FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELECTRÓNICA
Curso: Engenharia Eléctrica

Controle Automático Computacional

PARTE 1: Resposta Transitória em MatLab

1. Resposta transitória de sistemas de primeira e segundo ordem

Para obter a resposta ao degrau a função que usamos é

step(sys)

Para obter a resposta à rampa a função que usamos é

lsim( sys, u , t )
1. Obter a resposta a entrada degrau e rampa do sistema.
To(s) 1

Ti(s) 0.25S  1

Resposta a entrada degrau

G=tf(1,[0.25 1])
figure(1)
step(G)

Obs: Na resposta gráfica devem ter a atenção sobre a constante de tempo, o valor final e o tempo
de estabelecimento

t = [0:.1:5]
u=t
figure(2)
lsim(G,u,t)
2. No ponto de ajuste do sistema cujo diagrama de blocos se mostra, ocorre uma mudança
degrau unitário. Determine o máximo valor da variação da saída e o tempo em que ocorre

Neste exercício há várias coisas novas para aprender

K  1.6 G1  1.7 Matlab o aceita assim mesmo

5
Gp 
( s  1)(s  2)

num  5
den  conv([1 1], [1 2])
Gp  tf(num, den)

O a trajetória direta: Td  G1 * Gp

Para o laço fechado

Lc  feedback(Td ,1)
Exercício 3

Com o diagrama em blocos do exercício 3 da aula anterior encontre a resposta a entrada degrau
para ambas as entradas e verifique os resultados teóricos obtidos

Gd1=tf(2,conv([2 1],[2 1]))

Gd2=tf(1,[2 1])
Tr1=5
Tr2=tf(10,[2 1])
Lc1=feedback(Gd1,Tr1)
Lc2=feedback(Gd2,Tr2)
step(Lc1,Lc2)
Exercício 4

Com o diagrama em blocos do exercício 4 da aula anterior encontre a resposta a entrada degrau
para ambas as entradas e verifique os resultados teóricos obtidos. K=16; k=0.225

K=16
k=0.225
G1=tf(K,[1 2])
Lint=feedback(G1,k)
G2=tf(1,[1 0])
Lext=feedback(Lint*G2,1)
step(Lext)
PARTE 2: Estabilidade de Sistemas

1. No livro Engenharia de Controle Moderno K. Ogata, da 5ª edição, resolva os exercícios:

a) B.5.20.,
b) B.5.21.,
c) B.5.2.2.,
d) B.5.23. e
e) B.5.24.