Trabalho 1 (individual) - Lugar das Raı́zes

Curso: Lab controle 1 (2021-1) Prof: Gustavo Viana

26 de julho de 2021

Questão 1 Considerando realimentação negativa com ganho proporcional, esboce o lugar

das raı́zes para as plantas abaixo, calculando os pontos importantes à mão. Por fim,
confira o resultado usando a função rlocus(G) no Matlab.

1
(a) G(s) = (s+1)(s+2)(s+3)(s+4)

(s+1)(s+2)
(b) G(s) = (s+3)(s+4)

s2 +s+1
(c) G(s) = s

1
(d) G(s) = s(s2 +s+1)

1
(e) G(s) = s3

1
(f ) G(s) = s4

1
(g) G(s) = s5

Questão 2 Um sistema de 1ª ordem da figura 1 é controlado por um controlador propor-

cional u(t) = Kp e(t), tal que a entrada seja um degrau unitário. Utilizando o lugar das
raı́zes, determine:

(a) O valor de Kp que fará com que o sistema em malha fechada seja 5× mais rápido
que a malha aberta.

(b) O valor de Kp que fará com que o sistema tenha erro nulo em regime permanente.

(c) Mostre através de simulação como o erro e(t) varia.

Questão 3 Um sistema de primeira ordem da figura 2 é controlado por um controlador

Rt
integral u(t) = Ki 0 e(λ)dλ. Utilizando o lugar das raı́zes, determine:

(a) O valor de Ki que fará com que o sistema tenha erro nulo em regime permanente.

(b) O valor de Ki que fará com que o sistema em malha fechada seja de 2ª ordem com
raı́zes reais iguais. Além disso, determine os tempos de subida e acomodação.

1
 Figura 1: Controlador proporcional para um sistema de primeira ordem.

(c) O valor de Ki que fará com que o sistema em malha fechada possua raı́zes complexas
com parte real e imaginária iguais. Para esta situação, determine: (i) coeficiente
de amortecimento; (ii) percentual de ultrapassagem; e (iii) tempo de acomodação.
Este sistema é mais rápido que a malha aberta?

(d) Mostre através de simulação como o erro e(t) varia.

(e) Qual valor de Ki que fará com que o sistema seja mais rápido que a malha aberta?

Figura 2: Controlador integral para um sistema de primeira ordem.

Questão 4 Um sistema de primeira ordem da figura 3 é controlado por um controlador

Rt
PI, tal que u(t) = Kp e(t) + Ki 0 e(λ)dλ. Utilizando o lugar das raı́zes, determine:

(a) O valor de Kp que fará com que o sistema tenha erro nulo em regime permanente.

(b) A partir de qual valor de Kp o sistema em malha fechada será mais rápido que o
sistema em malha aberta.

(c) O valor de Kp que fará com que o sistema em malha fechada seja de 2ª ordem com
raı́zes reais iguais. Além disso, determine os tempos de subida e acomodação.

(d) Mostre através de simulação como o erro e(t) varia.

Questão 5 Um sistema de primeira ordem da figura 4 é controlado por um controlador

PD, tal que u(t) = Kp e(t) + Kd de(t)
dt
. Utilizando o lugar das raı́zes, determine:

(a) O valor de Kp que fará com que o sistema tenha erro nulo em regime permanente.

(b) A partir de qual valor de Kp o sistema em malha fechada será mais rápido que o
sistema em malha aberta.

2
 Figura 3: Controlador PI para um sistema de primeira ordem.

(c) O valor de Kp para que o tempo de acomodação seja 0.5s.

(d) Mostre através de simulação como o erro e(t) varia.

Figura 4: Controlador PD para um sistema de primeira ordem.

Questão 6 Um sistema de primeira ordem da figura 5 é controlado por um controla-

Rt
dor PID, tal que u(t) = Kp e(t) + Ki 0 e(λ)dλ + Kd de(t)
dt
. Utilizando o lugar das raı́zes,
determine:

(a) O valor de Kp que fará com que o sistema tenha erro nulo em regime permanente.

(b) A partir de qual valor de Kp o sistema em malha fechada será mais rápido que o
sistema em malha aberta.

(c) O valor de Kp para que o tempo de acomodação seja menor que 0.2s e percentual
de ultrapassagem menor que 10%.

(d) Mostre através de simulação como o erro e(t) varia.

Figura 5: Controlador PID para um sistema de primeira ordem.