendo ao
infinito;
Um sistema linear e invariante no tempo dito instvel no sentido BIBO se e somente se para qualquer
sinal de entrada u(t) limitado a sada y(t) do sistema crescer ilimitadamente para o tempo tendendo ao
infinito;

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Um sistema linear e invariante no tempo dito marginalmente estvel no sentido BIBO se e somente se
para determinados sinais de entrada u(t) limitados, a varivel sada y(t) do sistema crescer
ilimitadamente para o tempo tendendo ao infinito.
O ltimo caso pode ser ilustrado considerando a classe de sistemas lineares invariantes no tempo que
possui um par de plos complexos puros. Para um sinal de entrada senoidal de amplitude limitada com
frequncia igual a dos plos complexos puros, a varivel de sada deste sistema crescer ilimitadamente.

Estabilidade BIBO - (Bounded Input-Bounded Output)

Um sistema dito ter estabilidade BIBO, conforme definido na introduo anteriormente
apresentada, se para qualquer sinal limitado aplicado entrada do sistema implicar sinal de sada tambm
limitado (independente do que ocorre com as variveis internas do sistema). Para formalizar a definio de
estabilidade BIBO, considera-se a resposta ao impulso h(t) de um sistema linear e invariante no tempo
sujeito a um sinal de entrada u(t), cuja varivel de sada representada pela varivel y(t), i.e.

y( t ) = h()u (t )d

(4.2.2)

Se u(t) limitado, ento existe uma constante M tal que |u(t)|M<, sendo o sinal de sada limitado por

y = hu d h u d M h()d
(4.2.3)

Assim, a varivel de sada y(t) ser limitada se | h ( ) | d

for limitada. Portanto, um sistema dinmico

invariante no tempo com funo de transferncia H(s)=Y(s)/U(s) ser BIBO estvel se e somente se

| h ( ) | d <

(4.2.4)

i. Considere o circuito apresentado na Figura (4.2.1) apresentada abaixo:

u(t) C y(t)

Fig. 4.2.1: Capacitor excitado por uma fonte de corrente.

Admitindo como sinal de entrada u(t) a corrente no capacitor e como sinal de sada y(t) a tenso
no capacitor, verifique se este sistema BIBO estvel.
ii. Explique, qualitativamente, o fenmeno que ocorre em um sistema composto por um
microfone, um pr-amplificador e amplificador de audio e um alto-falante quando o microfone
aproximado do alto-falante.
iii. Admita agora que microfone e alto-falante possuem dinmicas desprezveis, e que a funo de
transferncia do conjunto pr-amplificador e amplificador de udio dada pela equao abaixo:

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100000
H (s) = (4.2.5)
s + 1000
Admita tambm que a influncia do sinal de sada do alto-falante no microfone pode ser
modelado por um ganho K que depende da distncia entre fsica entre os dois elementos.
Considerando K=0.0, 0.01 e 1, verificar se este sistema BIBO estvel.

Estabilidade Assinttica Interna

Um outro conceito de estabilidade devido a Lyapunov que a varivel de sada e todas as
variveis internas do sistema sob anlise nunca apresentem valores ilimitados e, adicionalmente convirjam
para zero com o tempo tendendo a infinito, admitindo um conjunto de condies iniciais suficientemente
pequenos. Para o caso especfico de sistemas lineares invariantes no tempo assume-se, a ttulo de
ilustrao, um sistema pertencente a este classe com a seguinte equao caracterstica:

s n + a 1s n 1 + a 2 s n 2 + L + a n = 0 (4.2.6)

Assuma, por convenincia, que as razes {pi} da equao caracterstica so reais ou complexas
porm distintas. Note que (4.2.6) a equao do denominador da funo de transferncia do sistema
m

Y (s) b 0 s m + b 1s m 1 + L + b m
K (s z )
i =1
i
G (s) = = = mn (4.2.7)
U (s) s n + a 1s n 1 + L + a n n

(s p )
j=1
j

A resposta natural deste sistema pode ser escrita na seguinte forma:

n
y( t ) = K e
j=1
j
p jt
(4.2.8)

onde {pj} so as razes da equao (4.2.6) e {Ki} depende do conjunto de condies iniciais. O sistema ser
dito estvel se e somente se todo o termo de (4.2.8) tender a zero com t:
p jt
e 0 para todo p j .

