CENTRO UNIVERSITÁRIO AUGUSTO MOTTA

CURSO: ENGENHARIA ELÉTICA

ENG0306M VISTO DO RUBRICA DO

TURMA: COORDENADOR
PROVA TRAB. GRAU
PROFESSOR
CONTROLE E SERVOMECAN. AVALIAÇÃO
DISCIPLINA: A1 A2 A3
REFERENTE:
GERALDO MOTTA Nº NA
PROFESSOR: MATRÍCULA:
ATA:
NOME DO
DATA: 27 DE NOVEMBRO DE 2021
ALUNO:
BONSUCESSO – BS
UNIDADE:
BANGU – BG
TRABALHO – AVALIAÇÃO A2

Instruções:
1. O trabalho é individual e poderá ser feito com consulta;
2. Indique CLARAMENTE sua resposta;
3. É necessário apresentar os cálculos em todas as questões.
4. A interpretação das questões faz parte da avaliação;
5. O valor total da avaliação é de 8,0 pontos.

Questão 1: (2.0 pontos)

Um sistema de controle de velocidade de um motor CC controlado pela corrente de armadura pode

utilizar a tensão de força contra eletromotriz do motor como sinal de realimentação. Considere que este
sistema pode ser modelado através de um sistema de retroação unitária onde a entrada é a corrente da
bobina I (s ) , a saída é a tensão V (s ) e a dinâmica da planta é dada pela função de transferência de malha

aberta G (s ) = . Admitindo-se uma entrada i (t ) = 3  u(t ) , onde u (t ) é a função degrau unitário:

9
s  (s + 9)

(I) Determine o coeficiente de amortecimento do sistema em malha fechada. (1.0 pontos)

(a)  = 0,7
(b)  = 0,8
(c)  = 1,0
(d)  = 1,5
(e)  = 2,0

Cálculos:
 (II) Dentre as alternativas abaixo, assinale a única opção correta. (0.5 pontos)

(a) O sistema em malha fechada é subamortecido.

(b) Os dois pólos do sistema em malha fechada são complexos conjugados.
(c) A saída do sistema em malha fechada apresentará uma resposta transitória oscilatória.
(d) Os dois pólos do sistema em malha fechada são reais e coincidentes.
(e) Os dois pólos do sistema em malha fechada são reais e estão localizados no semiplano lateral
esquerdo do plano complexo.

Justificativa:

(III) Determine uma expressão para a saída v(t ), t  0 . (0.5 pontos)

 Questão 2: (1.5 pontos)

Um sistema de escoamento de fluido pode ser modelado através da seguinte função de transferência
de malha fechada de primeira ordem:

G(s ) =
R
RC s + 1

onde: C é a área da seção transversal do tanque e R é uma constante determinada a partir da

resistência oferecida pelo orifício.

I) Determine a constante de tempo T deste sistema. (0.5 pontos)

(a) T = RC
(b) T = C
1
(c) T = −
RC
1
(d) T =
R
(e) T = − RC

II) Considerando uma entrada em degrau unitário, determine o valor da saída quando t →  .
(0.5 pontos)

III) Considerando uma entrada em rampa com inclinação de 5 unidades, determine o erro estacionário
neste sistema. (0.5 pontos)
 Questão 3: (1.5 pontos)

Um MEMS óptico é um sistema microeletromecânico com um canal de fibra ótica que conduz luz
gerada por um diodo laser. Ele também possui um fotodetector que mede as variações de intensidade
luminosa e produz uma saída de tensão cujas variações são proporcionais a pequenas deflexões do
dispositivo mecânico. Adicionalmente, uma entrada de tensão é capaz de produzir uma deflexão no
dispositivo. Este aparato pode ser utilizado como uma chave óptica ou como um atenuador óptico
variável e ele não passa de 2.000 m em nenhuma dimensão. Uma função de transferência de malha
fechada que relaciona a saída de tensão V0 (s ) com a entrada de tensão Vi (s ) é dada por:

V0 (s ) 32
= 2
Vi ( s ) s + 12 s + 64

Determine o tempo de subida, o tempo de pico, a máxima ultrapassagem esperada e o tempo de

acomodação para uma entrada em degrau unitário de Vi (s ) .
 Questão 4: (1.5 pontos)

Robôs são utilizados em diversas tarefas industriais onde se requer grande precisão. Por exemplo, um
sistema robótico é utilizado na fabricação de memórias de acesso aleatório (RAMs) de semicondutor,
semelhantes às utilizadas em computadores pessoais. Um modelo simplificado para este tipo de
dispositivo pode ser dado pelas equações abaixo, onde R(s) é a entrada do sistema, E(s) é o erro atuante,
A(s) é a entrada do processo a ser controlado e C(s) é a saída do sistema:

K
A( s) = E (s)
s  (s + 2)

5
C ( s) = A(s)
s +3
E ( s) = R( s) − C ( s)

(a) Determine a função de transferência de malha fechada para este sistema. (1.0 pontos)
 (b) Determine a faixa de valores do parâmetro K que torna o sistema estável. (0.5 pontos)

Questão 5: (1.5 pontos)

Considere um sistema com realimentação unitária e função de transferência de malha aberta de

terceira ordem dada por:
𝐾
𝐺 (𝑠 ) = 3 2
𝑠 + 10 𝑠 + 5 𝑠 + 2

(a) Que restrições devem ser impostas ao parâmetro 𝐾, a fim de assegurar a estabilidade absoluta
deste sistema? (0.5 pontos)
 (b) Considerando a reta vertical 𝑠 = −2 como sendo a margem de estabilidade relativa, que restrições
devem ser impostas ao parâmetro 𝐾 ? (1.0 pontos)