Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Graduação em Engenharia Elétrica
Professor: Ronny Glauber de Almeida Cacau
Aula 03: Modelagem Matemática de Sistemas

Dinâmicos
15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 1

Tópicos a serem abordados
Índice
1. Revisão de Sistemas Lineares;
2. Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos.

0. Recapitulando… Índice
 Transformada de Laplace
 Método operacional que pode ser usado de maneira vantajosa na
solução de equações diferenciais.
 A Transformada de Laplace é utilizada para transformar equações

diferenciais lineares com coeficientes constantes em equações
algébricas (de mais fácil resolução).
∞
ℒ𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 = 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

 Exemplo: Achar a solução x(t) da equação diferencial:
Aplicando-se Transformada de Laplace:
(1)
Lembrando das propriedades da Transformada de Laplace:
(2)

Substituindo (2) em (1):
Manipulando algebricamente:

Solução no domínio s:
Aplicando a transformada inversa de Laplace:
CONTROLE DE PROCESSOS 6
1. Revisão de SistemasÍndice
Lineares
 Equações Diferenciais
 As equações diferenciais que descrevem o desempenho dinâmico de um

sistema físico são obtidas empregando as leis físicas do processo.
 Esta abordagem se aplica igualmente a sistemas mecânicos, elétricos,

fluidos e termodinâmicos.

Lineares
 Sistemas de Primeira Ordem
 São representados por uma equação diferencial de primeira ordem,

portanto, podem conter apenas um elemento armazenador de energia,
como por exemplo, circuitos RL e RC.
Circuitos representados por equações diferenciais de primeira ordem: circuito RL e RC.

Lineares
 Sistemas de Primeira Ordem – Circuito RL
 Aplicando a segunda lei de Kirchhoff ao circuito, tem-se:
−𝐸 + 𝑣𝑅 + 𝑣𝐿 = 0
 Usando as relações da Tabela:

𝑑𝑖𝐿
−𝐸 + 𝑅𝑖𝑅 + 𝐿 =0
𝑑𝑡
 Elementos em série: iR = iL
𝑑𝑖𝐿
−𝐸 + 𝑅𝑖𝐿 + 𝐿 =0
𝑑𝑡
 Rearranjando a equação, tem-se:
𝑑𝑖𝐿 𝑅 𝐸
+ 𝑖𝐿 =
𝑑𝑡 𝐿 𝐿

Lineares
 Sistemas de Primeira Ordem – Circuito RC
−𝐸 + 𝑣𝑅 + 𝑣𝐶 = 0
 Como o interesse é determinar a tensão aplicada ao capacitor, tem-se que

expressar vR também em termos de vC . Sendo o circuito em série:
𝑑𝑣𝐶
𝑖𝑅 = 𝑖𝐶 = 𝐶
𝑑𝑡
 Elementos em série: iR = iL
𝑑𝑣𝐶
−𝐸 + 𝑅𝐶 + 𝑣𝐶 = 0
𝑑𝑡
 Rearranjando a equação, tem-se:
𝑑𝑣𝐶 1 𝐸
+ 𝑣𝐶 =
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑅𝐶

Lineares
 Sistemas de Segunda Ordem
 São representados por uma equação diferencial de segunda ordem,

portanto, contêm dois elementos armazenadores de energia que não
podem ser associados para obtenção de um equivalente, como por
exemplo, circuito RLC série ou paralelo
Circuito representado por equações diferenciais de segunda ordem: circuito RLC.

Lineares
 Sistemas de Segunda Ordem – Circuito RLC
−𝐸 + 𝑣𝑅 + 𝑣𝐿 + 𝑣𝐶 = 0
 Como o interesse é determinar a tensão aplicada ao capacitor, tem-se:

𝑑𝑖𝐿
−𝐸 + 𝑅𝑖𝑅 + 𝐿 + 𝑣𝐶 = 0
𝑑𝑡
 Sendo o circuito em série: iR = iL= iC
𝑑𝑖𝐶
−𝐸 + 𝑅𝑖𝐶 + 𝐿 + 𝑣𝐶 = 0
𝑑𝑡
 Lembrando que:
𝑑𝑣𝐶
𝑖𝐶 = 𝐶
𝑑𝑡

