Função de Transferência

Definição

Características

Sistemas Dinâmicos

Exemplos de Sistemas Mecânicos

Resposta Impulsional

Automação e Controle 1
 Função de Transferência

Definição:
A função de transferência de um sistema representado por
equações diferenciais lineares invariantes no tempo é
definida como a relação entre a transformada de Laplace do
sinal de saída (função resposta) e a transformada de Laplace
do sinal de entrada (função excitação), na hipótese de que
todas as condições iniciais são nulas.

Automação e Controle 2
 Função de Transferência

Usada para caracterizar as relações de entrada-saída de
componentes ou sistemas que podem ser escritos por equações
diferenciais lineares invariantes no tempo.

Considere-se o sistema linear invariante no tempo definida
pela seguinte equação diferencial:

n ( n−1) ( m) ( m−1)
a0 y+ a1 y + ...+ an−1 y = b0 x + b1 x + ...+ b(m−1) x& + bm x (n≥
≥m)

onde y é o sinal de saída do sistema e x é o sinal de entrada.

Automação e Controle 3
 Função de Transferência

Função de transferência = G(s) =
[Saída] /
(Entrada)

m −1
Y ( s ) b0 s + b1 s + ... + bm −1 s + bm
m
=
X ( s ) a0 s n + a1 s n −1 + ... + a n −1 s + a n

Automação e Controle 4
 Função de Transferência

Características:
1. A função de transferência (FT) de um sistema é um
modelo matemático;
2. A FT é uma propriedade intrínseca do sistema;
3. A FT não fornece qualquer informação concernente à
estrutura física do sistema;
4. Se a FT de um sistema for conhecida, a saída ou resposta
pode ser estudada para várias forma de entradas com
vistas ao entendimento da natureza do sistema;
5. Se a FT de um sistema for desconhecida, ela pode ser
estabelecida experimentalmente introduzindo-se sinais de
entrada conhecidos e estudando-se o sinal de saída do
sistema.
Automação e Controle 5
 Função de Transferência

Sistema Mecânico:
Para deduzir a função de transferência de um sistema
dinâmico procede-se de acordo com as seguintes etapas:

1. Escrever a equação diferencial do sistema;

2. Aplicar a transformada de Laplace à equação diferencial,
admitindo-se que todas as condições iniciais são nulas;
3. Obter a relação entre a transformada de Laplace do sinal
de saída Y(s) e a transformada de Laplace do sinal de
entrada X(s);

Automação e Controle 6
 Função de Transferência

Sistema Mecânico de Translação Massa – Mola – Atrito

Automação e Controle 7
 Função de Transferência

OUTROS EXEMPLOS:

Seja o sistema massa-mola-amortecedor viscoso montado

sobre uma carreta sem massa, conforme mostra a figura
abaixo.

Automação e Controle 8
 Função de Transferência

d2y  dy du 
m 2 = − b −  − k ( y − u)
dt  dt dt 

d2y dy du
m 2 + b + ky = b + ku
dt dt dt

A equação acima é um modelo matemático do sistema

considerado.

Automação e Controle 9
 Função de Transferência
Aplicando a transformada de Laplace em ambos os membros da
equação anterior:

 dt  =
 d y
m m .

s 22
[
.Y ( s ) − s . y(0) − y& (0)
2

]

b dt  = b.[s .Y ( s ) − y(0)]
du

d2y dy du
m 2 + b + ky = b + ku
dt dt dt

[ky] = k.Y(s)
Laplace
 dy 

b dt  = b.[s .U ( s ) − u(0)]
→  

[ku] = k.U(s)
Automação e Controle 10
 Função de Transferência
Fazendo-se as condições iniciais iguais a zero, ou seja, y(0) =
0, y& ( 0)=0, u(0)=0, a transformada de Laplace da equação anterior
pode ser escrita:

(ms2+bs+k).Y(s)=(bs+k).U(s)

Assim, a função de transferência pode ser escrita:

Y ( s) bs + k
= 2
U ( s ) ms + bs + k
Automação e Controle 11
 Função de Transferência

CIRCUITO ELÉTRICO RLC:

Seja o circuito indicado na figura abaixo:

Automação e Controle 12
 Função de Transferência

Aplicando-se as leis de Kirchoff ao sistema, obtêm-se as

seguintes equações

di 1
L + Ri + ∫ idt = ei
dt C
1
C ∫ idt = e0

Que é o modelo matemático que representa a dinâmica do

circuito.

