Controle de um Sistema de Levitação

Magnética no Espaço de Estados

(T4)
Nomes: Dorival Neto e Luis Henrique

Conhecido o sistema previamente trabalhado no T3 e, corretamente

estabelecida sua modelagem em Espaço de Estados, confirmando sua controlabilidade
e observabilidade, o objetivo agora se trata de utilizar os conceitos do controle
moderno a fim de estabilizar o sistema em Malha Fechada sendo capaz de seguir um
referencial, e, também, ser capaz de implementar um sistema de observador de
estados.

Conhecidas as Equações Diferenciais:

 As linearizações do sistema previamente vistas:

E o Espaço de Estados utilizado para o sistema:

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
=
[𝑥̇ 2] [245.5 0 −4.4317] [𝑥2] [ 0 ] 𝑢
+
𝑥̇ 3 0 0 −10 𝑥3 2.5

𝑥1
y=[1 0 0] [𝑥2] + [0]𝑢
𝑥3

Projeto de Realimentação de Estados:

Utilizando-se do mesmo Script inicial de configurações do T3 para o Espaço de

Estados:
clc
clear all
close all

% Trabalho T4 - Projeto de Sistemas de Controle

% PUCRS - Escola Politécnica
% Prof. Dr. Rafael Castro
% Modelagem de um Sistema de Levitação Magnética no Espaço de Estados
(T4)
% Alunos: Dorival Neto e Luis Henrique

%% Fornecimento dos dados do trabalho:

% Insira sua matrícula (sem DV) dentro dos parênteses abaixo:

[m,g,c,Rb,Lb,p0] = getvaluesT3(18106720);

% C=0.1 segue o caso estabelecido:

 % x = { delta p
% delta p'
% delta i }

% x1 = delta p, x2 = delta p', x3 = delta i

% u = delta v (Delta Tensão)
% y = delta p (Delta Posição)

%% Modelo Espaço de Estados:

a = c/m*((sqrt((m*g*p0)/c))/p0)^2;
b = -(2*c)/m*((sqrt((m*g*p0)/c))/p0);

A= [0 1 0
a 0 b
0 0 -(Rb/Lb)];

B= [0
0
1/Lb];

C= [1 0 0];

D= [0];

Para o projeto, utilizou-se a lei de controle de realimentação de estados, onde

r(t) denota o valor de referência (set point) para a variável ∆p(t).

Portanto, para o início do projeto de realimentação calcularemos os

autovalores desejados para uma estabilização em 0.2 segundos, tempo de
acomodação estabelecido no T4. O script utilizado para o cálculo foi o seguinte:

%% Projeto de uma Realimentaçcao de Estados

syms lambda;

% u(t) = -Kx(t) + alfa*r(t)

% a) Especifique os autovalores desejados para o sistema de controle

% malha-fechada de modo que todos os estados internos do processo
% acomodem-se de forma estavel em praticamente dois decimos de
segundo.

% sabe-se que:

ta = 2/10; % tempo de acomodação

n = 3; % número de estados do sistema

% portanto, para o calculo dos autovalores:

lambda_d = -((2*n)+2)/ta;
 % lambda_d = -40

q_d = (lambda - lambda_d)^n;

q_d = expand(q_d)

% q_d = lambda^3 + 120*lambda^2 + 4800*lambda + 64000

autovalores = solve(q_d)

% Portanto, os autovalores desejados são { -40; -40; -40 }.

Então, rodado o script encontrou-se três autovalores, por se tratar de 3 estados

no sistema, que se deseja alocar para cumprir com os requisitos que foram:
{ -40 -40 -40 }
Para o cálculo da Matriz de ganhos K que garante a estabilização do sistema em
M.F., foi utilizado o q_d calculado no script anterior:

𝒒𝒅 = 𝝀𝟑 + 𝟏𝟐𝟎𝝀𝟐 + 𝟒𝟖𝟎𝟎𝝀 + 𝟔𝟒𝟎𝟎𝟎

Guardada esta equação, segue o script do cálculo da matriz K:
syms k1 k2 k3;

% b)Calcule a matriz de ganhos K que assegura a alocaçao dos

autovalores
% do sistema em malha-fechada nas posiçoes especificadas no item
anterior.

