Modelagem Matemática de Sistemas

1. + de modelagem com Circuitos Elétricos

2. Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

pag.1 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Descrição Matemática de Sistemas

Exemplo – Circuito elétrico

v2 (t)
R + −

C2 i
+ +
u(t) + v1 (t) C1 y(t)
− L
− −

B Um bipolo (dispositivo contendo 2 terminais condutores) se caracteriza pela

relação tensão-corrente

pag.2 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Circuito elétrico

B Resistor, Capacitor e Indutor lineares (convenção de receptor):

iC iL
iR
+ + +

R vR vC L vL
C
− −
−

dvC diL
vR = RiR iC = C vL = L
dt dt

pag.3 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Circuito elétrico

Fontes de Tensão e de Corrente (convenção de gerador):

i i
+ +

uv (t) + v ui (t) v
−

− −

v = uv (t) i = ui (t)

pag.4 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Circuito elétrico

Convenção – em geral, a convenção de receptor é utilizada para os bipolos passivos e a

de gerador para as fontes
Nó: Um ponto de ligação entre 2 ou mais bipolos
I Lei das Correntes ou 1a Lei de Kirchhoff: a soma algébrica das correntes que saem
de um nó é nula
Laço: Qualquer percurso fechado formado por bipolos que não passe duas vezes pelo
mesmo nó
I Lei das Tensões ou 2a Lei de Kirchhoff: a soma algébrica das tensões nos bipolos
pertencentes a um laço é nula
à Em um circuito com b bipolos e n nós tem-se 2b variáveis (tensões e correntes nos
bipolos)

pag.5 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Circuito elétrico

(u − v1 )/R v2
R + −
N
i = C2 v̇2
C1 v̇1 C2
+ +
+ di
u(t) v1 y = vL = L
− C1 L dt
− −

u − v1
I Nó N: = C1 v̇1 + C2 v̇2 = C1 v̇1 + i
R
di
I Laço da direita: v1 = v2 + L
dt

pag.6 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Circuito elétrico

I Definindo x1 = v1 , x2 = v2 e x3 = i obtêm-se as equações de estado:


1 1 1


 ẋ 1 = − RC1
x 1 − C1
x 3 + RC1
u
ẋ2 = C12 x3


 1
ẋ3 = L (x1 − x2 )

Equação de saı́da: y = Lẋ3 = x1 − x2

    


 −1/RC1 0 −1/C1 1/RC1

    


 ẋ =   0 0 1/C2 x + 
  0 u


1/L −1/L 0 0





 h i


 y = 1 −1 0 x

pag.7 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

Grafo Conexo: Grafo no qual existe sempre um caminho constituı́do por ramos
entre dois nós quaisquer

1 2
2 3 1 2
2 3

1 4 5 1 4 5
3 3

4 5 4 5

Grafo Conexo Grafo Não Conexo

Subgrafo: conjunto qualquer de ramos e nós de um grafo

Corte: conjuntos de ramos que, eliminados, deixam dois subgrafos conexos

pag.8 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

Laço: caminho fechado formado por ramos e não passando mais de uma vez por
nenhum nó
Árvore: subgrafo conexo contendo todos os nós do grafo e nenhum laço.
Escolhida uma árvore para um grafo, os demais ramos (não pertencentes à árvore)
são chamados de ramos de ligação
Corte Fundamental: constituı́do por um único ramo da árvore e ramos de
ligação
Laço Fundamental: constituı́do por um único ramo de ligação e ramos da
árvore

pag.9 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

Exemplo
R1 L
1 2 3

+ R2
e(t) C
−

1 2 2
1 3

Grafo: 4 3

pag.10 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

2 2 1 2 2
1 3 1 3

Árvores: 3 4

0 0
1 2 2
1 3 3

Laços: 4 4 3

0 0

pag.11 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

Árvore Própria: é uma árvore com todos os capacitores e fontes de tensão do

circuito, sem indutores e sem fontes de corrente

1 2
L 1 3
R1

i
+ + 4
e(t) C v R2
− −
5

B Cada capacitor define um corte fundamental, constituı́do pelo capacitor e por

ramos de ligação
B Cada indutor define um laço fundamental, constituı́do pelo indutor e ramos da
árvore

pag.12 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

I Partindo de cada capacitor e do corte fundamental apropriado (que não inclui

fontes de tensão – pois a idéia é escrever equação de correntes), obtém-se

2 2 3

v
Corte Fundamental i = C v̇ +
4 3 R2

pag.13 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

I Partindo de cada indutor e do laço fundamental apropriado (que não inclui

fontes de corrente – pois a idéia é escrever equação de tensões), obtém-se:

1 2 2
1 3

di
Laço Fundamental 4 e(t) = R1 i + L +v
dt
5

B As equações de estado são obtidas a partir das equações de correntes para os

cortes fundamentais e das equações de tensões para os laços fundamentais...

