Universidade Tecnológica Federal do Paraná – Cornélio Procópio

CONTROLE 1

Emerson Ravazzi Pires da Silva

Resumo
• Conceitos básicos de malha aberta, malha
fechada e características das malhas de
controle

• Introdução – Análise de resposta transitória e

de regime estacionário
• Análise transitória de sistemas de primeira ordem
Configurações de sistemas
• As duas principais configurações dos sistemas de controle são:
malha aberta e malha fechada.

• Podemos considerar essas configurações como sendo a

arquitetura interna do sistema total mostrado na figura abaixo
Malha Aberta
• Utiliza um controlador em série com a planta a ser controlada.
• Controla diretamente o processo sem utilizar retroação.
• Variável de controle não depende da variável de saída (variável
controlada).
• Vantagens: baixo custo e complexidade reduzida.
• Desvantagens: sensível a distúrbios e variações do processo;
impossibilidade de autorregulacão.
Exemplo: Torradeiras são sistemas em malha aberta.

• A variável controlada (saída) de uma torradeira é a cor da

torrada.

• O aparelho é projetado com a hipótese de que quanto maior o

tempo de exposição da torrada ao calor, mais escura ela ficará.

• A torradeira não mede a cor da torrada; ela não efetua

correções pelo fato de a torrada ser de pão de centeio ou pão
branco, e nem efetua correções pelo fato de as torradas terem
espessuras diferentes.
Malha Fechada
• Usa uma medida de saída e a retroação desse sinal para
compará-lo com o valor desejado (setpoint).
• Compensa perturbações adicionais através de uma retroação
do sinal.
• Vantagens: Robustez; autorregulação.
• Desvantagens: maior custo e maior complexidade.
Exemplo: Dirigindo um veículo.
Malha Fechada Versus Malha Aberta
• Por meio da utilização de um sistema de controle de malha
fechada, pode-se projetar um sistema de controle a distúrbio e
variações de parâmetros da planta.

• O sistema de controle de malha aberta é mais fácil de ser

construído, visto que grande parte das plantas é estável em
malha aberta.

• Em sistemas onde é conhecida a relação entre a entrada e a

saída, e ainda, verifica-se a ausência de distúrbio, é
aconselhável a utilização de um sistema de controle de malha
aberta.

• Geralmente, projeto de sistemas em malha fechada são mais

caros que malha aberta.
• Uma combinação entre sistemas de controle de malha aberta e
malha fechada apresenta melhores resultados do que utilizados
separadamente.

• O projeto de engenharia de sistemas de controle é a principal

tarefa do engenheiro, neste contexto ele deve ser criativo e
atender as necessidades de desempenho desejadas.

• Um projeto de controle deve ser estável, esta é a exigência

fundamental.

• Um projeto de sistema de controle também deve ter uma

estabilidade relativa razoável.

• Por fim, espera-se do projeto de sistema de controle, reduzir ou

eliminar o sinal de erro de regime estacionário.
Introdução - Análise transitória e estacionária
• Uma vez determinado o modelo matemático via função de
transferência, podemos então analisar o desempenho do
sistema a partir de sua resposta.

• As funções: degrau, rampa e senoide, são sinais típicos para

analisar a resposta de um sistema.

• Resposta temporal: é a resposta de um sistema de controle e é

constituída por duas partes: resposta transitória e resposta
estacionária.
• Resposta Transitória: é a resposta que vai do estado inicial ao estado final.
• Resposta Estacionária: é o comportamento do sinal de saída do sistema à
medida que o tempo tende ao infinito.
• Estabilidade Absoluta: em projetos de sistemas de controle, a
estabilidade é o objetivo principal. Caso o projeto não consiga
obter a estabilidade absoluta, o sistema será instável.

• O erro de regime estacionário pode ser observado quando a

resposta em regime apresenta um erro em relação ao sinal de
entrada.

• Por fim, a resposta de saída de um sistema é a soma de duas

respostas: a resposta forçada e a resposta natural. Veja o
próximo exemplo.
Exemplo: Polos e zeros de um sistema de primeira ordem.

Dada a função de transferência 𝐺(𝑠) de primeira ordem

Existe um polo em 𝑠 = −5 e um zero em 𝑠 = −2. Estes valores

estão representados graficamente no plano 𝑠 complexo
Para determinar a resposta ao degrau, multiplique a função de
transferência por uma função degrau, e obtenha
s2 A B 2/5 3/5
C (s)     
s  s  5 s s  5 s s5
Logo,

2 3 5t
c(t )   e
5 5
 2 3 5t
• Resposta de c(t )   e
5 5

Neste caso, a amplitude

de valor 1 acontece
quando 𝑡 = 0.

2
Neste caso, é a resposta forçada,
5
e acontece quando 𝑡 → ∞.
Conclusões:

• Um polo da função de entrada gera a forma da resposta forçada

(isto é, o polo na origem gerou uma função degrau na saída).

• Um polo da função de transferência gera a forma da resposta

natural (isto é, o polo em −5 gerou 𝑒 −5𝑡 ).

