Exercícios

Questão 1: Considere o sistema mostrado abaixo:

G3(s)
G2(s) = ( 1 - s2) / ( s3 + 6 s2 )

R(s) C(s) G3(s) = 1 / ( s + 6)

G1(s) G2(s)

G1(s)

a) Determine o sistema com realimentação unitária equivalente; (Resp.: G(s) = G1 / (s2 ( s + 6)))
b) Determine o tipo e o ganho do controlador G1(s) (P, I ou D) de forma a minimizar o número de
pólos na origem, sabendo que para uma entrada do tipo degrau unitário, o sistema responde o mais
rápido possível, sem sobressinal, e com ess=0. (Resp.: Derivativo; wn=3rad/s; kd=9)

Questão 2: O diagrama de blocos apresentado abaixo representa o sistema de controle que será utilizado
para controlar um processo industrial.

R(s) C(s)
G1(s) G2(s)

G3(s)

O controlador a ser utilizado é um controlador proporcional de ganho Kp. O sensor é um sistema de primeira
ordem com =0,2s e k=5. A planta quando submetida a uma perturbação do tipo degrau na entrada,
respondeu conforma a figura mostrada abaixo.
11

10

9
Saída

6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)

34

33

32
Entrada

31

30

29
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)

Determine o valor de Kp que faz com que o sistema seja criticamente amortecido.

Questão 3: Considere o diagrama de blocos mostrado na Questão 2. O sistema é estável para valores de
K>0. Determine o tipo do sistema e o erro em regime permanente. Considere que:

G1(s)=K/s G2(s)=(s+1)/(s(s+2)) G3(s)=(s+4)/(s+3)

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Questão 4: Considere as figuras mostradas abaixo. Quando uma força de 5N é aplicada ao sistema (degrau),
a massa oscila conforme mostrado no gráfico abaixo. Determine M e b a partir da curva de resposta. Assumir
que k=30N/m. Obs.: O gráfico está fora de escala. (Resposta: M=6kg, b=18N m/s)
0,0098
87

k
F(t)

Output
M
x(t)

0
0 1,89
Time (sec)

  arccos( 1 2  4 c (t p )  c ()
tr  M P  100%  e tp t s 2%  M P  100% 
n     n      n c ( )

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