% Para calcular a matriz de ganhos "K" deve-se realizar o seguinte

cálculo:
% det(Lambda*I - A + B*K)

% Portanto, inicialmente declarando Lambda*I

lambda_i = [lambda 0 0 % Declaração da matriz identidade

0 lambda 0
0 0 lambda];

res = lambda_i - A; % Resultado da subtração da ident

e A

K = [k1 k2 k3]; % Matriz de Ganhos K que almejamos

BK = B*K; % Resultado da Multiplicação de B

e K

res = res+BK; % Resultado Final antes do

Determinante

determinante = det(res); % Obtenção do determinante

determinante = collect(determinante, lambda) % Formatação do

determinante
 % Com isso obtemos o formato do determinante correspondente ao formato
q_d.

% Agora resta apenas fazer a comparação entre as equações para achar

% valores de k1, k2 e k3.

% q_d = lambda^3 + 120*lambda^2 + 4800*lambda + 64000

% lambda^3 + ((5*k3)/2 + 10)*lambda^2 + (- (491^(1/2)*k2)/2 -
491/2)*lambda - (2455*k3)/4 - (491^(1/2)*k1)/2 - 2455

% Separando por partes:

% k3 -> 120 = 10+2.5k3 -> k3 = 44

% k2 -> 4800 = -11.079k2 - 245.5 -> k2 = -455.411138

% k1 -> 64000 = -11.079k1 - 613.75k3 - 2455

% k1 = 93460/(-11.0792599)
% k1 = -8435.58151

k = [-8435.6 -455.4 44]

Visto no script que a matriz K é encontrada através de:

𝐝𝐞𝐭(𝝀𝑰 − 𝑨 + 𝑩𝑲) = 𝒒𝒅 (𝝀)
E por se tratar de um sistema de três estados, tem a seguinte configuração:
𝑲 = [ 𝒌𝟏 𝒌𝟐 𝒌𝟑 ]
Foram realizados os cálculos de multiplicações, somas e subtrações e, logo
após, o determinante do resultado. Com a seguinte linha do script: determinante =
collect (determinante, lambda), foi possível deixar em evidência os 𝝀′𝒔 do
determinante calculado, a fim de ter o mesmo formato da equação 𝒒𝒅 (𝝀). O resultado
deste cálculo foi o seguinte:

𝟓 ∗ 𝒌𝟑 √𝟒𝟗𝟏 ∗ 𝒌𝟐 𝟒𝟗𝟏 𝟐𝟒𝟓𝟓 ∗ 𝒌𝟑 √𝟒𝟗𝟏 ∗ 𝒌𝟏

𝝀𝟑 + ( + 𝟏𝟎) ∗ 𝝀𝟐 + (− − )∗𝝀 − − − 𝟐𝟒𝟓𝟓
𝟐 𝟐 𝟐 𝟒 𝟐

Portanto, cada parcela dessas foi relacionada com a 𝒒𝒅 (𝝀) previamente vista, e
fazendo as comparações chegou-se nos seguintes resultados:
𝟓∗𝒌𝟑
Para 𝒌𝟑 : 120 = ( + 𝟏𝟎)
𝟐

Então, observando esta equação resolvida no script obtivemos 𝒌𝟑 = 𝟒𝟒

√𝟒𝟗𝟏∗𝒌𝟐 𝟒𝟗𝟏
Para 𝒌𝟐 : 4800 = (− − )
𝟐 𝟐

Então, observando esta equação resolvida no script obtivemos 𝒌𝟐 = −𝟒𝟓𝟓. 𝟒

Para 𝒌𝟏 : 64000 = −11.079 ∗ 𝑘1 − 613.75 ∗ 44 – 2455
Então, observando esta equação resolvida no script obtivemos 𝒌𝟏 = −𝟖𝟒𝟑𝟓. 𝟔
 Portanto a matriz completa de Ganhos K é:
𝑲 = [−𝟖𝟒𝟓𝟑𝟓. 𝟔 −𝟒𝟓𝟓. 𝟒 𝟒𝟒 ]

O próximo passo foi calcular o α para o sistema conseguir seguir a referência

com erro zero em regime permanente, sendo requisitado o seguinte cálculo para
encontrá-lo, considerando a matriz D = 0:

𝜶 = ( 𝑪 (𝑩𝑲 − 𝑨)−𝟏 𝑩)−𝟏

Por se tratar de uma matriz 3x3 e sua inversa, os cálculos referentes foram
efetuados diretamente via MATLAB, no seguinte script:
%% Seguimento de Referência com Erro 0 em Regime Permanente

