UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO

GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA QUÍMICA, CAMPUS DE ALEGRE.

ENG 10933 - CONTROLE DE PROCESSOS, PROF. JULIO DUTRA.

Prática 03 - Funções de transferência e Dinâmica de sistemas lineares.

A função de transferência é uma expressão algébrica, representando a relação

dinâmica entre a entrada u(t), ou d(t), e a saída y(t) do processo, bastante
usada na análise e projeto do sistema de controle. Esse conceito pode ser
aplicado somente a sistemas lineares. Caso modelo seja não linear, deve ser
feita primeiramente sua linearização, como feito na prática anterior. De modo
geral, a função de transferência é uma razão de polinômios expressa no
domínio de Laplace (equação 1).

Z ( s)
G(s)  (1)
P( s )

Caso o sistema seja multivariável, obtêm-se funções de transferência para

cada par entrada/saída, sendo usada uma representação de matriz de
transferência, onde i refere-se à saída yi e j, à entrada uj:

G ( s)   gi , j ( s)  (2)

Além das propriedades vistas em sala, pode-se definir o seguinte para os

sistemas lineares, supondo que as raízes de Z ( s ) são todas diferentes das
raízes de P ( s ) :

 polinômio característico: P(s).

 ordem: grau de P ( s ) .
 polos: raízes de P ( s ) .
 zeros: raízes de Z ( s ) .
Os sistemas da Engenharia Química são representados pelas combinações,
em série e/ou paralelo, de sistemas de 1ª e 2ª ordem dados pelas equações 3
e 4, eventualmente acompanhadas de um termo de tempo morto (e-td∙s).

K  td s
G ( s)  e (3)
 s 1
K
G (s)  2 2 e  td s (4)
 s  2 s  1
onde td é a duração do tempo morto; K, o ganho estacionário, τ, a constante de
tempo de sistemas de 1ª ordem ou o período natural de oscilação de sistemas
de 2ª ordem, e ξ, o fator de amortecimento.
 Principais funções do Matlab para funções de transferência
G = tf(NUM,DEN,’iodelay’,td)
SYS = ss(A,B,C,D)
SYS = zpk(Z,P,K)
[R,P,K] = residue(NUM,DEN)
L = laplace(F) (ou ilaplace)
[Y,T] = step(SYS) (ou impulse)
P = pole(SYS)
Z = zero(SYS)
[NUM,DEN] = tfdata(SYS)
[NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu)
[A,B,C,D] = tf2ss(NUM,DEN)
[Z,P,K] = ss2zp(A,B,C,D,iu)
[Z,P,K] = tf2zp(NUM,DEN)
[A,B,C,D] = zp2ss(Z,P,K)
SYS = zp2tf(Z,P,K, 'DisplayFormat',
'time constant')
Constrói ou converte para funções de transferência.
Constrói ou converte para modelo de espaço de estados.
Constrói ou converte para modelo zero/polo/ganho.
Realiza expansão em frações parciais (resíduos).
Transformada (inversa) de Laplace de uma função simbólica.
Resposta dinâmica a perturbação degrau unitário (ou impulso).
Calcula os polos de sistemas lineares.
Calcula os zeros de sistemas lineares.
Extrai os coeficientes do numerador e denominador da FT.
Espaço de estados para funções de transferência.
Funções de transferência para espaço de estados.
Espaço de estados para FT em formato de polos e zeros.
Funções de transferência para formato de polos e zeros.
FT em formato de polos e zeros para espaço de estados.
FT em formato de polos e zeros para FT clássicas.

Atividade práticas #1

Encontre as funções de transferência, os zeros e os polos dos sistemas em

variáveis-desvio dados abaixo. Em seguida, para perturbação degrau unitário
na entrada, exprima a resposta em frações parciais e verifique-a graficamente.

a. sistema monovariável:
d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
2
6  5 y (t )  2.5  7.5u (t )
dt dt dt

b. sistema multivariável:
dx(t )  3  2  1  1.5 0 
  x(t )    u(t ) y(t )    x (t )
dt  2 0  0   0 3.182 

Atividade prática #2
Aproxime os sistemas por uma função de transferência de primeira ordem e por
outra de segunda ordem, com tempo-morto, usando a regra da metades de
Skogestad. Compare as respostas dinâmicas ao degrau.

2(1.5s  1) 3.15( s  1)e0.1s

G(s)  G(s) 
(20s  1)( s  1)(0.1s  1) 2 (12s  1)(0.75s  1)(0.5s  1)