Servomecanismo

Aula 7

Dra. Eng.- Ania Lussón Cervantes

Professora UACSA-UFRPE

ania.lusson@ufrpe.br
1
 Conteúdo

 Função de Transferência/Espaço de estado: MATLAB.

 Análise da resposta transitória: MATLAB.

2
 Matlab
Função de Transferência
Espaço de estado

3
 Matlab
1 10 roots(den): raízes do
G1(s)  , G2 (s)  2 polinômio do denominador.
s 1 s s2
% Primeira função de transferência G1(s)
num/den =
num1=1; 1
den1=[1 1]; -------
printsys(num1, den1) % Visualiza G1(s) s+1

% Segunda função de transferência G2(s) num/den =

num2=10; 10
den2=[1 1 2]; -----------------
s^2 + s + 2
printsys(num2, den2) % Visualiza G2(s)
num/den =
% Configuração cascata 10
[num,den]=series(num1, den1, num2, den2); ----------------------------
printsys(num, den) % Visualiza C(s) s^3 + 2 s^2 + 3 s + 2

num/den =
% Configuração paralelo s^2 + 11 s + 12
[num,den]=parallel(num1, den1, num2, den2); -----------------------------
printsys(num, den) % Visualiza C(s) s^3 + 2 s^2 + 3 s + 2

% Configuração malha fechada num/den =

s^2 + s + 2
[num,den]=feedback(num1, den1, num2, den2); 4
-----------------------------
printsys(num, den) % Visualiza C(s) s^3 + 2 s^2 + 3 s + 12
Transformação de modelos de um sistema - MATLAB

Seja a FT a malha fechada de um sistema descrito pela

seguinte:

• Transformação de FT pra o espaço de estado:

[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)

• Transformação do espaço de estado para FT:

[num, den] = ss2tf(A,B,C,D,iu)

5
 Exemplo 1

Obter a representação em espaço de estado do sistema:

6
Exemplo 1

7
 Exemplo 2

Obter a representação em função de transferência do

sistema:

8
Exemplo 2

9
 Exemplo 3

Considere um sistema com múltiplas entradas e múltiplas saídas e

obter as FT correspondentes.

• Esse sistema contém duas entradas e duas saídas. Assim,

estão envolvidas quatro funções de transferência:

10
Exemplo 3

11
 Matlab
Análise da Resposta Transitória

12
 Representação de sistemas lineares com o MATLAB

Curvas das respostas ao degrau unitário:

13
Representação de sistemas lineares com o MATLAB

Nenhum gráfico é
apresentado na tela.

• Utilizar um comando plot para ver as curvas de resposta.

• As matrizes y e x contêm os valores de saída e de estado do
sistema, respectivamente, calculados nos pontos computacionais
do tempo t.

 y tem tantas colunas quantas forem as saídas e uma linha para cada elemento em
t; x tem tantas colunas quantos forem os estados e uma linha para cada elemento
em t. 14
Representação de sistemas lineares com o MATLAB

Escrever Y1 começando nas

coordenadas x = 3,4 e y = – 0,06.

• O computador espera até o cursor ser

posicionado (utilizando-se o mouse) na
posição desejada na tela.
• Quando o botão esquerdo do mouse for
pressionado, o texto entre aspas será escrito
no gráfico, na posição onde está o cursor.
Utilizar gtext em um gráfico quantas vezes
forem necessárias.

Imprime num/den como uma

relação de polinômios em s. 15
Representação de sistemas lineares com o MATLAB

Comandos para inserir a grade e o título do gráfico

grid
title (' Resposta ao Degrau Unitário de G(s)’)

Para o gráfico tridimensional.

Para o gráfico tridimensional, mas

com os eixos x e y permutados.

Para simplificar os cálculos.

ord2 Gerar o sistema-padrão de

segunda ordem.
.16
 Representação de sistemas lineares com o MATLAB
Resposta ao impulso unitário

• Escalar iu: índice nas entradas

do sistema e especifica qual a
entrada a ser utilizada para a
resposta ao impulso.
• Se o comando incluir o vetor ‘t’
fornecido pelo usuário, esse vetor
especifica os instantes de tempo nos
quais se deseja que a resposta ao
impulso seja calculada. 17
Representação de sistemas lineares com o MATLAB

Resposta ao impulso unitário

• Esse comando retornará as saídas, as respostas de estado do sistema

e o vetor de tempo t.
• Nenhum gráfico é desenhado na tela.
• As matrizes y e x contêm os valores das saídas e das respostas de
estado do sistema calculadas para os elementos nos pontos de tempo t.
• Para traçar a curva de resposta, temos de incluir um comando plot: Ex:
plot(t,y).

18
Representação de sistemas lineares com o MATLAB

Resposta à rampa

• Não existe um comando específico para rampa no MATLAB.