% Cálculo do Alfa:

% Sabe-se que a matriz D é 0, portanto se utilizará a relação:

% alfa = (C[(BK-A)^(-1)]B)^(-1)

alfa = (C*((B*k-A)^(-1))*B)^(-1)

% Então nossa variável de seguimento do Setpoint é -5776.6

Portanto, realizado o cálculo via MATLAB, obteve-se o seguinte valor:

𝜶 = −𝟓𝟕𝟕𝟔. 𝟔

O projeto de realimentação de estados agora está completo com a obtenção de

todos os parâmetros, a matriz K e o α, porém, seguindo para o próximo passo do
trabalho, colocando estes parâmetros em teste para ver se realmente o sistema está
se comportando da maneira correta. Então, seguindo as seguintes instruções para
simulação:

Foi realizada a montagem no Simulink, primeiramente apenas para a MF sem

Set point:
Sendo a planta:

Resultado da simulação em MF apenas com os Ganhos K:

 Agora a montagem no Simulink do sistema completo com seguimento de
referência e matriz K:

Resultado da simulação completa:

 Conclusões da Realimentação de Estados após os resultados:

Sim, a lei de controle foi capaz de estabilizar o sistema de maneira satisfatória

através da Matriz K tendo uma resposta no tempo esperado, saindo da condição
inicial de 0.005 e estabilizando nos 0.2 segundos estipulados.

Sim, ficou dentro do limiar estipulado no projeto, como descrito

anteriormente.

Sim, o controle foi capaz de seguir o valor do set point no tempo satisfatório
de forma que o erro em regime permanente foi zerado.
 Projeto de um Observador de Estados:

Agora, considerando que o nosso sistema só conseguiria medir a saída y do

sistema, ou seja, Δp, seguindo uma lógica mais próxima à realidade, foi utilizada a
seguinte lei de controle modificada:

Onde o “x chapéu” representa a estimativa do estado real x(t) do sistema, a

qual deve ser produzida por um observador de estados na forma:

Então para o primeiro passo desse projeto de Observador de Estados, foi

realizado o cálculo dos Autovalores, lembrando do tempo de acomodação para a
estabilização de 0.2 segundos e estipulando a metade deste valor para o tempo de
acomodação do observador, sendo assim 𝑡𝑜𝑏𝑠 = 0.1 segundos. Portanto, segue parte
do script que calcula estes autovalores:

%% Projeto de um Observador de Estados

% x^'(t) = A xˆ(t) + B u(t) + L(y(t) − yˆ(t))

% yˆ(t) = C xˆ(t) + D u(t)

% a) Especifique os autovalores desejados para a dinamica do erro de

% observacao, de modo que as estimativas estejam praticamente
sincronizadas
% na metade do tempo de acomodacao imposto pelo controle:

% sabe-se que:

tobs = ta/2;
n=3;

lambda_obs = -((2*n)+2)/tobs;
% lambda_obs = -80

q_obs = (lambda-lambda_obs)^n
q_obs = expand(q_obs)

% q_obs = lambda^3 + 240*lambda^2 + 19200*lambda + 512000

solve(q_obs)

% Portanto nota-se que os autovalores desejados são {-80; -80; -80}

Então, realizado o cálculo de 𝝀𝑜𝑏𝑠 , encontrou-se os três autovalores:

 { -80 -80 -80}
Agora, para o cálculo da Matriz de ganhos L que garante a correção dos valores
previstos do sistema foi utilizado o q_obs calculado no script anterior:

𝒒𝒐𝒃𝒔 = 𝝀𝟑 + 𝟐𝟒𝟎𝝀𝟐 + 𝟏𝟗𝟐𝟎𝟎𝝀 + 𝟓𝟏𝟐𝟎𝟎𝟎

Guardada esta equação, segue o script do cálculo da matriz L:

%% Cálculo Matriz de Ganhos L:

syms l1 l2 l3;

% Para calcular a matriz de ganhos "L" deve-se realizar o seguinte

cálculo:
% det(Lambda*I - A + L*C)

% Portanto, utilizando a mesma matriz lambda identidade:

lambda_i = [lambda 0 0 % Matriz Lambda identidade

0 lambda 0
0 0 lambda];

res = lambda_i - A; % Resultado da subtração da ident e A

L = [l1
l2
l3]; % Matriz de Ganhos L que almejamos

LC = L*C; % Resultado da Multiplicação de L e C

res = res+LC; % Resultado Final antes do Determinante

determinante = det(res); % Obtenção do determinante

determinante = collect(determinante, lambda) % Formatação do

determinante

% Com isso obtemos o formato do determinante correspondente ao formato

q_obs.