Lineares
 Sistemas de Segunda Ordem – Circuito RLC
 Logo:
𝑑𝑣𝐶 𝑑 𝑑𝑣𝐶
−𝐸 + 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 + 𝑣𝐶 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Expandindo a equação:
𝑑𝑣𝐶 𝑑 2 𝑣𝐶
−𝐸 + 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 + 𝑣𝐶 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 Rearranjando os termos:
𝑑 2 𝑣𝐶 𝑅 𝑑𝑣𝐶 1 𝐸
+ + 𝑣 =
𝑑𝑡 2 𝐿 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝐶 𝐿𝐶

Lineares
 Sistemas de Primeira e Segunda Ordem
 Os exemplos até o momento apresentados serviram para ilustrar a forma

como as equações diferenciais que regem os sistemas físicos podem ser
obtidas. Evidentemente, para obter a resposta das variáveis analisadas no
tempo, é necessário resolver as equações diferenciais.
 Visando facilitar este procedimento, pode-se utilizar a transformada de

Laplace, que transforma as equações diferenciais em equações algébricas,
facilitando a solução.

2. Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos
Índice
 A modelagem matemática de um sistema dinâmico é definida
como um conjunto de equações que representam a dinâmica do
sistema com precisão ou, pelo menos, de forma bastante aceitável.
 Modelagem Física: baseada nas leis da física relativas à natureza do

sistema.
 Leis de Newton (sistemas mecânicos);

 Leis de Kirchhoff (circuitos elétricos);
 Leis da conservação de massa e energia;
 Leis da Termodinâmica;
 Entre outras..

Índice
 Modelagem Experimental: obtida a partir de dados experimentais por

meio de técnicas de identificação ou estimação de parâmetros e modelos.
 Modelagem caixa-cinza;
 Modelagem caixa-preta.

Índice
 Sistemas de Primeira Ordem – Circuito RL
𝑑𝑖𝐿 𝑅 𝐸
+ 𝑖 =
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
Para resolver a equação diferencial através da Transformada de Laplace,

devem-se levar em conta as condições iniciais do sistema.

Índice
 Solução de Equações Diferenciais – Circuito RL
Considerando-se que o sistema estava em repouso e foi ligado em t=0s, então

a entrada E deve ser representada por Eu(t), sendo u(t) o degrau unitário.
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑅 𝐸. 𝑢(𝑡)

+ 𝑖𝐿 (𝑡) =
𝑑𝑡 𝐿 𝐿
Aplicando a Transformada de Laplace:

𝑅 𝐸
𝑠𝐼𝐿 𝑠 + 𝑖𝐿 (0) + 𝐼𝐿 (𝑠) =
𝐿 𝑠𝐿
0
𝐸
𝐿 𝐸 1
𝐼𝐿 𝑠 = =
𝑅 𝐿𝑠 𝑠+𝑅
𝑠 𝑠+𝐿 𝐿

Índice
 Solução de Equações Diferenciais – Circuito RL
Aplicando a Transformada de Laplace inversa, obtém-se:
𝐸
𝐿 𝐸 1
𝐼𝐿 𝑠 = =
𝑅 𝐿𝑠 𝑠+𝑅
𝑠 𝑠+𝐿 𝐿
𝐸𝐿 𝑅
−𝐿 𝑡 𝐸 𝑅
−𝐿 𝑡
𝑖𝐿 𝑡 = 1−𝑒 𝑖𝐿 𝑡 = 1−𝑒
𝐿𝑅 𝑅

Índice
 Solução Direta no Domínio s
Para resolver um circuito elétrico diretamente no domínio da frequência, a

transformação domínio t para o domínio s deve ser feita diretamente nos
componentes do circuito a ser analisado.

