Universidade Tecnológica Federal do Paraná – Cornélio Procópio

CONTROLE 1

Emerson Ravazzi Pires da Silva

Resumo
• Introdução – Erros em Regime Permanente
(Erros estacionários)
• Classificação dos Sistemas de Controle
• Erros Estacionários
• Erro Estacionário em Termos de 𝐺(𝑠)
• Especificações de Erro em Regime Permanente
• Erro para Sistema com Realimentação Não Unitária
• Erro em Regime Permanente para Sistemas no
Espaço de Estados
Introdução
• Erro Estacionário
O erro em regime permanente é a diferença entre a entrada e a
saída para uma entrada de teste prescrita quando o tempo tende
ao infinito.
• A nossa discussão é limitada aos sistemas estáveis, nos quais a
resposta natural tende a zero à medida que o tempo tende ao
infinito.
• Os sistemas instáveis representam perda de controle em regime
permanente e são absolutamente inaceitáveis para utilização.
• Exemplos de erros em regime permanente:

Entrada Degrau:
Saída 1: erro nulo;
Saída 2: erro finito.

Entrada Rampa:
Saída 1: erro nulo;
Saída 2: erro finito;
Saída 3: erro infinito.
• Será analisado o erro estacionário para sistemas com
realimentação unitária,

• Os erros em um sistema de controle podem ser atribuídos a

muitos fatores,
• Alterações na entrada de referência,
• Imperfeições nos componentes do sistema, como atrito estático,
• Folga e mau funcionamento de amplificadores,
• Desgaste ou deterioração do sistema.

• Na verdade, vamos estudar um tipo de erro estacionário que é

causado pela incapacidade de um sistema em seguir
determinados tipos de sinais de entrada,

• Qualquer sistema de controle físico apresenta, inerentemente,

erros estacionários na resposta a certos tipos de entradas,
• Um sistema pode não apresentar um erro estacionário a uma
entrada degrau, mas o mesmo sistema pode apresentar um erro
estacionário não-nulo a uma entrada rampa.

• Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com

a habilidade em seguir os sinais de entrada em degrau, em
rampa, em parábola, etc.

• Considere o sistema com realimentação unitária, com a seguinte

função de transferência de malha aberta 𝐺(𝑠):

K (Ta s  1)(Tb s  1)...(Tm s  1)

G( s) 
s N (T1s  1)(T2 s  1)...(Tp s  1)

• A função de transferência contém o termo 𝑠 𝑁 no denominador,

• A classificação será realizada com base no número de
integrações (integradores – 1/𝑠) indicadas pela função de
transferência de malha aberta,

• Um sistema é denominado de Tipo 0, Tipo 1, Tipo 2, ... , se

𝑁 = 0, 𝑁 = 1, 𝑁 = 2, ... , respectivamente,

• Note que a classificação é diferente da que ser refere à ordem

do sistema,

• Conforme 𝑁 aumenta, a precisão aumenta, mas por outro lado

agrava a estabilidade do sistema,

• É sempre necessária uma conciliação entre precisão em regime

permanente e estabilidade.
• Erro Estacionário em Termos de 𝐺(𝑠)

Considere o sistema ilustrado acima. Temos que

E ( s)  R( s)  C ( s)
Mas,
C ( s )  E ( s )G ( s )
Resolvendo para 𝐸(𝑠), resulta em
R( s)
E ( s) 
1  G( s)

Logo, 𝐸(𝑠) é o erro entre a entrada, 𝑅(𝑠), e a saída, 𝐶(𝑠).

