Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos
 INTRODUÇÃO:
A Dinâmica de muitos sistemas, sejam eles mecânicos, elétricos,

térmicos, biológicos etc., pode ser descrita em termos de equações
diferenciais. Tais equações diferenciais podem ser obtidas
utilizando as leis físicas que governam um sistema em particular,
como por exemplo as leis de Newton para sistemas mecânicos, as
leis de Kirchhoff para sistemas elétricos. Deve-se sempre ter em
mente que a obtenção de um modelo matemático razoável é a
parte mais importante de toda a análise.
Automação e Controle 1
 SISTEMAS LINEARES:
Um sistema é chamado linear se a ele se aplica o princípio da

superposição. O princípio da superposição estabelece que a
resposta produzida pela aplicação simultânea de duas excitações
diferentes é igual à soma das duas respostas individuais a cada
uma das excitações. Como resultado, para sistemas lineares, a
resposta para várias entradas pode ser calculada considerando-se
uma única entrada de cada vez e adicionando-se os resultados.
 SISTEMAS NÃO-LINEARES:
Um sistema é não linear se à ele não se aplica o princípio da

superposição. Assim, nos sistemas não-lineares a resposta á duas
entradas não pode ser calculada tratando-se uma entrada de cada
vez e adicionando-se os resultados. Exemplo:
2
d x  dx 
2
    x  Asenx
 dt 
2
dt
d2x dx
2
 ( x  1)  x  0
2
dt dt
 SISTEMAS NÃO-LINEARES:
Embora muitas relações físicas sejam representadas por

equações lineares, na maioria dos casos as relações reais não são
exatamente lineares.
 Modelagem Matemática de Sistemas Mecânicos

Translacionais pela Mecânica Newtoniana:
Objetivo: obter o modelo matemático de sistemas mecânicos

translacionais, a partir da aplicação da 2a Lei de Newton. Inicialmente,
apresentaremos as equações constitutivas de cada um dos elementos que
compõem o sistema mecânico e, após, mostraremos como tais equações
são inseridas na EDO que descreve o modelo matemático do sistema.
Sistemas Mecânicos de Translação
Sistema Mecânico de Translação Massa – Mola – Atrito Viscoso
Diagrama de Corpo Livre para o sistema

Massa – Mola – Atrito Viscoso
Sistema Mecânico de Translação Massa – Mola – Atrito Viscoso
d2x dx
m . 2  cv .  k . x ( t )  f ( t ) 
dt dt
d 2 x  cv  dx  k  1
  .   . x ( t )   . f ( t )
 m  dt  m  m
2
dt
Sistema Mecânico de Translação Massa – Mola
d2x
m . 2  k . x( t )  f ( t ) 
dt
d2x  k  1
  . x ( t )   . f ( t )
m m
2
dt
 OUTROS EXEMPLOS:
Seja o sistema massa-mola-amortecedor viscoso montado sobre

uma carreta sem massa, conforme mostra a figura abaixo.
d2y  dy du 
m 2   b    k ( y  u)
dt  dt dt 
d 2 y  b  dy  k   b  du  k 
  .   . y( t )   .   .u( t )
 m  dt  m   m  dt  m 
2
dt
A equação acima é um modelo matemático do sistema

considerado.
 CIRCUITO ELÉTRICO RLC:
Seja o circuito indicado na figura abaixo:
Aplicando-se as leis de Kirchoff ao sistema, obtêm-se as

seguintes equações
di 1
L  Ri   idt  ei
dt C
1
C  idt  e0
Que é o modelo matemático que representa a dinâmica do

circuito.
 SISTEMAS DE NÍVEL DE LÍQUIDO:
Seja o sistema mostrado na figura abaixo:
Q = valor da vazão em regime estacionário (antes da

ocorrência de qualquer variação), m3/s
qi = pequeno desvio da vazão de entrada em relação a seu
valor de regime estacionário, m3/s
q0 = pequeno desvio vazão de saída em relação a seu valor de
regime estacionário, m3/s
H = altura do nível em regime estacionário (antes da
ocorrência de qualquer variação)
h = pequeno desvio na altura do nível em relação a seu valor
em regime estacionário, m
Em mecânica dos fluidos, um sistema pode ser considerado linear

se o fluxo for linear. Baseado na hipótese de que o fluxo seja
linear, ou linearizado, a equação diferencial deste sistema pode ser
obtido como segue.
Uma vez que a vazão de entrada menos a vazão de saída, durante

um pequeno intervalo dt, é igual à quantidade adicional
armazenada no reservatório, constata-se que:
Cdh=(qi-q0)dt
Considerando-se a definição de resistência, a relação entre q0 e

h é dada por:
q0= h/R
A equação diferencial para este sistema para um valor

constante de R é a seguinte
dh
RC  h  Rqi
dt
A Figura (a) mostra o diagrama esquemático de um sistema

de suspensão de automóvel. À medida que o carro se desloca
ao longo da estrada, os deslocamentos verticais dos pneus
agem como sinais de excitação do sistema de suspensão do
automóvel. O movimento deste sistema é composto de uma
translação do centro de massa e de uma rotação em tomo do
centro de massa. A modelagem matemática do sistema
completo é bastante complicada.
Uma versão bastante simplificada do sistema de suspensão

é mostrada na Figura (b). Admitindo-se que o deslocamento xi
do ponto P seja a grandeza de entrada do sistema e que o
deslocamento vertical xo da carroceria do carro seja a
grandeza de saída (Considerar o movimento da carroceria
somente segundo o eixo vertical.) O deslocamento xo é
medido em relação a uma situação de equilíbrio, na ausência
de sinal de entrada xi.
Solução: A equação do movimento referente ao sistema

mostrado na Figura (b) é:
m. xo  b.( x o  x i )  k .( xo  xi )  0
ou
b k b k
xo   . x o   . xo   . x i   . x i
m m m m

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A Dinâmica de muitos sistemas, sejam eles mecânicos, elétricos,

Um sistema é chamado linear se a ele se aplica o princípio da

Um sistema é não linear se à ele não se aplica o princípio da

Embora muitas relações físicas sejam representadas por

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Objetivo: obter o modelo matemático de sistemas mecânicos

Sistemas Mecânicos de Translação

Sistema Mecânico de Translação Massa – Mola – Atrito Viscoso

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Sistema Mecânico de Translação Massa – Mola – Atrito Viscoso

Sistema Mecânico de Translação Massa – Mola

Seja o sistema massa-mola-amortecedor viscoso montado sobre

A equação acima é um modelo matemático do sistema

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Seja o circuito indicado na figura abaixo:

Aplicando-se as leis de Kirchoff ao sistema, obtêm-se as

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Seja o sistema mostrado na figura abaixo:

Q = valor da vazão em regime estacionário (antes da

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Uma vez que a vazão de entrada menos a vazão de saída, durante

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A equação diferencial para este sistema para um valor

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Uma versão bastante simplificada do sistema de suspensão

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