% Agora resta apenas fazer a comparação entre as equações para achar

% valores de L1, L2 e L3.

% q_obs = lambda^3 + 240*lambda^2 + 19200*lambda + 512000

% lambda^3 + (l1 + 10)*lambda^2 + (10*l1 + l2 - 491/2)*lambda + 10*l2
- (491^(1/2)*l3)/5 - 2455

% Separando por partes:

% l1 -> l1+10 = 240

% l1 = 240 - 10 = 230

% l2 -> 10*l1 + l2 - 491/2 = 19200

% l2 = 19200 + 491/2 - 10*230
% l2 = 17145.5
 % l3 -> + 10*l2 - (491^(1/2)*l3)/5 - 2455 = 512000
% l3 -> 10*17145.5 - sqrt(491)/5 * l3 - 2455 = 512000
% l3 = (512000 - 171455 + 2455)/(-4.43170396)
% l3 = -77396.8666

L = [230
17145.5
-77396.8666];

Visto no script que a matriz L é encontrada através de:

𝐝𝐞𝐭(𝝀𝑰 − 𝑨 + 𝑳𝑪) = 𝒒𝒐𝒃𝒔 (𝝀)
E por se tratar de um sistema de três estados, tem a seguinte configuração:
𝑳𝟏
𝑳 = [𝑳 𝟐 ]
𝑳𝟑
Foram novamente realizados os cálculos antes do determinante e, logo após, o
determinante do resultado. Utilizamos o mesmo comando utilizado para achar a
matriz K: determinante = collect (determinante, lambda), deixando em evidência os
𝝀′𝒔 do determinante calculado, a fim de ter o mesmo formato da equação 𝒒𝒐𝒃𝒔 (𝝀). O
resultado deste cálculo foi o seguinte:

𝟒𝟗𝟏 √𝟒𝟗𝟏 ∗ 𝑳𝟑
𝝀𝟑 + (𝑳𝟏 + 𝟏𝟎) ∗ 𝝀𝟐 + (𝟏𝟎 ∗ 𝑳𝟏 + 𝑳𝟐 − ) ∗ 𝝀 + 𝟏𝟎 ∗ 𝑳𝟐 − − 𝟐𝟒𝟓𝟓
𝟐 𝟓
Portanto, cada parcela dessas foi relacionada com a 𝒒𝒐𝒃𝒔 (𝝀) previamente vista,
e fazendo as comparações chegou-se nos seguintes resultados:
Para 𝑳𝟏 : 240 = (𝑳𝟏 + 𝟏𝟎)
Então, observando esta equação resolvida no script obtivemos 𝑳𝟏 = 𝟐𝟑𝟎
𝟒𝟗𝟏
Para 𝑳𝟐 : 19200 = (𝟏𝟎 ∗ 𝑳𝟏 + 𝑳𝟐 − )
𝟐

Então, observando esta equação resolvida no script obtivemos 𝑳𝟐 = 𝟏𝟕𝟏𝟒𝟓. 𝟓

√𝟒𝟗𝟏∗𝑳𝟑
Para 𝑳𝟑 : 512000 = 𝟏𝟎 ∗ 𝑳𝟐 − − 𝟐𝟒𝟓𝟓
𝟓

Então, observando esta equação resolvida no script obtivemos 𝑳𝟑 = −𝟕𝟕𝟑𝟗𝟔. 𝟖𝟕

Portanto a matriz completa de Ganhos L é:
𝑳 = [𝟐𝟑𝟎 𝟏𝟕𝟏𝟒𝟓. 𝟓 −𝟕𝟕𝟑𝟗𝟔. 𝟖𝟕 ]
Com o projeto de L, o observador de estados agora está completo, então o
próximo passo foi colocar estes parâmetros em teste para ver se realmente o sistema
está se comportando da maneira correta e o erro do valor estimulado está
convergindo para 0.
Foi realizada a montagem no Simulink do observador de estados:

Onde o bloco do Observador é:

Portanto visando a primeira simulação, foram seguidas as seguintes condições:

Resultado da simulação com condições iniciais idênticas:
Para a segunda simulação as seguintes condições:

Resultado da simulação com condições iniciais diferentes:

Montagem do gráfico de Erro entre estado real 𝑥(𝑡) e o estimado 𝑥^(𝑡):

Resultado do Erro entre os dois métodos para condições iniciais diferentes:

 Conclusões do Observador de Estados após os resultados:

Em relação as condições iniciais iguais não, o sistema respondeu igualmente

como o esperado, não tendo perdas de desempenho perceptíveis. No caso das
condições iniciais diferentes, que é o caso mais próximo da realidade, talvez a
pequena oscilação adicional com o ajuste da posição interfira de alguma maneira
dependendo da sensibilidade do sistema, mas acredito que a perda ainda sim é
mínima, ou inexpressiva neste caso.

O controle tentou adequar-se rapidamente buscando os valores

corretos, isso levou a uma pequena oscilação correspondente no gráfico da posição,
porém o tempo de acomodação ainda sim foi satisfatório, não havendo diferença
neste quesito.

Umas das grandes vantagens é sua aplicação mais direta, visto que em
um sistema pode haver variáveis que são dificilmente medidas, precisando-se de um
custo possivelmente elevado para obter essas informações. É de conhecimento,
também, que o Observador possui robustez a perturbações e ruídos, efetuando um
papel importante de filtro.
 Script montado para a Realização do T4:

clc
clear all
close all

% Trabalho T4 - Projeto de Sistemas de Controle

% PUCRS - Escola Politécnica
% Prof. Dr. Rafael Castro
% Modelagem de um Sistema de Levitação Magnética no Espaço de Estados
(T4)
% Alunos: Dorival Neto e Luis Henrique

%% Fornecimento dos dados do trabalho:

% Insira sua matrícula (sem DV) dentro dos parênteses abaixo:

%[m,g,c,Rb,Lb,p0] = getvaluesT3(18106720);

% C=0.1 segue o caso estabelecido:

% x = { delta p
% delta p'
% delta i }

% x1 = delta p, x2 = delta p', x3 = delta i

% u = delta v (Delta Tensão)
% y = delta p (Delta Posição)

%% Modelo Espaço de Estados:

Lb=0.4;
Rb=4;
c=0.1;
g=9.82;
m=5;
p0=0.04;

a = c/m*((sqrt((m*g*p0)/c))/p0)^2;
b = -(2*c)/m*((sqrt((m*g*p0)/c))/p0);

A= [0 1 0
a 0 b
0 0 -(Rb/Lb)];

B= [0
0
1/Lb];

C= [1 0 0];

D= [0];
%% Projeto de uma Realimentaçcao de Estados

syms lambda;

% u(t) = -Kx(t) + alfa*r(t)

% a) Especifique os autovalores desejados para o sistema de controle

em
% malha-fechada de modo que todos os estados internos do processo
% acomodem-se de forma estavel em praticamente dois decimos de
segundo.

% sabe-se que:

ta = 2/10; % tempo de acomodação

n = 3; % número de estados do sistema

% portanto, para calculo dos autovalores:

lambda_d = -((2*n)+2)/ta;

q_d = (lambda - lambda_d)^n;

q_d = expand(q_d)

autovalores = solve(q_d)

% Portanto, os autovalores desejados são { -40; -40; -40 }.

%% Projeto de uma Realimentaçcao de Estados

syms k1 k2 k3;

% b)Calcule a matriz de ganhos K que assegura a alocaçao dos

autovalores
% do sistema em malha-fechada nas posiçoes especificadas no item
anterior.

% Para calcular a matriz de ganhos "K" deve-se realizar o seguinte

cálculo:
% det(Lambda*I - A + B*K)

% Portanto, inicialmente declarando Lambda*I

lambda_i = [lambda 0 0 % Declaração da matriz identidade

0 lambda 0
0 0 lambda];

res = lambda_i - A; % Resultado da subtração da ident

e A

K = [k1 k2 k3]; % Matriz de Ganhos K que almejamos

BK = B*K; % Resultado da Multiplicação de B

e K
res = res+BK; % Resultado Final antes do
Determinante

determinante = det(res); % Obtenção do determinante

determinante = collect(determinante, lambda) % Formatação do

determinante

% Com isso obtemos o formato do determinante correspondente ao formato

q_d.