Isto ocorrer se todos os plos do sistema estiverem estritamente localizados no semiplano esquerdo do
plano s, onde Re{pj} < 0. Isto denominado de estabilidade assinttica interna que em sistemas lineares
e invariantes no tempo determinada diretamente pela localizao dos plos no plano s.

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Existem vrias maneiras de se obter informaes relacionadas a localizao das razes do
polinmio do denominador de (4.2.7). Entretanto, para que seja verificada a estabilidade assinttica interna
de sistemas lineares invariantes no tempo basta o conhecimento da existncia de pelo menos uma das razes
de (4.2.7) com parte real maior que zero.
A condio necessria para que (4.2.7) apresente todas suas razes no semiplano esquerdo do
plano s que todos os coeficientes {aj} sejam positivos. Esta condio verificada por inspeo uma vez
que (4.2.7) composta por termos de primeira e segunda ordem, do tipo s+p e s2+bs+c, associados a plos
reais simples e plos complexos conjugados de (4.2.7). Se algum destes coeficientes for nulo ou negativo
implica razes de (4.2.7) localizadas fora do semiplano esquerdo do plano s. Contudo, condies de
suficincia que garantem a existncia de plos de (4.2.7) fora do semiplano esquerdo do plano s foram
propostas em dois trabalhos independentes propostos por Routh (1874) e Hurwitz (1895). O mtodo

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proposto por Routh requer o clculo de uma matriz cujos elementos so funes dos coeficientes do
polinmio caracterstico do sistema que se deseja determinar a estabilidade. Para que o sistema possua
todos os plos localizados no semiplano esquerdo do plano s, os elementos que compe a primeira coluna
desta matriz devero apresentar o mesmo sinal. Para exemplificar o mtodo de estabilidade proposto por
Routh-Hurwitz, consideremos os seguinte sistema apresentado na Figura 4.2.2, cujos coeficientes do
denominador so utilizados para composio da Tabela 4.2.1.

U(s) Y(s)
N (s)
a 4 s 4 + a 3 s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0

Fig. 4.2.2: Sistema empregado para exemplificar o mtodo de Routh-Hurwitz.

s4 a4 a2 a0
s3 a3 a1 0

a4 a2 a4 a0 a4 0
2
s a3 a1 a3 0 a3 0
= b1 = b2 =0
a3 a3 a3

a3 a1 a3 0 a3 0
1
s b1 b2 b1 0 b1 0
= c1 =0 =0
b1 b1 b1

b1 b2 b1 0 b1 0
0
s c1 0 c1 0 c1 0
= d1 =0 =0
c1 c1 c1

Tab. 4.2.1: Tabela de Routh completa para o sistema apresentado na Fig. 4.2.2.
A anlise da existncia de razes do denominador do sistema apresentado na Fig. 4.2.2 localizadas
fora do semiplano esquerdo do plano s se faz pela verificao do sinal dos termos que compe a primeira
coluna da Tabela 4.2.1, isto , dos sinais dos termos a4, a3, b1, c1 e d1. Se todos estes termos apresentarem
sinais iguais, significa que todas as razes da equao caracterstica do sistema sob anlise esto no
semiplano esquerdo do plano s e o sistema dito absolutamente estvel. Se houver algum termo
pertencente a primeira coluna da Tabela 4.2.1 que apresente sinal diferente dos demais, significa que existe
pelo menos uma das razes da equao caracterstica do sistema sob anlise no semiplano direito do plano
s, sendo o nmero total de razes no semiplano direito de plano s igual ao nmero de trocas de sinal
ocorridas entre os termos da primeira coluna da Tabela 4.2.1.
Suponha o sistema de controle apresentado na Figura 4.2.3. Calcule o posicionamento dos plos
do sistema operando em malha-fechada admitindo duas situaes distintas para o ganho do
controlador, (a) K=3 e (b) K=7.

R(s) + E(s) 1
K U(s) Y(s)
s(s + 1)(s + 2)
-
controlador processo

Fig. 4.2.3: Sistema de controle realimentado com controlador do tipo proporcional.