• Um polo no eixo real gera uma resposta exponencial da forma

𝑒 −𝑎𝑡 , em que −𝑎 é a posição do polo no eixo real. Assim, quanto
mais à esquerda um polo estiver no eixo real negativo, mais
rápido a resposta transitória exponencial decairá para zero. Veja
a próxima figura.

• Os zeros e os polos geram as amplitudes para ambas as

respostas, forçada e natural (isso pode ser observado a partir
dos cálculos de 𝐴 e 𝐵).
 sb
• Resposta de C ( s )  para alguns valores de 𝑎.
s s  a

Os valores de 𝑏 foram normalizados para

obter valores iguais de regime permanente.
𝑎=3
𝑎=5

𝑎 = 10

𝑎 = 20
𝑎 = 40
Sistemas de Primeira Ordem
Considere o sistema de primeira ordem sem zeros

Caso a entrada seja um degrau unitário, temos a saída 𝐶 𝑠

1 a
C ( s )  R( s )G ( s) 
s s  a
A inversa de Laplace é dada por

c(t )  c f (t )  cn (t )  1  e  at

O polo da entrada na origem gerou a resposta forçada 𝑐𝑓 𝑡 = 1,

e o polo do sistema −𝑎 gerou a resposta natural 𝑐𝑛 𝑡 = −𝑒 −𝑎𝑡 .
A representação da equação 𝑐 𝑡 pode ser vista na figura

98,17% do valor final

em 𝑡 = 4 constantes
de tempo.

86,47% 95,02%

99,33% do valor final

em 𝑡 = 5 constantes
de tempo.

Sendo, 𝑇𝑟 = Tempo de subida e 𝑇𝑠 = Tempo de acomodação.

Neste caso, 𝑎 é o único parâmetro necessário para descrever a
resposta transitória. Considere 𝑡 = 1/𝑎, assim

e  at 1  e 1  0,368
t
a

ou
c(t ) t  1  1  e  at 1  1  0,368  0, 632
t
a a

Definições: 1 - Constante de Tempo

• Chamamos 1/𝑎 de constante de tempo da resposta.

• Tempo necessário para 𝑒 −𝑎𝑡 decair para 36,8% de seu valor

inicial.

• Tempo necessário para a resposta ao degrau (1 − 𝑒 −𝑎𝑡 ) atingir

63,2% de seu valor final.
• O inverso da constante de tempo tem a unidade (1/segundos),
ou frequência. Logo, o parâmetro 𝑎 é chamado de frequência
exponencial.

• A constante de tempo pode ser considerada uma especificação

da resposta transitória para um sistema de primeira ordem, uma
vez que ela está relacionada à velocidade com a qual o sistema
responde a uma entrada em degrau.

• Uma vez que o polo da função de transferência está em −𝑎,

podemos dizer que o polo está localizado no inverso da
constante de tempo.

• Quanto mais afastado o polo estiver do eixo imaginário, mais

rápida será a resposta transitória.
2 – Tempo de Subida, 𝑇𝑟
É definido como o tempo necessário para que a forma de onda vá
de 0,1 a 0,9 de seu valor final.

2,31 0,11 2, 2
Tr   
a a a

O tempo de subida é obtido resolvendo-se a equação

c(t )  c f (t )  cn (t )  1  e  at

para a diferença de tempo entre 𝑐(𝑡) = 0,9 e 𝑐(𝑡) = 0,1.

Demonstração:
 at  at 2,31
0,9  1  e  e  0,1   at  ln(0,1)  t
a
0,11
0,1  1  e  at  e  at  0,9   at  ln  0,9   t
a
3 – Tempo de Acomodação, 𝑇𝑠
É definido como o tempo para que a resposta alcance e fique em
uma faixa de 2% em torno de seu valor final.
4
Ts 
a

O tempo de acomodação é obtido resolvendo-se a equação

c(t )  c f (t )  cn (t )  1  e  at

para o tempo 𝑡 e fazendo 𝑐(𝑡) = 0,98.

Demonstração :
0,98  1  e  at  e  at  0, 02  e  at  e x
e x  0, 02  x  log e 0, 02  x  3,91
3,91 4
 t 
a a
Determinação Experimental de Funções de Transferência de
Primeira Ordem

• Frequentemente não é possível ou prático obter analiticamente

a função de transferência de um sistema.

• Possivelmente o sistema é fechado e as partes componentes

não são identificáveis facilmente.

• Podemos determinar a função de transferência destes sistemas

por meio da relação entre a entrada e saída, sem a necessidade
de conhecer a construção interna da planta.

• Se aplicarmos uma entrada degrau em um sistema de primeira

ordem podemos determinar a constante de tempo e o valor de
regime permanente.
Assim, considere um sistema de primeira ordem
Ts K
G(s)  e
s  a
sendo 𝑒 −𝑇𝑠 o atraso no tempo. Cuja resposta ao degrau é
K K /a K /a
C (s)   
s s  a s s  a
considerando o atraso 𝑇 = 0.

