FACULDADE DE JAGUARIÚNA

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Sistema de Controle I – 2ª Lista de Exercícios

1) Quais são as principais medidas de desempenho que um projetista deve analisar e

testar em um sistema de controle?

2) Apresente dois exemplos de sistema de controle em que a ação humana é utilizada

como controle.

3) Apresentem na forma de diagrama de bloco, dois exemplos industriais de sistema

de controle automático. Os exemplos são de malha aberta ou malha fechada?

4) Um motorista utiliza um sistema de controle para manter a velocidade do carro

constante. Apresente um diagrama de blocos para ilustrar este sistema realimentado.

5) Calcule a transformada de Laplace da função senoidal com o auxílio de sua tabela

de transformadas: f(t) = sen(ωt); para todo t > 0.

6) Usando a técnica das frações parciais e o uso da tabela de transformadas de

Laplace, resolva a função de transferência abaixo para encontrar a solução no domínio do
tempo.
(𝑠 − 2)
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)

7) Abaixo são apresentadas equações diferenciais de 1ª ordem e de 2ª ordem, muito

comuns em vários sistemas de controle. Usando a técnica de transformadas de Laplace
de derivadas, assim como a técnica das frações parciais e com o auxílio de uma tabela,
encontre a solução geral no domínio do tempo, considerando que todas as condições
iniciais são nulas.

𝑑
a) 𝑎(𝑡) + 5𝑎(𝑡) = 2 , conhecida também por: 𝑎′ (𝑡) + 5𝑎(𝑡) = 2.
𝑑𝑡

𝑑2 𝑑
b) ℎ(𝑡) + 3 ℎ(𝑡) + 2ℎ(𝑡) = 5
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Conhecida também por: ℎ′′ (𝑡) + 3ℎ′ (𝑡) + 2ℎ(𝑡) = 5.

𝑑2 𝑑
c) 𝑦(𝑡) + 10 𝑦(𝑡) + 34𝑦(𝑡) = 1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Conhecida também por: 𝑦 ′′ (𝑡) + 10𝑦′(𝑡) + 34𝑦(𝑡) = 5.

8) Aplicação 1: Em muitos projetos eletrônicos é necessário calcular a curva

característica de carga em um capacitor. A seguir é representado um diagrama elétrico da
parte de um projeto.
 Para realizar o modelamento, o projetista
conhece que por Kirchoff tem-se:

Para melhorar essa equação para encontrar a solução, podemos escrevê-la da seguinte
maneira:

Considerando Vin(t) = 110 Volts; C = 10 mF

e R = 30K Ohms e as tabelas de Laplace
do material. Encontre:

a) A função de Transferência no Domínio dos Números Complexos (s);

b) A Solução no domínio do tempo;
c) Monte a curva característica no intervalo de 0 a 30 segundos.

9) Aplicação 2: Para um profissional na área de controle é indispensável o

conhecimento dos modelamentos matemáticos envolvidos e suas simplificações, além de
sintonias de processos industriais, entre outros, assim como as funções de transferência
do sistema. A seguir é representado uma malha de controle com um diagrama de bloco
de uma malha de controle de nível. No qual o objetivo do sistema é controlar o nível de
um liquido em um tanque, um processo muito utilizado nas indústrias.

Um engenheiro é contratado para levantar o modelo matemático do processo de nível

para sintonizar o processo, após aplicas cálculos de mecânica de fluídos consegue
levantar o seguinte equacionamento:
 𝒅𝟐 𝒏(𝒕) 𝒅𝒏(𝒕)
𝟐
+ 𝟓. + 𝟔. 𝒏(𝒕) = 𝟏
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Em que n(t) é o nível do reservatório, em metros, e t é o tempo em segundos.
Considerando esse modelamento, é possível definir que a equação no domínio dos
números complexos e consequentemente determine a resposta no tempo e construa a
curva de resposta no intervalo de 0 a 20 segundos.

10) Para o sistema de malha fechada mostrado na figura abaixo, apresente a função
de transferência que relaciona a saída C(s) e a entrada R(s). Apresente o resultado na
forma de um diagrama de malha aberta:

11) Simplifique o diagrama de blocos da figura abaixo:

12) Um sistema de controle, em geral, possui vários componentes. Para mostrar as

funções que são executadas por cada um desses componentes normalmente utiliza-se
um diagrama de blocos. Para o sistema de malha fechada mostrado na figura abaixo,
apresente a função de transferência que relaciona a saída e a entrada

Simplifique o diagrama de blocos da figura abaixo:

R(s) C(s)
G1(s) G2(s) G3(s)

H1(s)

H2(s)
13) Aplicação 1: Em sistemas de controle é estudado o sistema que pode sempre ser
representado por um diagrama conhecido como malha de controle, porém para facilitar o
seu modelamento matemático, o mesmo é representado na forma de diagrama de blocos.
Abaixo é observado um sistema amplamente utilizado nas indústrias, trata-se de um
trocador de calor no qual a variável de processo que se deseja realizar o controle é a
temperatura da água aquecida e para isso o controle corrige a temperatura alterando a
variável manipulada que neste caso é a vazão de vapor de entrada, atuando através da
válvula TV-01.

