F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

PROVA DE CONTROLE II – PRIMEIRO SEMESTRE DE 2015

(01/07/2015)

1) Um modelo simplificado de um quadricoptero é representado pela figura 1, com as respectivas equações

diferenciais e proposta de variáveis de estado. A massa M, a contante Kv e o coefieciente de atrito do
ar b são respectivamente: M = 2, Kv = 100, b = 0.01.


(   (t )).v(t ).K v  My(t )  by (t )
2
x1(t )  y (t )
x 2(t )  y (t )
Figura 1

a) Obtenha a representação por espaço de estados do sistema. Considere as saídas deslocamento y (t ) e

velocidade y (t ) (1,0).

Solução:


(   ).v.K v  Mx1  bx1
2
x2 (t )  x1

(   ).v.K v
b
x1   x1  2
M M
x2 (t )  x1

 x1   b  K 
0   x1   v  
 x    M    M (   ).v
 2   1 0   x2   0  2
 y1  1 0  x1 
 y    0 1  x 
 2   2 

 b   Kv  1 0 
 0
A  M B M  C  D0
 1
 0  0 
  0 1 

b) Obtenha a representação por diagrama de blocos do sistema com uma entrada (  (t ).v(t ) ) e duas
saídas y (t ) e y (t ) (1,5).

Solução:
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G(s) = C(sI-A)-1B +D

No matlab:

>>A =[ -0.0050 0; 1.0000 0]

>>B =[50 ; 0]
>>C =[1 0; 0 1]
>>D = [0; 0]
50 s

y (t ) = ------------- (   ).v.
2
s^2 + 0.005 s
50

y (t ) =------------------ (   ).vv
2
s^2 + 0.005 s

 1
A figura apresenta as respostas do sistema para (   ).v 
2 s

Step Response
12000

10000

8000
To: Out(1)

6000

4000

2000
Amplitude

0 8
x 10
3

2.5

2
To: Out(2)

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds) 4
x 10

c) Qual a representação canônica controlável (inclusive diagrama de blocos) deste sistema considerando
que a saída é y(t) (1,0)?

1
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Solução:
Da função de transferência do item c:


y(t )  0.005 y (t )  50(   ).v
2

Considerando que a1  0.005 , a0  0 e b0  50

0 1 
A1   
0  0.005
0
B1   
1
C1  50 0

d) Determinar a controlabilidade e a observabilidade do sistema obtido no item c (0,5).

Solução:
>>ctrb(A1,B1)

ans = 0 1.0000
1.0000 -0.0050

>>det(ctrb(A1,B1))
ans = -1

obsv(A1,C1)
ans = 50 0
0 50
det(obsv(A1,C1))
ans = 2500

Sistemas de estados completamente controláveis e observáveis.

2
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e) Projete um sistema por realimentação de estados tal que o sistema final apresente um tempo de
acomodação menor que 1s e um sobre sinal menor que 5%, evitando os problemas de colisão da figura 2.
Apresente um diagrama de blocos do sistema realimentado. (3,0).
Solução:
O sobre sinal de menor que 5% implica em um coeficiente de amortecimento  maior que 0.69.

Já o tempo de acomodação menor que 1s implica em um wn > 4/(0.69x1) >5.8 (critério de 2%).

Para que o sistema apresente o comportamento desejado, opta-se pelos seguintes pólos objetivo:

-10+j e -10-j.

>>K = acker(A1,B1,[-10+j -10-j])

K = 101.0000 19.9950

Novo comportamento no domínio do tempo para entrada degrau unitário:

>>step(A1-B1*K,B1,C1,0)

3
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Step Response
0.5

0.45

0.4

0.35

0.3
Amplitude

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Time (seconds)

O sitema apresenta um sobre-sinal despresível e um tempo de acomodação de 0.8s.

f) Modifique o projeto tal que o deslocamento y(t) tenda ao valor unitário para uma entrada degrau
unitário. Compare o valor final de y(t) nos dois casos (1,5).
Solução:
Modificando-se B1 para 2*B1:
>>step(A1-B1*K,2*B1,C1,0)

4
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Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Time (seconds)

g) Para entrada degrau unitário e condições iniciais x1(0) =1 e x2(0)=1 obtenha as saídas do sistema
projetado no item f (1,5)?
Solução:

X ( s )  ( s I  ( A1  2 * B1* K ))1 x(0)  ( s I  ( A1  2 * B1* K ))1 2 * B1U ( s)

1
  s 0   0 1  0  
( s I  ( A1  2 * B1 * K ))   
1
      2  101 20 
 0 s  0  0.005 1 
  

1
  s 0   0 1   0 0  
( s I  ( A1  2 * B1 * K ))   
1
    
 0 s  0  0.005 202 40  
 
  
1
1
 s 1  1  s  40.005 1
( s I  ( A1  2 * B1 * K ))       2
 202 s  40.005 
 s  40.005s  202   202 s 
1 s  40.005 1 0 1 s  40.005 1 0
X ( s)  2   2 * 2 1/ s
s  40.005s  202   202 s  1 s  40.005s  202   202
   s  1
1 1 1 0
X ( s)  2    2 2
s  40.005s  202  s  s  40.005s  202  
s

5
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1  1  0   1  1 
X (s)     2    s "2  2 
2   
s  40.005s  202  s     2
s  40.005s  202 
  s   s 

Como C é a matriz identidade e D = 0

1  1 
Y ( s )  2  s "2  2 
s  40.005s  202 
 s 

nde y(t )  1 Y (s)

posição velocidade
-3
x 10 Step Response Step Response
5 0.025

4.5

4 0.02

3.5

3 0.015
Amplitude

Amplitude

2.5

2 0.01

1.5

1 0.005

0.5

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (seconds) Time (seconds)

Figura 2
BOA PROVA!