Controle I

Engenharia Mecânica
Universidade Federal de Lavras

Prof. Belisario Nina Huallpa

Notas de Aula 2: Modelagem dinâmica de sistemas elétricos e

eletrônicos
Sistemas Elétricos

• Tensões e correntes em função do tempo

• Elementos básicos:
▫ Fontes de tensão
▫ Fontes de corrente
▫ Resistores
▫ Capacitores
▫ Indutores
Sistemas Elétricos

• Relações Importantes:
Sistemas Elétricos

• Lei de Kirchhoff
▫ Lei das malhas (lei das tensões)

▫ Lei dos nós (lei das correntes)

Sistemas Elétricos

• Circuito RC

▫ Objetivo? Função de tranferência...

▫ Comportamento de vf?
Sistemas Elétricos

• Circuito RC

▫ Relação entre tensão no capacitor e tensão de

alimentação
▫ Condições iniciais nulas...
 Sistemas Elétricos

• Circuito RC

R=340 Ohms
C=15 uF Função de transferência com
Ve=127 V, 60 Hz condições iniciais nulas.
Sistemas Elétricos

• Circuito RL

▫ Que variável pode ser a resposta ?

Sistemas Elétricos

• Circuito RL

▫ Relação entre corrente e tensão de alimentação

▫ Condições iniciais nulas...
 Sistemas Elétricos

• Circuito RL

R=340 Ohms
L=600 mH Função de transferência com
Ve=127 V, 60 Hz condições iniciais nulas.
Sistemas Elétricos

• Circuito RLC

▫ Objetivo?
Sistemas Elétricos

• Circuito RLC

▫ Relação entre tensão no capacitor e tensão de

alimentação
▫ Condições iniciais nulas...
Sistemas Elétricos

• Circuito RLC

• R=150 Ohms
• L=600 mH
• C=10 uF
• Ve=50 Vdc
 Sistemas Elétricos
I 2( s )
Determinar a função de transferência G ( s) = para o seguinte circuito
Equações de malha V ( s)

 d
 v = R i
1 1 + L (i1 − i 2 )
dt

0 = R i + 1 i dt +L d (i − i )
 C∫
2 2 2 2 1
dt
logo,
 di1 di2
v = R1i1 + L dt − L dt

0 = R i + 1 i dt + L di2 − L di1
 C∫
2 2 2
dt dt
Aplicando Laplace,
V = ( R1 + Ls ) I1 − LsI 2

 1
0 = − LsI 1 + ( Ls + R2 + )I2
Cs
 Sistemas Elétricos
I 2( s )
Determinar a função de transferência G ( s) = para o seguinte circuito
V ( s)

Equações de malha
V = ( R1 + Ls ) I1 − LsI 2
 Isolando I1 LCs 2 + R2Cs + 1
 1 I1 = I2
0 = − LsI 1 + ( Ls + R2 + )I2 LCs 2
Cs
Finalmente,
I2 LCs 2
G ( s) = =
V ( R1 + R2 ) LCs 2 + ( R1 R2C + L)s + R1
Sistemas Elétricos

• Circuito Compensador

▫ Vc/Ve?
Sistemas Elétricos

• Circuito Compensador
Sistemas Elétricos

• Circuito Compensador
Sistemas Elétricos

• Circuito Compensador
Sistemas Elétricos

• Filtro, que tipo de filtro? Freqüências envolvidas?

• R1=1 kOhms
• R2=1 kOhms
• C1=1 uF
• C2=0.5 uF
• Ve=12 V
Sistemas Eletrônicos

• Circuito com AmpOp

▫ Objetivo?
Sistemas Eletrônicos

• Circuito com AmpOp

▫ Impedância de entrada infinita

▫ Terra virtual
Sistemas Eletrônicos

• Controlador PI
Sistemas Eletrônicos

• Controlador PI R1=200 kOhms

R2=200 kOhms
C2=2 uF
Ve=10 Vpp, onda
quadrada
Sistemas Eletrônicos

• Controlador Derivativo Prático

Sistemas Eletrônicos

• Controlador Derivativo

R1=10 kOhms
R2=200 kOhms
C1=0.5 uF
Ve=10 Vpp, onda
quadrada