Conforme figura acima o controle é realizado pelo instrumento TC-01, conhecido como
Controlador de Temperatura e o transmissor que realiza a leitura da variável de processo
é o TT-01 que é um Transmissor de Temperatura. Para realizar o modelamento deste
processo o engenheiro realiza através de equações diferenciais os cálculos e chega as
seguintes equações diferenciais:
2
Função de transferência do Controlador de Temperatura: 𝐴(𝑠) =
𝑠+1
Função de transferência da Válvula: 𝐵(𝑠) = 3
1
Função de transferência do Processo de Temperatura: 𝐷(𝑠) =
𝑠+5
1
Função de transferência do Transmissor de Temperatura: 𝐹(𝑠) =
𝑠
Considerando realimentação negativa do diagrama de blocos, O resultado da
simplificação desse diagrama de bloco resultará em qual Função de Transferência:
 𝐶(𝑠) 6𝑠
Resposta: =
𝑅(𝑆) 𝑠 3 +6𝑠 2 +5𝑠+6

14) Segundo a monografia Entendendo a Regulação da Glicose no Corpo, disponível em

http://unidiabetes.webmeeting.com.br/claci/monografia_diabetes_01.pdf, “A glicose é
importante para o funcionamento normal do corpo e o organismo regula os níveis
glicêmicos mantendo-os em uma faixa de 70 a 110 mg/dL. Depois que um indivíduo faz
uma refeição e os níveis glicêmicos se elevam, o corpo responde rapidamente, tentando
reduzir as concentrações de glicose. Em circunstâncias normais, os níveis glicêmicos
raramente ultrapassam 140 mg/dL, mesmo após o indivíduo consumir alimentos que
contenham uma quantidade grande de carboidratos.” E “As células β produzem insulina
em resposta a níveis altos de glicose no sangue. A insulina acelera o transporte de
glicose para as células, reduzindo os níveis glicêmicos no sangue. A insulina também
reduz a hiperglicemia por meio de diversos outros mecanismos, como acelerar a
conversão da glicose em glicogênio por meio de um processo chamado glicogênese e ao
promover a lipogênese”.
Em trabalho conjunto de projeto para a construção de um nano sistema embutido no
corpo humano para realizar o controle de insulina e assim controlar o nível de Glicose no
sangue, um profissional de controle fica encarregado de sintonizar esse nano sistema de
controle. Para iniciar o estudo o profissional sabe que todo processo de realimentação
(feedback), pode ser expressado pelo seguinte diagrama de blocos:

Para o funcionamento do sistema os cientistas desenvolveram um nano sensor capaz de

realizar a medida de glicose no sangue e enviar esse valor para um nano controlador PID,
que irar comparar esse valor com o desejado e enviar um sinal de atuação, que neste
caso foi desenvolvido uma nano bomba peristáltica desenvolvida pelo setor de nano
fluídica, essa bomba agirá no processo de reação da insulina com a Glicose até que o
valor esteja dentro dos padrões normais.
Para realizar o modelamento matemático, assim como a simulação terão de ser
levantadas as funções de transferência dos blocos acima. Após um estudo matemático
minucioso no processo, o profissional conseguiu definir as funções de transferência para
este processo, considere:
Função de transferência do nano Controlador: 𝐺(𝑠) = 𝑠
Função de transferência da nano bomba peristáltica: 𝐺(𝑠) = 2
1
Função de transferência do Processo: 𝐺(𝑠) = 𝑠+5
1
Função de transferência do Transmissor: 𝐻(𝑠) = 𝑠
O resultado da simplificação desse diagrama de bloco resultará em:
𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙 2𝑠
Resposta: = 𝑠+7
𝑉𝑑𝑒𝑠
15) A seguir é mostrado um exemplo de um sistema de controle simples, conhecido
como ângulo de azimute de uma antena, esse sistema tem o objetivo de controlar o
ângulo de saída de uma antena qualquer, utilizada para muitas finalidades.

Estudando todos os componentes da malha de controle o profissional da área de controle

consegue retirar as suas funções de transferências e montá-las em diagrama de blocos,
representado a seguir, para facilitar o seu modelamento e analise do processo.

Para realizar essas análise é necessário realizar a simplificação desse diagrama de bloco
que será encontrada a seguinte função de transferência:

𝜃𝑠 𝐾∙𝐾𝐼 2 ∙𝐾𝑔
Resposta: =
𝜃𝑒 𝐾∙𝐾𝐼 2 ∙𝐾𝑔 ∙𝐾𝑝𝑜𝑡 +𝑠∙(𝑠+𝑎)∙(𝑠+𝑎𝑚)