• Caso possamos identificar 𝐾 e 𝑎 a partir de ensaios

laboratoriais, podemos obter a função de transferência do
sistema.
Exemplo: Considere a resposta ao degrau abaixo
Passo 1: A partir da resposta, medimos a constante de tempo,
isto é, o tempo para a amplitude atingir 63% de seu valor final.

Valor final (valor de regime permanente) ≅ 0,72

A constante de tempo é determinada onde a curva atinge 63% de

0,72, ou seja, 0,63 × 0,72 = 0,45, ou cerca de 0,13 s, logo
1 1
constante de tempo   a  7, 7
a 0,13

Passo 2: Obter 𝐾. Para isso, verificamos que a resposta forçada

𝐾
atinge um valor em regime permanente de 𝑎 = 0,72, como abaixo

K / a K / a  K K
C (s)      0, 72   0, 72  K  5, 54
s  s  a   a 7, 7
Assim, a função de transferência para o sistema é
5,54
G (s) 
s  7, 7
É interessante observar que a resposta foi gerada utilizando a
função de transferência:
5
G ( s) 
s7
Exercício 1: Considere a função de transferência
50
G (s) 
s  50
Determine, a constante de tempo, 𝑇𝑐 , o tempo de acomodação,
𝑇𝑠 , e o tempo de subida, 𝑇𝑟 .
Resposta: 𝑇𝑐 = 0,02 s, 𝑇𝑠 = 0,08 s e 𝑇𝑟 = 0,044 s.
Exercício 2: Determine a função de transferência considerando a
resposta experimental ao degrau unitário:

Resposta:
Exercício 2: Determine a função de transferência considerando a
resposta experimental ao degrau unitário:

30
Resposta: G ( s ) 
s6
Exercício 3: (Adaptado de ENADE-2014) Para levantar a carac-
terística dinâmica do sistema, um engenheiro aplicou um degrau
de 𝟎 𝑽 a 𝟒𝟎 𝑽
no instante
10 segundos,
obtendo a
resposta ao
lado.

Obtenha a
função de
transferência
que relaciona
a tensão de
entrada com a
temperatura de
saída.
Solução: Pela resposta, o valor final = 35° − 25° = 10°.

A constante de tempo é obtida onde a curva atinge 63,2% de

35° − 25° + 25°(valor inicial), ou seja, 0,632 × 10° + 25° = 31,3°.

Assim, a constante de tempo resulta em 15 𝑠 (tempo para 31,3°)

− 10 𝑠 (tempo inicial) = 5 𝑠. Logo,
1 1
constante de tempo   a   0, 2.
a 5
𝐾 K
Obter 𝐾. O valor final = = (35° − 25°), logo,  10  K  2.
𝑎
0, 2

Como o sistema foi excitado com um degrau de 𝟒𝟎 𝑽, deve-se

dividir a função de
K 2 / 40 0, 05
transferência por 𝟒𝟎. Logo: G (s)    .
s  a s  0, 2 s  0, 2
Exercício 4: Considere o circuito RC abaixo:

A função de transferência que relaciona a tensão no capacitor

(saída) pela tensão da fonte (entrada) é dada por

Vo 1/ RC
G ( s)  
Vi s  1/ RC

Suponha que 𝑅 = 1𝑘Ω e 𝐶 = 1 𝑚𝐹. Determine:

a) O valor de pico de tensão sobre o capacitor 𝐶 quando a
entrada 𝑉𝑖 é um pulso.
b) Determine o tempo necessário para que o capacitor apresente
uma tensão inferior a 0,15 𝑉.
Solução: a) Note que 𝑅𝐶 = 1 e 𝑉𝑖 = 1 (pulso), assim temos
1/ RC 1
Vo  Vi  Vo  1
s  1/ RC s 1

A inversa de Laplace é dada por

vo  t   e 1t

O valor de pico ocorre no instante inicial (𝑡 = 0) e é dado por

vo  t   e 1t  e0  1 V

b) A partir da inversa de Laplace temos que o tempo 𝑡 é

vo  t   e 1t  0,15  e 1t  ln  0,15   e 1t  e 1,90  e 1t

t  1,90 s
• Simulação

Valor de pico 1 V.

𝑡 = 1,90 s
Exercício 5: Considere o mesmo circuito RC anterior:

Vo 1/ RC
G ( s)  
Vi s  1/ RC

Suponha que 𝑅 = 1𝑘Ω e 𝐶 = 0,01 𝑚𝐹. Determine o tempo

necessário para que um capacitor apresente uma tensão superior
a 95% de sua tensão de entrada (tensão de entrada degrau
amplitude 𝐴).
Solução: Note que 𝑅𝐶 = 0,10 e 𝑉𝑖 = 𝐴/𝑠 (degrau), assim temos
1/ RC A 10
Vo  Vi  Vo 
s  1/ RC s s  10

A inversa de Laplace é dada por (fazer frações parciais)

vo  t   A 1  e 10t 

A partir da inversa de Laplace temos que o tempo 𝑡 é

A  A 1  e 10t   e 10t  0, 05  e 10t  ln  0, 05 

95
100
e 10t  e 3  t  0,3 s
• Simulação para a amplitude 𝐴 = 1 (1𝑉 de entrada)