• Utilizar o comando degrau ou o comando lsim para obter a
resposta à rampa.
• Para obter a resposta à rampa de G(s), divide-se G(s) por s
e utiliza-se o comando para a resposta ao degrau.

19
Representação de sistemas lineares com o MATLAB

Exemplo: Resposta à rampa

20
Representação de sistemas lineares com o MATLAB

Resposta à rampa unitária de um sistema

no espaço de estados

onde u é a função rampa unitária.

Exemplo 10

21
Representação de sistemas lineares com o MATLAB

Obtenção da resposta a uma entrada arbitrária

Gerarão a resposta a uma entrada em

função do tempo, r ou u.

22
Exemplos
Matlab

23
Exemplo 4

24
Exemplo 4

25
 Exemplo 4

Traçar duas curvas de resposta ao degrau para a entrada

u1 em um diagrama e duas curvas de resposta ao degrau
para a entrada u2 em outro diagrama.

26
Exemplo 4

27
 Exemplo 4

y=step(A,B,C,D,1) y=step(A,B,C,D,2)
plot(y) figure(2), plot(y)
28
 Exemplo 5

Descrição do sistema-padrão de segunda

ordem com o MATLAB

• Gerar o sistema-padrão de segunda ordem,

onde n = 5 rad/s e  = 0,4.

29
 Exemplo 5

Gerar o sistema-padrão de segunda ordem, onde n = 5 rad/s

e  = 0,4.

30
 Exemplo 6

1. Obtenção da resposta ao degrau unitário a partir

da função de transferência do sistema.

2. Obter as especificações de desempenho no gráfico.

31
 Exemplo 6

1. Obtenção da resposta ao degrau unitário a partir

da função de transferência do sistema.

32
 Exemplo 6

* As legendas dos eixos x e y são determinadas automaticamente. 33

 Exemplo 6

Rotular os eixos x e y de modo diferente

• Rotular o eixo x como ‘t (s)’ e o eixo y como ‘Saída’, então

deveremos utilizar os comandos de resposta ao degrau
com argumentos do lado esquerdo da igualdade como:

ou

34
Exemplo 6

35
Exemplo 6

36
 Exemplo 6

• Solução usando o Simulink / Matlab:

37
Exemplo 6: 2. Obter as especificações de desempenho no
gráfico: • Obter o gráfico com: step(num,den)
• Click direito/ características/…….

38
Exemplo 7

39
Exemplo 7

ou
[y(:,n),x,t] = step(num,den,t);

40
Exemplo 7

41
Exemplo 7

42
Exemplo 7

43
Exemplo 8

44
Exemplo 8

45
 Exemplo 8

• Solução usando o Simulink / Matlab:

46
 Exemplo 9

Exemplo: Resposta à rampa

47
Exemplo 9

48
Exemplo 9

49
 Exemplo 9

• Solução usando o Simulink / Matlab:

50
 Exemplo 10
Resposta à rampa unitária de um sistema no espaço de
estados

onde u é a função rampa unitária.

51
 Exemplo 10
Resposta à rampa unitária de um sistema no espaço de
estados

• Quando as condições iniciais forem nulas, a resposta à

rampa unitária será a integral da resposta ao degrau
unitário. Então, a resposta à rampa unitária é:

Vamos definir:

Então: (1)

• Combinando a Eq. (1) com a equação original do espaço

de estados, obtemos:

52
 Exemplo 10
Resposta à rampa unitária de um sistema no
espaço de estados

(1)

• Combinando a Eq. (1) com a equação original do espaço

de estados, obtemos:
u aparece como a função de
degrau unitário

53
 Exemplo 10
Resposta à rampa unitária de um sistema no
espaço de estados

• Essas equações podem ser escritas como:

Note que x3 é o terceiro elemento de x.

54
Exemplo 10

55
Exemplo 10

56
 Exemplo 11

Utilizando o comando Isim, obtenha a resposta à rampa

unitária do seguinte sistema:

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Exemplo 11

58
Exemplo 11

59
Exemplo 12

60
Exemplo 12

61
Exemplo 12

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 Exercícios propostos

1. Utilizando o MATLAB, obtenha a resposta ao degrau unitário,

à rampa unitária e ao impulso unitário do seguinte sistema:

com R(s) e C(s) são as transformadas de Laplace da entrada r(t)

e da saída c(t), respectivamente.

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 Exercícios propostos

2. Utilizando o MATLAB, obtenha a resposta ao degrau unitário,

à rampa unitária e ao impulso unitário do seguinte sistema:

onde u é a entrada e y, a saída.

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 Exercícios propostos

3. Obtenha o tempo de subida, o tempo de pico, o máximo

sobressinal e o tempo de acomodação, na resposta ao degrau
unitário, do sistema de malha fechada dado a seguir, tanto
analítica como computacionalmente:

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 Conclusões

• MATLAB: Função de Transferência/Espaço de

estado/Análise da resposta transitória.

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