Universidade Federal do Maranhão

Coordenação de Engenharia Elétrica - Balsas

Prof. Dr. Denis Sá, semestre 2023-2

Pontuação máxima: 3,0

LISTA DE EXERCÍCIOS 1 – TEORIA DE CONTROLE

QUESTÕES TEÓRICAS (2 pontos)
QUESTÃO 1 - Simplifique o diagrama de blocos exposto na Figura 2.30 e obtenha a função de
transferência de malha fechada C(s)/R(s).

Figura 1-Diagrama de blocos

QUESTÃO 2 - A Figura 2 mostra um sistema de malha fechada com uma entrada de referência e
um distúrbio de entrada. Obtenha a expressão para a saída C(s) quando tanto a entrada de referência
como a de distúrbio estiverem presentes.

Figura 2- Sistema em malha fechada

QUESTÃO 3 – Deduza a função de transferência do circuito elétrico indicado na Figura 3.
Desenhe um diagrama esquemático de um sistema mecânico análogo

Figura 3- Circuito RC duplo

QUESTÃO 4 – Obtenha uma representação no espaço de estados do sistema mecânico indicado

na Figura 4, onde u1 e u2 são as entradas e y1 e y2 são as saídas.

Figura 4-Sistema mecânico

QUESTÃO 5 - Considere o sistema de controle de nível de líquido exposto na Figura 5. O

controlador é do tipo proporcional. O valor de referência do controlador é fixo. Desenhe o diagrama
de blocos desse sistema presumindo que as alterações nas variáveis sejam pequenas. Obtenha a função
de transferência entre o nível do segundo tanque e o distúrbio de entrada qd. Obtenha o erro de estado
permanente quando o distúrbio qd é uma função de degrau unitário.
 Figura 5-Sistema de tanques

Obs ganho significa K* (algo)

QUESTÃO 6 - Um termômetro requer 1 minuto para indicar 98% da resposta a uma entrada em
degrau. Supondo que o termômetro seja um sistema de primeira ordem, determine a constante de
tempo. Se o termômetro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de
10o/min, qual será o erro apresentado pelo termômetro?

Obs resposta ao degrau e rampa

QUESTÃO 7 - Considere o sistema de malha fechada dado por:

Determine os valores de ζ e de ~n de modo que o sistema responda a uma entrada em degrau com
aproximadamente 5% de sobressinal e com um tempo de acomodação de 2 segundos. (Utilize
o critério de 2%.)

QUESTÃO 8 - Considere o sistema mostrado na Figura 6. Determine o valor de k de modo que o

coeficiente de amortecimento ζ seja 0,5. Então, obtenha o tempo de subida tr, o tempo de pico tp, o
máximo sobressinal Mp e o tempo de acomodação ts na resposta ao degrau unitário.

Figura 6-Sistema em Malha fechada

QUESTÃO 9 - Obtenha o tempo de subida, o tempo de pico, o máximo sobressinal e o tempo de
acomodação, na resposta ao degrau unitário, do sistema de malha fechada dado a seguir, tanto
analítica como computacionalmente:

QUESTÃO 10 - Considere um sistema de controle com realimentação unitária cuja função de

transferência de malha fechada seja:

Determine a função de transferência de malha aberta G(s). Mostre que o erro estacionário na
resposta à rampa unitária é dado por:

QUESTÃO EXTRA (0,3 pontos extras) – Considere o sistema mostrado na Figura 3.42.
Um servomotor c.c. controlado pela armadura aciona uma carga constituída por um momento de
inércia JL. O torque desenvolvido pelo motor é T. O momento de inércia do rotor do motor é Jm. Os
deslocamentos angulares do rotor do motor e do elemento de carga são θm e θ, respectivamente. A
relação das engrenagens é n = θ/θm. Obtenha a função de transferência Θ(s)/Ei(s).

Figura 7-motor CC com carga

QUESTÕES SIMULADAS (MATLAB) (1 Ponto)

QUESTÃO SIMULADA 1 - Considere o sistema RLC série com R=1kΩ, L = 1mH e C=1mF.
a) Determine a função de transferência do sistema, sendo a saída definida como a tensão
no capacitor.
b) Gerar um gráfico com os polos e zeros do sistema (PZMAP)
c) Gerar a resposta ao degrau do sistema (STEP) e determinar as métricas da curva de
reação, como Mp, tr, ts e tp (critério de 2%).
d) Calcular as métricas solicitadas em (c) e comparar com os resultados medidos.
e) Utilizar a função “residue” e determinar os coeficientes do método de frações parciais.
f) Indique valores para o indutor L para que o sistema tenha comportamento amortecido,
amortecido crítico e superamortecido. Gere o gráfico da resposta ao degrau em cada
caso.
g) Considerando L e C fixados como no enunciado da questão, qual o valor de R para que
o sistema seja sem amortecimento. Gere a resposta ao degrau.

Dicas:

sobre qualquer dúvida sobre as funções do MATLAB, basta digitar no window commad “help
(função)”;

Existem diversos exemplo resolvido no livro do OGATA, simulados e não simulados;