Índice
 Solução Direta no Domínio s
O circuito RL série no domínio s:
Para solucionar o circuito em termos de IL(s),

inicialmente, calcula-se a impedância
equivalente do circuito, ou seja:
𝑍 = 𝑅 + 𝑠𝐿
Assim,
𝐸 𝐸
𝐸 1
𝐼𝐿 𝑠 = 𝑠 𝐼𝐿 𝑠 = 𝐿= .
𝑠𝐿 + 𝑅 𝑅 𝐿 𝑠 𝑠+𝑅
𝑠 𝑠+𝐿 𝐿

Índice
 Diagramas de Blocos
 O método dos diagramas de blocos para representar um sistema procura

combinar a descrição puramente matemática do sistema através de
equações, com a visualização proporcionada por um diagrama.
 Em um diagrama de blocos, todas as variáveis do sistema são ligadas

umas às outras através de blocos funcionais.
 Um bloco pode representar um único componente ou um grupo de

componentes, mas cada bloco é completamente caracterizado por uma
função de transferência.

Índice
 Função de transferência é a representação matemática da relação entre a

saída e a entrada de um sistema, representada sob a forma de um bloco.
𝑈 𝑠 𝑌 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 . 𝑈(𝑠)
 Um diagrama de blocos (DB) consiste de blocos operacionais

interligados que mostram a direção de fluxo e as operações sobre as
variáveis do sistema de tal modo que se estabelece uma relação entre
entrada e saída quando se percorre um caminho sobre o diagrama.
 Um diagrama de blocos contém informação relativa ao comportamento

dinâmico, mas não inclui nenhuma informação sobre a construção física
do sistema. Sistemas completamente diferentes sem nenhuma relação
podem ser representados por um mesmo diagrama de blocos.
Índice
 Diagrama de Blocos de um Resistor
Equações que relacionam tensão e corrente em um resistor:
𝑉𝑅 𝑠 = 𝑅. 𝐼𝑅 (𝑠)
𝑉𝑅 (𝑠)
𝐼𝑅 (𝑠) =
𝑅
FT: IR(s)/VR(s) FT: VR(s)/IR(s)

Índice
 Diagrama de Blocos de um Indutor
Equações que relacionam tensão e corrente em um indutor:
𝑉𝐿 𝑠 = 𝑠. 𝐿. 𝐼𝐿 (𝑠)
𝑉𝐿 (𝑠)
𝐼𝐿 (𝑠) =
𝑠𝐿
FT: IL(s)/VL(s) FT: VL(s)/IL(s)

Índice
 Diagrama de Blocos de um Capacitor
Equações que relacionam tensão e corrente em um capacitor:
1
𝑉𝐶 𝑠 = 𝐼 (𝑠)
𝑠𝐶 𝐶
𝐼𝐶 (𝑠) = 𝑠. 𝐶. 𝑉𝐶 (𝑠)
FT: IC(s)/VC(s) FT: VC(s)/IC(s)

Índice
 Operações com Diagramas de Blocos

 Somadores ou Pontos de Soma
𝑌 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝑍(𝑠)
 Pontos de Ramificação
Nos pontos de ramificação, o mesmo sinal se ramifica e é levado a pontos diferentes

do diagrama.

Índice
 Álgebra de Diagramas de Blocos

 Conexão de Blocos em Série ou Cascata
Quando blocos estão em cascata, pode-se obter um bloco equivalente simplesmente
multiplicando-se as funções de transferência dos blocos.
𝑈2 (𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝐹. 𝑇. = 𝑈 = 𝐺1 (𝑠). 𝐺2 (𝑠)
= 𝐺1 (𝑠) = 𝐺2 (𝑠) 1 (𝑠)
𝑈1 (𝑠) 𝑈2 (𝑠)

Índice

 Movimentação de um Ponto de Soma para Frente de um Bloco
𝑌 𝑠 = 𝑈1 𝑠 − 𝑈2 (𝑠) . 𝐺(𝑠) 𝑌 𝑠 = 𝑈1 𝑠 . 𝐺 𝑠 − 𝑈2 𝑠 . 𝐺(𝑠)

Índice

 Movimentação de um Ponto de Soma para Trás de um Bloco
𝑈2 (𝑠)
𝑌 𝑠 = 𝑈1 𝑠 . 𝐺(𝑠) − 𝑈2 (𝑠) 𝑌 𝑠 = 𝑈1 𝑠 − . 𝐺(𝑠)
𝐺(𝑠)

Índice

 Blocos em Soma
Um sistema com dois sub-sistemas sendo somados.
𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠 . 𝐺1 𝑠 + 𝑈 𝑠 . 𝐺2 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠 . 𝐺1 𝑠 + 𝐺2 𝑠
𝑌 𝑠
𝐹. 𝑇. = = 𝐺1 𝑠 + 𝐺2 𝑠
𝑈 𝑠