Aplicando o Teorema do Valor Final e admitindo que o sistema de
malha fechada seja estável, obtemos
R( s)
e()  lim s
s 0 1  G( s)

• Deste modo, o erro depende do tipo de sinal de entrada, 𝑅(𝑠),

aplicado no sistema e do sistema de malha aberta, 𝐺(𝑠);

• A seguir serão analisados três sinais de teste para estabelecer

especificações para as características de erro em regime
permanente;

• As expressões deduzidas para o cálculo do erro estacionário

podem ser aplicadas erroneamente aos sistemas instáveis.
Assim, deve-se verificar a estabilidade do sistema.
• 1º Entrada Degrau: 𝑅(𝑠) = 1/𝑠

O erro de estado estacionário do sistema para uma entrada em

degrau é:
1/ s 1
e()  lim s 
s 0 1  G ( s ) 1  lim G ( s )
s 0

A constante de erro estático de posição 𝐾𝑝 é definida como:

K P  lim G ( s)  G (0)
s 0

Logo, o erro estacionário em função de 𝐾𝑝 é dado por

1
e(  ) 
1 K p
Para termos erro nulo em regime permanente,
K P  lim G ( s)  
s 0
Assim, para um sistema do Tipo 0, temos

K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K P  lim G ( s )  lim 0 K
s 0 s 0 s (T s  1)(T s  1)...
1 2

Neste caso, não existem integrações (1/𝑠), logo 𝑁 = 0, e conduz

a um erro finito (constante):
1 1
e(  )  
1 K p 1 K
Para um sistema do Tipo 1 ou maior, temos

K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K P  lim G ( s )  lim N  , para N  1
s 0 s 0 s (T s  1)(T s  1)...
1 2

Neste caso, existe pelo menos uma integração (1/𝑠) e conduz a

um erro nulo: 1 1
e(  )   0
1 K p 1 
 CONCLUSÃO:

Conclui-se que um sistema de Tipo 𝟎, em regime

estacionário, pode seguir a entrada em degrau com um erro
finito.

Já sistemas de Tipo 𝟏 ou maior pode seguir uma entrada em

degrau, em regime estacionário, com erro nulo.
• 2º Entrada Rampa: 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 2

O erro de estado estacionário do sistema para uma entrada em

rampa é:
1 / s2 1 1
e()  lim s  lim 
s 0 1  G ( s ) s 0 s  sG ( s ) lim sG ( s )
s 0

A constante de erro estático de velocidade 𝐾𝑣 é definida como:

K v  lim sG ( s)
s 0

Logo, o erro estacionário em função de 𝐾𝑣 é dado por

1
e(  ) 
Kv
Para termos erro nulo em regime permanente,
K v  lim sG ( s)  
s 0
Assim, para um sistema do Tipo 0, temos

K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K v  lim sG ( s )  lim s 0 0
s 0 s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)...

Neste caso, não existem integrações (1/𝑠), logo 𝑁 = 0, e conduz

a um erro infinito:
1 1
e(  )   
Kv 0

Para um sistema do Tipo 1, temos

K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K v  lim sG ( s )  lim s 1  K,
s 0 s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)...

Neste caso, existe uma integração (1/𝑠) , logo 𝑁 = 1, e conduz a

um erro finito (constante): 1 1
e(  )  
Kv K
Para um sistema do Tipo 2 ou maior, temos
K (Ta s  1)(Tb s  1)...
K v  lim sG ( s )  lim s N  , para N  2
s 0 s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)...

Neste caso, existem pelo menos duas integrações (1/𝑠) e conduz

a um erro nulo.
1 1
e(  )   0
Kv 

CONCLUSÃO:
Conclui-se que um sistema do tipo 𝟎 é incapaz de seguir, em
regime estacionário, uma entrada em rampa.
O sistema de tipo 𝟏 com realimentação unitária pode seguir a
entrada em rampa com um erro finito.
Já o sistema de tipo 𝟐 ou maior pode seguir uma entrada em
rampa, em regime estacionário, com erro nulo.
• 3º Entrada em Parábola: 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 3

O erro de estado estacionário do sistema para uma entrada em

parábola é:
1 / s3 1 1
e()  lim s  lim 2 2 
s 0 1  G ( s ) s 0 s  s G ( s ) lim s 2G ( s )
s 0

A constante de erro estático de aceleração 𝐾𝑎 é definida como:

K a  lim s 2G ( s )
s 0

Logo, o erro estacionário em função de 𝐾𝑎 é dado por

1
e(  ) 
Ka
Para termos erro nulo em regime permanente,
K a  lim s 2G ( s )  
s 0
Assim, para um sistema do Tipo 0 ou Tipo 1, temos

K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K a  lim s G ( s )  lim s N
2 2
 0, para N  0 ou 1
s 0 s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)...