% Agora resta apenas fazer a comparação entre as equações para achar

os
% valores de k1, k2 e k3.

% q_d = lambda^3 + 120*lambda^2 + 4800*lambda + 64000

% lambda^3 + ((5*k3)/2 + 10)*lambda^2 + (- (491^(1/2)*k2)/2 -
491/2)*lambda - (2455*k3)/4 - (491^(1/2)*k1)/2 - 2455

% Separando por partes:

% k3 -> 120 = 10+2.5k3 -> k3 = 44

% k2 -> 4800 = -11.079k2 - 245.5 -> k2 = -455.411138

% k1 -> 64000 = -11.079k1 - 613.75k3 - 2455 -> k1 = 19230.3986

% -(2455*x3)/4 - (491^(1/2)*k1)/2 - 2455 - 64000
% -27005 - 11.0792599*k1 - 2455 - 64000
% k1 = 93460/(-11.0792599)
% k1 = -8435.58151

k = [-8435.6 -455.4 44]

%% Seguimento de Referência com Erro 0 em Regime Permanente

% Cálculo do Alfa:

% Sabe-se que a matriz D é 0, portanto se utilizará a relação:

% alfa = (C[(BK-A)^(-1)]B)^(-1)

alfa = (C*((B*k-A)^(-1))*B)^(-1)

% Então nossa variável de seguimento do Setpoint é -5776.6

%% Projeto de um Observador de Estados

% x^'(t) = A xˆ(t) + B u(t) + L(y(t) ? yˆ(t))

% yˆ(t) = C xˆ(t) + D u(t)

% a) Especifique os autovalores desejados para a dinamica do erro de

% observacao, de modo que as estimativas estejam praticamente
sincronizadas
% na metade do tempo de acomodacao imposto pelo controle:

% sabe-se que:

tobs = ta/2;
n=3;

lambda_obs = -((2*n)+2)/tobs;

q_obs = (lambda-lambda_obs)^n
q_obs = expand(q_obs)

% q_obs = lambda^3 + 240*lambda^2 + 19200*lambda + 512000

solve(q_obs)

% Portanto nota-se que os autovalores desejados são {-80; -80; -80}

%% Cálculo Matriz de Ganhos L:

syms l1 l2 l3;

% Para calcular a matriz de ganhos "L" deve-se realizar o seguinte

cálculo:
% det(Lambda*I - A + L*C)

% Portanto, utilizando a mesma matriz lambda identidade:

lambda_i = [lambda 0 0 % Matriz Lambda identidade

0 lambda 0
0 0 lambda];

res = lambda_i - A; % Resultado da subtração da ident

e A

L = [l1
l2
l3]; % Matriz de Ganhos L que almejamos

LC = L*C; % Resultado da Multiplicação de L

e C

res = res+LC; % Resultado Final antes do

Determinante

determinante = det(res); % Obtenção do determinante

determinante = collect(determinante, lambda) % Formatação do

determinante

% Com isso obtemos o formato do determinante correspondente ao formato

q_OBS.

% Agora resta apenas fazer a comparação entre as equações para achar

os
% valores de L1, L2 e L3.

% q_d = lambda^3 + 240*lambda^2 + 19200*lambda + 512000

% lambda^3 + (l1 + 10)*lambda^2 + (10*l1 + l2 - 491/2)*lambda + 10*l2
- (491^(1/2)*l3)/5 - 2455

% Separando por partes:

% l1 -> l1+10 = 240
% l1 = 240 - 10 = 230

% l2 -> 10*l1 + l2 - 491/2 = 19200

% l2 = 19200 + 491/2 - 10*230
% l2 = 17145.5

% l3 -> + 10*l2 - (491^(1/2)*l3)/5 - 2455 = 512000

% l3 -> 10*17145.5 - sqrt(491)/5 * l3 - 2455 = 512000
% l3 = (512000 - 171455 + 2455)/(-4.43170396)
% l3 = -77396.8666

L = [230
17145.5
-77396.8666];

%% Comandos para Verificação de resultados:

acker(A,B,[-40 -40 -40])

acker(A',C',[-80 -80 -80])