Automação e Controle 13
 Função de Transferência

Aplicando-se as transformadas de Laplace nas equações

acima e admitindo-se que as condições iniciais sejam nulas,
obtém-se:

11
LsI( s) + RI( s) + I ( s) = Ei ( s)
Cs
11
I ( s) = E0 ( s)
Cs

Automação e Controle 14
 Função de Transferência

Assim, tem-se a função de transferência:

E0 ( s ) 1
= 2
E i ( s ) LCs + RCs + 1

Automação e Controle 15
 Função de Transferência

SISTEMAS DE NÍVEL DE LÍQUIDO:

Seja o sistema mostrado na figura abaixo:

Automação e Controle 16
 Função de Transferência
Aplicando a transformada de Laplace à ambos os membros
da equação, supondo condições iniciais nulas:
(RC+1)H(s) = RQi(s)
onde H(s) =
(h) e Qi(s)=
(qi)

para Função de transferência:

qi → grandeza de entrada H ( s) R
h → grandeza de saída =
Qi ( s ) RCs + 1

Automação e Controle 17
Função de Transferência

Automação e Controle 18
 Função de Transferência

Solução: A equação do movimento referente ao sistema

mostrado na Figura (b) é:

m . &x&o + b.( x& o − x& i ) + k .( xo − x i ) = 0

ou

m . &x&o + b. x& o + k . xo = b. x& i + k . x i

Automação e Controle 19
 Função de Transferência

Aplicando-se a Transformada de Laplace e admitindo-se

condições iniciais nulas, obtém-se:

( m .s 2 + b. s + k ). X o ( s ) = (b. s + k ). X i ( s )

Assim, a função de transferência Xo(s) / Xi(s) é dada por:

X o ( s) b. s + k
=
X i ( s ) m . s 2 + b. s + k

Automação e Controle 20
 Função de Transferência

Resposta Impulsional:

É possível obter informação completa sobre as

características do sistema excitando-o com um impulso
unitário e medindo-se a resposta.

Automação e Controle 21
 Função de Transferência

Considere-se o sinal de saída (resposta) de um sistema a
uma excitação impulso unitário quando as condições iniciais
são nulas.

Uma vez que a TL do impulso unitário é igual a 1, a TL
do sinal de saída do sistema é:
Y(s) = G(s)

A TL inversa fornece a resposta do sistema ao impulso
unitário aplicado. A TL inversa de G(s), ou seja,

-1[G(s)] = g(t)
é chamada a resposta impulsional do sistema.

Automação e Controle 22
 Função de Transferência

Esta função g(t) é também chamada de função de
ponderação do sistema.

A TL da resposta impulsional fornece a função de
transferência do sistema.

Em consequência, a função de transferência e a resposta
impulsional de um sistema linear e invariante no tempo
contêm a mesma informação a respeito da dinâmica do
sistema.

Impulso unitário é na prática, um pulso de duração
extremamente curta, em comparação com as constantes de
tempo do sistema, pode ser considerado um impulso.
Automação e Controle 23
 Função de Transferência
ESTABILIDADE

CONCEITO: Um sistema é estável se toda entrada
limitada gerar uma saída limitada.

Um sistema é instável se alguma entrada limitada gerar
uma saída ilimitada.

Pode-se definir basicamente 3 comportamentos diferentes

em um sistema a partir do estado inicial:
1) Decrescimento da resposta
2) Crescimento da resposta
3) Comportamento neutro
Automação e Controle 24
 Função de Transferência
ESTABILIDADE
1) DECRESCIMENTO DA
RESPOSTA: saída decai após aplicada
uma entrada limitada → SISTEMA
ESTÁVEL

2) CRESCIMENTO DA RESPOSTA:
saída cresce após uma entrada limitada
→ SISTEMA INSTÁVEL

Automação e Controle 25
 Função de Transferência
MAPA PÓLO - ZERO

As informações sobre a estabilidade podem ser obtidas pela observação do
diagrama de pólos e zeros da função de transferência de malha fechada do
sistema.

Sistema estável → todos os pólos no semi-plano esquerdo

Sistema marginalmente estável → pólos simples sobre o eixo jw

Sistema instável → algum pólo no semi-plano direito ou pólos com
multiplicidade > 1 sobre o eixo jw

Automação e Controle 26
 Função de Transferência
CRITÉRIOS DE ESTABILIDADE

CRITÉRIOS ABSOLUTOS: nos respondem somente se o
sistema é estável ou não. Ex.: Routh - Hurwitz.

CRITÉRIOS RELATIVOS: informam não só se o sistema é

estável ou não, mas também fornecem informações qualitativas
sobre a estabilidade do sistema. São ferramentas no auxílio de
projeto de sistemas de controle. Ex.: Diagramas de Bode,
Diagrama do Lugar das Raízes (Root Locus) e Diagrama de
Nyquist.

Automação e Controle 27