Índice

 Outras Transformações

Índice

 Outras Transformações

Índice

 Eliminação da Malha Fechada (Realimentação)
O caso de eliminação de malha fechada pode ser obtido facilmente a partir da
manipulação das equações algébricas que representam o diagrama de blocos.
𝐹. 𝑇.
𝜀 𝑠 =𝑈 𝑠 −𝑎 𝜀 𝑠 = 𝑈 𝑠 − 𝑌 𝑠 .𝐻 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝜀 𝑠 .𝐺 𝑠 𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠 − 𝑌 𝑠 .𝐻 𝑠 .𝐺 𝑠
𝑎 = 𝑌 𝑠 .𝐻 𝑠 𝑌 𝑠 𝐺 𝑠
𝐹. 𝑇. = =
𝑈 𝑠 1+𝐻 𝑠 .𝐺 𝑠

Índice

 Exemplo Circuito RL Série
Para verificar a importância da utilização de diagramas de blocos,
considerar-se-á o mesmo exemplo que vem sendo utilizado até o momento, o
equacionamento do circuito RL.

Índice
 Etapas para construção do diagrama de blocos.

Índice
 Etapas para construção do diagrama de blocos.
1
𝑌 𝑠 𝐺 𝑠 𝐼𝐿 𝑠 𝑅
𝐹. 𝑇. = = 𝐹. 𝑇. = =
𝑈 𝑠 1+𝐻 𝑠 .𝐺 𝑠 𝐸 1
𝑠 1 + 𝑠𝐿. 𝑅
𝐸 1
𝐼𝐿 𝑠 = .
𝐿 𝑠 𝑠+𝑅
𝐿

Índice

 Exemplo Circuito RLC Série
 Tensão no resistor:
𝑉𝑅 (𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡)
 Tensão no indutor:
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
 Tensão no capacitor:
1
Encontrar a função de transferência E(s)/VC(s) 𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶

Índice

Aplicando a segunda Lei de Kirchhoff:  Tensão no resistor:

𝑉𝑅 𝑡 + 𝑉𝐿 𝑡 + 𝑉𝐶 𝑡 − 𝐸(𝑡) = 0 𝑉𝑅 (𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡)
 Tensão no indutor:
Substituindo as tensões VR(t), VL(t) e VC(t):
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑑𝑡
𝐸 𝑡 = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
 Tensão no capacitor:
1 1
𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶 𝐶

Índice

Aplicando a transformada de Laplace

1
𝐸 𝑠 = 𝑅. 𝐼(𝑠) + 𝑠𝐿𝐼(𝑠) + 𝐼(𝑠) (1)
𝑠𝐶
1
𝑉𝐶 𝑠 = 𝐼(𝑠) 𝐼(𝑠) = 𝑠𝐶𝑉𝐶 𝑠 (2)
𝑠𝐶
Manipulando algebricamente (1):
1
𝐸 𝑠 = 𝑅 + 𝑠𝐿 + 𝐼(𝑠) (3)
𝑠𝐶

Índice

Substituindo (2) em (3), temos:
1
𝐸 𝑠 = 𝑅 + 𝑠𝐿 + 𝑠𝐶𝑉𝐶 𝑠 (4)
𝑠𝐶
𝐸 𝑠 = 𝑠𝑅𝐶 + 𝑠 2 𝐿𝐶 + 1 𝑉𝐶 𝑠
1
𝑉𝐶 𝑠 1 𝑉𝐶 𝑠 𝐿𝐶
= 2 𝐺(𝑠) = =
𝐸(𝑠) 𝑠 𝐿𝐶 + 𝑠𝑅𝐶 + 1 𝐸(𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 𝑅 + 1
𝐿 𝐿𝐶

Índice

E(s) VC(s)
G(s)
E(s) 1 VC(s)
𝑠 2 𝐿𝐶 + 𝑠𝑅𝐶 + 1
𝑉𝐶 𝑠 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝐸(𝑠) 𝑠 𝐿𝐶 + 𝑠𝑅𝐶 + 1

Índice
 Exercício: Para o circuito RC apresentado a seguir, encontre:
a) A equação diferencial que descreve a tensão no capacitor;

b) A representação da tensão do capacitor no domínio da frequência empregando a
transformada de Laplace na equação diferencial encontrada;
c) A representação da tensão do capacitor no domínio da frequência sem escrever a
equação diferencial (aplique a transformada diretamente nos elementos do circuito);
d) Desenhe o diagrama de blocos equivalente ao circuito e o simplifique até encontrar
um único bloco equivalente.
e) A reposta temporal da tensão no capacitor (empregue a transformada de Laplace
Inversa).