Neste caso, existe apenas uma ou nenhuma integração (1/𝑠) e

conduz a um erro infinito:
1 1
e(  )   
Ka 0

Para um sistema do Tipo 2, temos

K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K a  lim s G ( s )  lim s 2
2 2
K
s 0 s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)...

Neste caso, existem duas integrações (1/𝑠) , logo 𝑁 = 2, e

conduz a um erro finito (constante): 1 1
e(  )  
Ka K
Para um sistema do Tipo 3 ou maior, temos

K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K a  lim s G ( s )  lim s N
2 2
  para N  3
s 0 s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)...
Neste caso, existem três ou mais integrações (1/𝑠) e conduz a
um erro nulo:
1 1
e(  )   0
Ka 

CONCLUSÃO:
Conclui-se que os sistemas do tipo 𝟎 ou 𝟏 são incapazes de
seguir, em regime estacionário, uma entrada em parábola.
O sistema de tipo 𝟐 com realimentação unitária pode seguir a
entrada em parábola com um erro finito.
Já o sistema de tipo 𝟑 ou maior pode seguir uma entrada em
parábola, em regime estacionário, com erro nulo.
As constantes de erro estático abordadas neste estudo foram:
• 𝐾𝑃 constante de posição (entrada degrau);
• 𝐾𝑣 constante de velocidade (entrada rampa); e
• 𝐾𝑎 constante de aceleração (entrada parábola).

• Quanto mais alta as constantes, menor o erro estacionário.

• Exemplo 2: Determine os erros em regime permanente para as
entradas de 5𝑢(𝑡), 5𝑡𝑢(𝑡) e 5𝑡 2 𝑢(𝑡) para o sistema. A função
𝑢(𝑡) é o degrau unitário.

G( s)
Tipo 0
Solução: Primeiro foi verificado que o sistema de malha fechada é
estável. Portanto, podemos analisar os erros estacionários.
120s  240
T (s)  2 , p1  124,98 e p2  2, 02
s  127 s  252

• Para 5𝑢 𝑡 → 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 → 5/𝑠

5/ s 5 5 5
e()  lim s   
s 0 1  G ( s) 1  lim G ( s) 1  20 21
s 0
• Para 5𝑡𝑢 𝑡 → 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 → 5/𝑠 2

5 / s2 5 5 5
e()  lim s  lim   
s 0 1  G ( s ) s 0 s  sG ( s ) lim sG ( s) 0
s 0

• Para 5𝑡 2 𝑢(𝑡) → 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 → 10/𝑠 3

10 / s 3 10 10 10
e()  lim s  lim 2 2   
s 0 1  G ( s ) s 0 s  s G ( s ) 2
lim s G ( s) 0
s 0
• Exercício 1: Determine os erros em regime permanente para as
entradas de 5𝑢(𝑡), 5𝑡𝑢(𝑡) e 5𝑡 2 𝑢(𝑡) para o sistema. A função
𝑢(𝑡) é o degrau unitário.

G( s)
Tipo 1
• Exercício 1: Determine os erros em regime permanente para as
entradas de 5𝑢(𝑡), 5𝑡𝑢(𝑡) e 5𝑡 2 𝑢(𝑡) para o sistema. A função
𝑢(𝑡) é o degrau unitário.

