ESTUDO DE CASO: ANÁLISE MATEMÁTICA DA ESTABILIDADE DE UM SISTEMA

DE CONTROLE PID DE TEMPERATURA VIA SCILAB

MEURY JOICY BIAZATTI

1. Introdução

Um controlador é um dispositivo que pode ser inserido em um sistema com o objetivo de

modificar a dinâmica deste, manipulando a relação entrada/saída, a partir da atuação sobre um ou mais
dos seus parâmetros, para satisfazer as especificações desejadas de resposta (OGATA, 1993). Este
aparelho físico pode ser classificado de acordo com seu funcionamento, sendo que um dos
controladores mais utilizados industrialmente é Proporcional-Integral-Derivativo PID, um dos mais
empregado em todo o mundo em sistemas de controle industrial. Os principais motivos para seu uso
expressivo é o sua eficiente operação em uma larga faixa de condições de funcionamento e sua
simplicidade funcional (NISE, 2002).
O controlador PID se baseia na leitura de um sensor que calcula a resposta de saída do atuador
pelo cálculo Proporcional (P), Integral (I) e Derivativo (D), somando os três termos e obtendo uma
resposta total. Para esses sistemas, vale ressaltar a importância da malha fechada, no qual a leitura dos
sensores que fornecem a resposta do sistema é constante e o cálculo que define a saída desejada do
atuador se repete de forma continua a uma taxa fixa. (WEBB & REIS, 2002)
Partindo para uma análise de componentes do controlador PID, tem-se que o valor
proporcional está relacionado com a diferença entre o ponto de ajuste e a variável do processo,
chamada de erro. O ganho proporcional, ou Kc, determina uma taxa de resposta de saída para o sinal
de erro. Quando se aumenta o ganho proporcional, aumenta-se também a velocidade de resposta do
sistema, mas, deve se verificar as possíveis oscilações causadas quando esse ganho é muito grande, o
que pode acarretar em uma instabilidade no sistema. A resposta integral, por sua vez, é a soma o termo
de erro ao longo do tempo. E, finalmente, tem-se a componente derivada da resposta, que faz com que
a saída diminua se a variável do processo tem seu aumento mais rapidamente que o desejado, para
diminuir a sensibilidade dessas respostas aos ruídos no sinal. (GOODWIN et al., 2001),
A configuração satisfatória para os ganhos PID que fazem com que se obtenham respostas
ideais para determinado sistema de controle é chamado ajuste, e pode ser feito por diferentes técnicas,
como o de Ziegler Nichols, onde os termos I e D são definidos como zero e o ganho proporcional é
aumentado até o ciclo começar a oscilar a amplitude constante, significando que a malha de controle
está no seu limite de estabilidade, quando o ganho é considerado crítico (KAGUEYAMA, 2011).
Por sua vez, o cálculo de ganho crítico é feito a partir da função de transferência de malha do
sistema, da qual se obtém um polinômio característico que é o denominador dessa função. Vale
destacar que um sistema é considerado estável quando todas as raízes do polinômio característico
tenham parte real negativa, ou seja, que os coeficientes da equação característica sejam positivos.
Ademais, um critério frequentemente utilizado para analisar esses casos é o de Routh, que garante a
estabilidade do sistema de controle quando todos os elementos da primeira coluna de Routh sejam
positivos (NISE, 2002)
Dentro desse contexto, o presente trabalho objetivou trazer um estudo de caso sobre um
sistema de controle PID de um aquecedor em tanque agitado. Utilizando-se do software SciLab, e a
partir da função de transferência global e seu respectivo polinômio característico, aplicou-se o
diagrama de Routh para determinar o limite de kc, e avaliou-se as raízes do polinômio característico.
Por fim, foi investigado como diferentes ganhos proporcionais influenciaram na estabilidade do
sistema.
2. Metodologia

O sistema proposto para o presente estudo, aquecedor em tanque agitado, tem como variável
de saída medida a temperatura da corrente de produto aquecido, e sua função de transferência global é
dada por:

₸ (τ𝐼 ∗ 𝑠) ∗ (τ𝑣 ∗ 𝑠 + 1) ∗ (τ𝑚 ∗ 𝑠 + 1)

=
₸𝑖 (τ𝐼 ∗ 𝑠) ∗ (τ𝑝 ∗ 𝑠 + 1) ∗ (τ𝑣 ∗ 𝑠 + 1) ∗ (τ𝑚 ∗ 𝑠 + 1) + 𝐾 ∗ (τ𝐼 ∗ 𝑠 + 1 + τ𝐷 ∗ τ𝐼 ∗ 𝑠 2 )

Onde:
₸: Transformada de Laplace do desvio da temperatura de saída;
₸𝑖 : Transformada de Laplace do desvio da carga;
τ𝐼 : Constante de tempo de ação Integral;
τ𝐷 : Constante de tempo de ação Derivativa;
τ𝑝 , τ𝑚 , τ𝑣 ∶ Constantes de tempo do processo, medidor e válvula do processo, respectivamente;
𝐾𝑝 : Ganho estático de primeira ordem do processo;
𝐾𝑣 : Ganho de primeira ordem da válvula;
𝐾𝑚 : Ganho de primeira ordem do medidor;
𝐾𝑐 : Ganho Proporcional do controlador PID;
𝐾 = 𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝑣 ∗ 𝐾𝑛 ∗ 𝐾𝑐

E o polinômio característico dessa função é:

(τ𝐼 ∗ τ𝑝 ∗ τ𝑚 ∗ τ𝑣 ) ∗ 𝑠 4 + (τ𝐼 ∗ τ𝑝 ∗ τ𝑚 + τ𝐼 ∗ τ𝑝 ∗ τ𝑣 + τ𝐼 ∗ τ𝑚 ∗ τ𝑣 ) ∗ 𝑠 3
+ (𝐾 ∗ τ𝐼 ∗ τ𝐷 + τ𝐼 ∗ τ𝑝 + τ𝐼 ∗ τ𝑣 + τ𝐼 ∗ τ𝑚 ) ∗ 𝑠 2 + (τ𝐼 + 𝑘 ∗ τ𝐼 ) ∗ 𝑠 + 𝐾

Os valores fornecidos para o problema foram:

τ𝐼 = 10; τ𝐷 = 1; τ𝑝 = 10; τ𝑚 = 5; τ𝑣 : 5;
K 𝑝 = 10; K 𝑣 = 2; K 𝑚 = 0,09; K = 1,8 ∗ K 𝑣 ;
 Primeiramente, para a aplicação do critério de Routh, foi formulado o diagrama de Routh,
dispondo inicialmente os coeficientes em duas linhas, separados em pares e ímpares, e calculando na
sequência, os termos c1, c2, d1 e e1, como mostrado na tabela 1.

Tabela 1 Diagrama de Routh

Diagrama de Routh
S4 bn=2500 bn-2=10K+200 bn-4=K
S3 bn-1=1250 bn-3=10K+10 bn-5=0
S2 c1=(𝑏𝑛−1 ∗𝑏𝑛−2 )−(𝑏𝑛 ∗𝑏𝑛−3 ) = −10𝐾 + 180 c2=
(𝑏𝑛−1 ∗𝑏𝑛−4 )−(𝑏𝑛 ∗𝑏𝑛−5 )
=K
𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−1

S1 d1=
(𝑐1 ∗𝑏𝑛−3 )−(𝑏𝑛−1 ∗𝑐2 ) 5(−2∗𝐾2 +9∗K+36)
=
𝑐1 −K+18

S0 d2=K

No segundo momento, para a determinação das raízes do polinômio característico, utilizou-se

do método de Newton-Raphson com algoritmo formulado para obtenção de raízes inteiras negativas, e
a função Roots para calcular todas as raízes, inclusive as com par conjugado imaginário. E, foi
proposto um método adicional de Lugar das raízes de Evans, que consiste em levantar a localização
dos polos de um sistema em malha fechada em função da variação de um parâmetro K.
Finalmente, foram formuladas tabelas para avaliar a variação das raízes do sistema, obtidas
por Roots, em função do Kc.

3. Resultados e Discussões

A partir do diagrama de Routh, obtiveram-se as seguintes inequações para a determinação do

intervalo de estabilidade do sistema:
−10K + 180 > 0 .: K<18

5(−2∗K2 +9∗K+36) 9−3√41 9∓3√41

−K+18
>0 .: K>18 ou 4
<K< 4

K>0
9+3√41
Para a satisfação de todas as condições, o intervalo adotado foi o de 0<K< 4
. E, a partir da

relação fornecida de que K=1,8*kc, a faixa de Kc foi dada como: 0<Kc<3,917, sendo então o Kc
crítico o de 3,9179, ou seja, o máximo de ganho que pode se ter mantendo a estabilidade do sistema.

Para o valor crítico, as raízes encontradas por Newton-Raphson foram de -0,3873 e -0,1132.
Utilizando-se da função roots, os resultados encontrados para Kc foram os mesmos, porém, também
foi possível anotar os valores com os pares conjugados: -0.0000081 + 0.2537823i, -0.0000081 -
0.2537823i -0.1132179.
 Para a análise do impacto do ganho crítico na instabilidade no sistema, é apresentado uma
tabela que relaciona os valores das quatro raízes do sistema em função do aumento do Kc.

Figura 1 Tabela com as raízes obtidas por Roots para alguns valores de Kc

Os dados presentados na tabela 2, feitos com base na função Roots do Scilab, possibilita
observar que todas as partes inteiras das raízes se mostraram negativas dentro da faixa de estabilidade
do sistema, com exceção dos valores nas extremidades do intervalo (0 e 4), como era esperado.
4. Conclusão

Foi possível determinar os intervalo de estabilidade do sistema e as raízes do polinômio

quando o ganho do controlador é crítico, sendo que esse resultado pode ser obtido tanto através do
algoritmo de Newton-Raphson quanto por Roots, confirmando os dados.
A partir da análise de diferentes ganhos, foi concebível constatar que as raízes do polinômio
fora do limite de estabilidade apresentam valores positivos que caracterizam um ganho instável, o que
pode acarretar em ruídos no sistema e falhas operacionais.

5. Referências
GOODWIN, Graham C. et al. Control system design. Upper Saddle River, NJ: Prentice
Hall,, 2001.
KAGUEYAMA, Cintia Ayumi. Sintonia do controlador PID: Método de Ziegler Nichols
Modificado. 73 f. TCC (Graduação) - Curso de Engenharia Elétrica, Universidade Estadual de
Londrinha, Londrina, 2011.
NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2002.
WEBB, John W.; REIS, Ronald A. Programmable logic controllers: principles and
applications. Prentice Hall PTR, 2002.