Índice
 Diagrama de Blocos de um Sistema a Malha Fechada
 A saída C(s) retroage ao ponto de soma, onde é comparada com o sinal de entrada
de referência R(s).
 O sinal de saída do bloco C(s) é obtido pela multiplicação da F.T. G(s) pelo sinal
de entrada do bloco E(s)
 Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por um diagrama de

blocos constituído por blocos, pontos de soma e pontos de junção.

Índice
 Quando o sinal de saída retroage ao ponto de soma para comparação com a

entrada, é necessário converter sua natureza física na mesma natureza do sinal de
entrada.
 Esta conversão é realizada pelo elemento de retroação cuja F.T. é H(s). O papel do
elemento de retroação é modificar a natureza do sinal de saída antes que este seja
comparado com o sinal de entrada.
 Na maioria dos casos, o elemento de retroação é um sensor que mede o valor da

grandeza de saída do processo a controlar.

Índice
 Função de Transferência a malha fechada
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐵(𝑠) (1)
𝐶 𝑠 = 𝐸 𝑠 .𝐺 𝑠 (2)
𝐵(𝑠) = 𝐶 𝑠 . 𝐻 𝑠 (3)

𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − C 𝑠 .𝐻 𝑠 (4)
𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐶 𝑠 .𝐻 𝑠 .𝐺 𝑠

Índice
 Função de Transferência a malha fechada
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐵(𝑠) (1)
𝐶 𝑠 = 𝐸 𝑠 .𝐺 𝑠 (2)
𝐵(𝑠) = 𝐶 𝑠 . 𝐻 𝑠 (3)
𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐶 𝑠 .𝐻 𝑠 .𝐺 𝑠
O sinal de saída do sistema a malha
Realizando algumas manipulações algébricas:: fechada depende claramente tanto
da função de transferência a malha
𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 fechada quanto do tipo do sinal de
𝐹. 𝑇. = = entrada.
𝑅 𝑠 1+𝐻 𝑠 .𝐺 𝑠

Índice
 Quando dois sinais de entrada (sinal de referência e perturbação) estão presentes

em um sistema linear, cada um dos sinais pode ser tratado independentemente do
outro.
 E os sinais de saída correspondentes a cada um dos sinais de entrada podem ser

adicionados para obter o sinal de saída completo.

Índice
 Efeito da perturbação D(s)

E(s) F(s) 𝐹(𝑠) = 𝐺1 𝑠 . 𝑅 𝑠 − 𝐵(𝑠) (5)

𝐹(𝑠) = 𝐺1 𝑠 . 𝑅 𝑠 − 𝐶 𝑠 . 𝐻 𝑠 (6)
B(s)
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐵(𝑠) (1)
𝐶 𝑠 = 𝐷 𝑠 + 𝐹(𝑠) . 𝐺2 (𝑠) (2)
𝐵(𝑠) = 𝐶 𝑠 . 𝐻 𝑠 (3)
𝐹(𝑠) = 𝐺1 𝑠 . 𝐸 𝑠 (4)

Índice

E(s) F(s) 𝐹(𝑠) = 𝐺1 𝑠 . 𝑅 𝑠 − 𝐵(𝑠) (5)

𝐹(𝑠) = 𝐺1 𝑠 . 𝑅 𝑠 − 𝐶 𝑠 . 𝐻 𝑠 (6)
B(s)
𝐶 𝑠 = 𝐷 𝑠 + 𝐺1 𝑠 . 𝑅 𝑠 − 𝐶 𝑠 . 𝐻 𝑠 . 𝐺2 (𝑠)
0
𝐶𝐷 𝑠 = 𝐷 𝑠 + 𝐺1 𝑠 . −𝐶 𝑠 . 𝐻 𝑠 . 𝐺2 (𝑠) (7)