G( s)
Tipo 1

1
Resp.: 𝑒(∞)𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢 = 0; 𝑒(∞)𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 = ; 𝑒(∞)𝑝𝑎𝑟á𝑏𝑜𝑙𝑎 = ∞.
20
• Exercício 1: Verificação com a ajuda do MatLab®

• Entrada Degrau
• Exercício 1: Verificação com a ajuda do MatLab®

• Entrada Rampa
• Exercício 1: Verificação com a ajuda do MatLab®

• Entrada Parábola
• Exercício 2: Um sistema com realimentação unitária possui a
seguinte função de transferência à frente:
10  s  20  s  30 
G ( s)  ,
s  s  25  s  35 

a) Determine os erros em regime permanente para as entradas

de 15𝑢(𝑡), 15𝑡𝑢(𝑡) e 15𝑡 2 𝑢(𝑡).

b) Repita para
10  s  20  s  30 
G ( s)  2 ,
s  s  25  s  35  s  50 
• Exercício 2: Um sistema com realimentação unitária possui a
seguinte função de transferência à frente:
10  s  20  s  30 
G ( s)  ,
s  s  25  s  35 

a) Determine os erros em regime permanente para as entradas

de 15𝑢(𝑡), 15𝑡𝑢(𝑡) e 15𝑡 2 𝑢(𝑡).

b) Repita para
10  s  20  s  30 
G ( s)  2 ,
s  s  25  s  35  s  50 

Resp.: a) 𝑒(∞)𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢 = 0; 𝑒(∞)𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 = 2,1875; 𝑒(∞)𝑝𝑎𝑟á𝑏𝑜𝑙𝑎 = ∞.

b) O sistema em malha fechada é instável. Os cálculos não
podem ser realizados.
• Exercício 3: Para o sistema, calcule as constantes de erro
estático, 𝐾𝑃 , 𝐾𝑣 e 𝐾𝑎 , e obtenha o erro esperado para as
entradas padronizadas em degrau, em rampa e em parábola.

Resp.: 𝐾𝑃 = ∞, logo 𝑒(∞)𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢 = 0;

𝐾𝑣 = ∞, logo 𝑒(∞)𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 = 0;
𝐾𝑎 = 875, logo 𝑒(∞)𝑝𝑎𝑟á𝑏𝑜𝑙𝑎 = 1,14 × 10−3 .
• Especificações de Erro em Regime Permanente
• As constantes de erro estático, 𝐾𝑃 , 𝐾𝑣 e 𝐾𝑎 podem ser utilizadas
como especificações para os erros em regime permanente de
sistemas de controle.

Por exemplo, se considerarmos 𝐾𝑣 = 1000, podemos tirar

diversas conclusões:
1. O sistema é estável;
2. O sistema é do Tipo 1, uma vez que apenas esses sistemas
possuem 𝐾𝑣 com um valor constante finito;
3. Uma entrada em rampa é o sinal de teste. Como 𝐾𝑣 é
especificado como uma constante finita e o erro em regime
permanente para uma entrada em rampa é inversamente
proporcional a 𝐾𝑣 , sabemos que o sinal de teste é uma rampa;
4. O erro estacionário para a entrada rampa é 1/𝐾𝑣.
• Exemplo 3: Projeto de ganho para Atender a uma Especificação
de Erro em Regime Permanente.

Dado o sistema de controle, determine o valor de 𝐾 de modo que

haja um erro de 10% em regime permanente.

Solução: O sistema é do Tipo 1 (1 integrador - 1/𝑠).

Apenas uma rampa leva a um erro finito em um sistema do Tipo

1. Assim, 1
e(  )   0,1 10% 
Kv
Portanto, K 5
K v  10  lim sG ( s) 
s 0 6 78
K  672
• Aplicando o critério de Routh-Hurwitz, verificamos que o sistema
é estável com este ganho.
Erro de 0,1
• Embora este ganho
atenda aos critérios Entrada
de erro em regime
permanente e estabilidade,
ele pode não resultar em
uma resposta transitória
desejável. Saída
• Exercício 4: Um sistema com realimentação unitária possui a
seguinte função de transferência à frente:
K  s  12 
G ( s)  ,
 s  14  s  18

Determine o valor de 𝐾 para resultar em um erro de 10% em

regime permanente. Resp.:

Resolvendo no MatLab® :
numg=[1 12]; % Define o numerador de G(s).
deng=poly([-14 -18]); % Define o denominador de G(s).
G=tf(numg,deng) ; % Cria G(s).
Kpdk=dcgain(G); % Calcula Kpdk=numg/deng para s=0.
estep=0.1; % Erro de 10%.
K=(1/estep-1)/Kpdk % Calcula K.
T=feedback(G,1); % Calcula sist. malha fechada.
poles=pole(T) % Polos de T(s)
• Exercício 4: Um sistema com realimentação unitária possui a
seguinte função de transferência à frente:
K  s  12 
G ( s)  ,
 s  14  s  18

Determine o valor de 𝐾 para resultar em um erro de 10% em

regime permanente. Resp.: 𝐾 = 189

Resolvendo no MatLab® :
numg=[1 12]; % Define o numerador de G(s).
deng=poly([-14 -18]); % Define o denominador de G(s).
G=tf(numg,deng) ; % Cria G(s).
Kpdk=dcgain(G); % Calcula Kpdk=numg/deng para s=0.
estep=0.1; % Erro de 10%.
K=(1/estep-1)/Kpdk % Calcula K.
T=feedback(G,1); % Calcula sist. malha fechada.
poles=pole(T) % Polos de T(s)
• Erro para Sistema com Realimentação Não Unitária

Em sistemas de controle podemos observar frequentemente

realimentações que não são unitárias. Um diagrama de bloco de
um sistema de controle generalizado é ilustrado a seguir.

Deslocando 𝐺1 (𝑠) para o lado direito do somatório, temos:

sendo:
G ( s)  G1 ( s)G2 ( s)
H1 ( s )
H ( s) 
G1 ( s )
Na figura anterior podemos facilmente verificar que a
realimentação não é unitária, pois existe um 𝐻(𝑠) no ramo de
retroação. O procedimento para reorganizar o diagrama de
blocos objetivando-se que o sistema tenha realimentação unitária
é descrito a seguir:

1) Soma-se e subtrai uma realimentação unitária no sistema

conforme abaixo:
2) Simplifica-se 𝐻(𝑠) com a realimentação negativa conforme
descrito a seguir:

3) Simplifica-se 𝐻(𝑠) − 1 com 𝐺(𝑠) de acordo com a ilustração

abaixo, e obtenha a realimentação unitária:
• Exemplo 4: Considere o sistema, determine o tipo do sistema, a
constante de erro associada ao tipo de sistema e o erro
estacionário para uma entrada degrau unitário.

Solução: Primeiro foi verificado que o sistema é estável. Para

este exemplo, temos:

100 1
G ( s)  , H ( s) 
s ( s  10) ( s  5)
Assim, convertendo este sistema para um equivalente de
retroação unitária, temos,
G ( s) 100( s  5)
Ge ( s)   3
1  G ( s) H ( s)  G ( s) s  15s 2  50s  400

Assim, o sistema é do Tipo 0, isto é, não possui nenhuma

integração na malha direta.

Deste modo, a constante de erro estático apropriada é, então,

𝐾𝑝 , cujo valor é:

100  5 5
K p  lim Ge ( s)  
s 0 400 4
Logo, o erro em regime permanente, 𝑒(∞), é
1 1
e(  )    4
1  K p 1  (5 / 4)

O valor negativo para o erro de estado estacionário implica que o

degrau de saída é maior do que o degrau de entrada.

Erro de −4 para
uma entrada em
degrau unitário
Exercício: Para cada um dos sistemas mostrados na Figura,
determine o seguinte
a) O tipo do sistema;
b) A constante de erro estático apropriada;
c) A forma de onda de entrada que resulta em um erro
constante;
d) O erro em regime permanente para uma entrada unitária da
forma de onda obtida no Item c.
Respostas:
Sistema 1:
a) Tipo 0;
b) 𝐾𝑝 ;
c) Entrada degrau;
3
d) .
4

Sistema 2:
a) Tipo 1;
b) 𝐾𝑣 ;
c) Entrada rampa;
d) 1,02.