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Para os dois casos avalie a estabilidade do sistema empregando o critrio de estabilidade de

Routh-Hurwitz.
Casos Especiais do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz
Existem dois casos especiais que podem ocorrer quando se utiliza o critrio de estabilidade de
Routh-Hurwitz. O primeiro deles est relacionado a existncia de um termo nulo na primeira coluna da
tabela de Routh. O segundo caso ocorre quando a linha inteira da tabela de Routh constituda de zeros.
No primeiro caso, uma das solues usuais a substituio do elemento da primeira coluna cujo
valor zero, por um valor infinitesimal que pode ser considerado negativo ou positivo. O procedimento
para formao da tabela de Routh permanece inalterado, levando em conta a existncia do para a
formao das linhas restantes.
Alternativamente, pode-se rescrever o polinmio caracterstico por um polinmio que apresente
razes recprocas, que conservaro as regies das razes do polinmio original e possivelmente, a tabela de
Routh associada ao polinmio recproco no apresentar nenhum zero em sua primeira coluna. Considere
ento um sistema linear e invariante no tempo em cujos plos so razes da seguinte equao:

s n + a n 1s n 1 + L + a 1s + a 0 = 0 (4.2.9)

Se em (4.2.9) a varivel s for substituda por uma varivel auxiliar 1/d, ento o novo polinmio ter razes
recprocas ao polinmio original, i.e.
n n 1
1 1 1
+ a n 1 +L + a1 + a 0 = 0 (4.2.10)

d d d
que pode ser rescrito na forma

1 + a n 1d + L + a 1d n 1 + a 0 d n = 0 (4.2.11)

Comparando o polinmio original (4.2.9) com o seu polinmio apresentado em (4.2.11), conclui-
se que bastante simples a obteno do polinmio recproco, bastando rescrever os coeficientes do
polinmio original na ordem inversa.

Empregando o critrio de Routh-Hurwitz, determinar a estabilidade de um sistema que apresenta

a seguinte funo de transferncia em malha-fechada:
10
T(s) =
s + 2s + 3s 3 + 6s 2 + 5s + 3
5 4

Verifique se este sistema apresenta, na formao da tabela de Routh, um elemento nulo na

primeira coluna, e caso seja necessrio utilize os dois mtodos apresentados anteriormente.

O segundo caso especial, relacionado a uma linha inteira de zeros na formao da tabela de Routh,
tem um tratamento diferente daquele apresentado anteriormente, em que apenas um dos elementos da
primeira coluna da tabela de Routh apresentava valor nulo. O procedimento adotado para este caso resume-
se a substituir a linha composta por todos os elementos zero, pela derivada com relao a s do polinmio
formado pelos coeficientes apresentados na linha anterior. De forma a ilustrar este caso especial, considera-
se a seguinte funo de transferncia:
10
T (s) = (4.2.12)
s + 7s + 6s + 42s 2 + 8s + 56
5 4 3

A Tabela 4.2.2 formada para verificao da existncia e do nmero de plos de (4.2.12)

localizadas no semiplano direito do plano s.

Professores: Lus Fernando Alves Pereira 12

 ANLISE E PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE LINEARES
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL
PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

s5 1 6 8
4
s 7 42 56
s3 0 0 0
3
s 28 84 0
s2 21 56 0
1
s 9.33333 0 0
0
s 56 0 0
Tab. 4.2.2: Tabela de Routh completa para o sistema descrito em (4.2.12)
Observa-se, atravs da Tabela 4.2.2 que a terceira linha originalmente constituda por zeros,
sendo representada novamente. A nova representao foi obtida utilizando os coeficientes da linha anterior,
neste caso a segunda linha, para composio do polinmio (4.2.13), i.e.

P( s ) = 7 s 4 + 42 s 2 + 56 (4.2.13)

Os coeficientes da derivada do polinmio (4.2.13) com relao a s so ento empregados para a

determinao dos termos de uma nova linha na tabela de Routh que substituir a linha composta
inteiramente por zeros, ou seja
dP( s )
= 28s 3 + 84 s (4.2.14)
ds
Neste caso, os coeficientes de (4.2.14) foram utilizados na composio da linha utilizada para substituir a
terceira linha, composta inteiramente por zeros, calculada a partir dos coeficientes originais do polinmio
caracterstico de (4.2.12).

Professores: Lus Fernando Alves Pereira 13