Índice
𝐶𝐷 𝑠 = 𝐷 𝑠 + 𝐺1 𝑠 . −𝐶 𝑠 . 𝐻 𝑠 . 𝐺2 (𝑠) (7)

E(s) F(s)
𝐶𝐷 𝑠 𝐺2 𝑠
=
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻 𝑠
B(s)

Índice
 Resposta ao sinal de entrada R(s)
Ao considerar a resposta ao sinal

de entrada R(s) de referência,
E(s) F(s)
admite-se que a perturbação seja
nula.
B(s)
A resposta CR(s) ao sinal de referência R(s) pode ser obtida de:
𝐶𝑅 𝑠 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻 𝑠

Índice
 Resposta à aplicação simultânea da entrada de referência R(s)e da perturbação D(s)
A resposta à aplicação simultânea

da entrada de referência R(s)e da
E(s) F(s)
perturbação D(s) pode ser obtida
adicionando-se as duas respostas
individuais.
B(s) 𝐶(𝑠) = 𝐶𝐷 𝑠 + 𝐶𝑅 (𝑠)
𝐺2 𝑠
𝐶(𝑠) = 𝐺1 𝑠 𝑅 𝑠 + 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻 𝑠

Referências bibliográficas
Obrigado pela atenção!
Email: rgacacau@gmail.br

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Graduação em Engenharia Elétrica

Professor: Ronny Glauber de Almeida Cacau

Aula 03: Modelagem Matemática de Sistemas

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 1

1. Revisão de Sistemas Lineares;

2. Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos.

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 2

 A Transformada de Laplace é utilizada para transformar equações

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 3

Aplicando-se Transformada de Laplace:

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 4

Substituindo (2) em (1):

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 5

Aplicando a transformada inversa de Laplace:

 As equações diferenciais que descrevem o desempenho dinâmico de um

 Esta abordagem se aplica igualmente a sistemas mecânicos, elétricos,

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 7

 São representados por uma equação diferencial de primeira ordem,

Circuitos representados por equações diferenciais de primeira ordem: circuito RL e RC.

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 8

 Aplicando a segunda lei de Kirchhoff ao circuito, tem-se:

 Usando as relações da Tabela:

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 9

 Como o interesse é determinar a tensão aplicada ao capacitor, tem-se que

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 10

 São representados por uma equação diferencial de segunda ordem,

Circuito representado por equações diferenciais de segunda ordem: circuito RLC.

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 11

 Como o interesse é determinar a tensão aplicada ao capacitor, tem-se:

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 12

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 13

 Os exemplos até o momento apresentados serviram para ilustrar a forma

 Visando facilitar este procedimento, pode-se utilizar a transformada de

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 14

 Modelagem Física: baseada nas leis da física relativas à natureza do

 Leis de Newton (sistemas mecânicos);

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 15

 Modelagem Experimental: obtida a partir de dados experimentais por

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 16

 Sistemas de Primeira Ordem – Circuito RL

Para resolver a equação diferencial através da Transformada de Laplace,

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 17

Considerando-se que o sistema estava em repouso e foi ligado em t=0s, então

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑅 𝐸. 𝑢(𝑡)

Aplicando a Transformada de Laplace:

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 18

Aplicando a Transformada de Laplace inversa, obtém-se:

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 19

Para resolver um circuito elétrico diretamente no domínio da frequência, a

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 20

O circuito RL série no domínio s:

Para solucionar o circuito em termos de IL(s),

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 21

 O método dos diagramas de blocos para representar um sistema procura

 Em um diagrama de blocos, todas as variáveis do sistema são ligadas

 Um bloco pode representar um único componente ou um grupo de

15/09/2022 CONTROLE DE PROCESSOS 22

 Função de transferência é a representação matemática da relação entre a

 Um diagrama de blocos (DB) consiste de blocos operacionais

 Um diagrama de blocos contém informação relativa ao comportamento

 Diagrama de Blocos de um Resistor

Equações que relacionam tensão e corrente em um resistor:

FT: IR(s)/VR(s) FT: VR(s)/IR(s)