pag.14 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado
rep

Exemplo
R L

x
+ + +
e(t) − v1 C C v2 2R
− −

Árvore Própria:

pag.15 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

Cortes Fundamentais:

e(t) − v1 dv1 dv2 v2

=C +x , x=C +
R dt dt 2R

Laço Fundamental:

v1 = Lẋ + v2 (não tem fonte de tensão...)

pag.16 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

Exemplo
R

R L C

+ −
iR i v
e(t) +
− R R

Árvore Própria:

pag.17 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

Corte Fundamental:

L di v + RC v̇
i+ = C
{zv̇ +
R dt | } R
corrente iRC em RC | {z }
v RiRC
corrente só em R: R + R

pag.18 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

Laço Fundamental:

di
e(t) = RiR + L + v + RC v̇
dt

As equações obtidas dependem da corrente iR (que não é variável de estado).

Uma equação auxiliar é necessária...

pag.19 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

Equação Auxiliar: Equação de correntes para o corte fundamental definido pelo resistor
(se este estiver na árvore própria) ou equação das tensões para o laço fundamental
definido pelo resistor (se for um ramo de ligação)

L di
Corte Fundamental: ⇒ iR = +i
R dt

Equações de Estado:
di
8
> RC v̇ + v + 2L + Ri = e(t)
dt
>
>
<

: 2RC v̇ + v − Ri − L di = 0
>
>
>
dt

pag.20 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

di
Passando para a forma padrão (isolando os termos com derivada – v̇ e dt
)


 dv 3 1 1

 =− v+ i+ e(t)
 dt
 5RC 5C 5RC



 di 1 3R 2
 =− v− i+ e(t)
dt 5L 5L 5L

 
v
Definindo-se x ,   e a saı́da y(t) , v(t)...
i

pag.21 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado
    
 3 1 1



  − 5RC 5C   5RC 

    


 ẋ(t) = 

 x(t) + 
 
 e(t)




  1 3R   2 

 − −
| 5L {z 5L } | 5L
{z }

 A B





 h i




 y(t) = 1 0 x(t)

 | {z }

C

Para R = L = C = 1,
   
−0.6 0.2 0.2
A=  , B= 
−0.2 −0.6 0.4

pag.22 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

Descrição por Função de Transferência

B T (s) = C (sI − A) B + D. Calculando (sI − A) :

−1 −1

 −1  
s + 0.6 −0.2 1 s + 0.6 0.2
  =  
0.2 s + 0.6 s2 + 1.2s + 0.4 −0.2 s + 0.6

 s + 0.6 0.2 
2
 
h  s + 1.2s + 0.4
i s2 + 1.2s + 0.4  0.2

T (s) = 1 0 




 −0.2 s + 0.6  0.4
s2 + 1.2s + 0.4 s2 + 1.2s + 0.4

pag.23 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 Sistemática para Obtenção de Equações de Estado

 0.2s + 0.2 
2
 s + 1.2s + 0.4
i 
h  0.2s + 0.2 N (s)
T (s) = 1 0  =
2 + 1.2s + 0.4
,

 0.4s + 0.2

 s D(s)
s2 + 1.2s + 0.4

B Veja que:

0.2s + 0.2
é a FT de e(t) para a saı́da igual a v(t)
s2 + 1.2s + 0.4

0.4s + 0.2
é a FT de e(t) para a saı́da igual a i(t)
s2 + 1.2s + 0.4

pag.24 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 MATLAB

A=[-0.6 0.2; -0.2 -0.6]; B= [0.2;0.4]; C=[1 0];

>> sys=ss(A,B,C,0)
a =
x1 x2
x1 -0.6 0.2
x2 -0.2 -0.6
b =
u1
x1 0.2
x2 0.4
c =
x1 x2
y1 1 0
d =
u1
y1 0

pag.25 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°
 MATLAB
>> FT=tf(sys)
Transfer function:
0.2 s + 0.2
-----------------
s^2 + 1.2 s + 0.4
I Suponha que v(t) e i(t) sejam medidos... Apenas C se modifica
C=eye(2);
>> sys=ss(A,B,C,[0; 0])
a =
x1 x2
x1 -0.6 0.2
x2 -0.2 -0.6
b =
u1
x1 0.2
x2 0.4
c =
pag.26 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4
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°
 MATLAB
x1 x2
y1 1 0
y2 0 1
d =
u1
y1 0
y2 0
>> FT=tf(sys)
Transfer function from input to output...
0.2 s + 0.2
#1: -----------------
s^2 + 1.2 s + 0.4

0.4 s + 0.2
#2: -----------------
s^2 + 1.2 s + 0.4

pag.27 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 4

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°