Controlabilidade e Observabilidade: Formas de Jordan Sistemas A Tempo Discreto Sistemas LVT

Controlabilidade e Observabilidade
1. Formas de Jordan
2. Sistemas a Tempo Discreto
3. Sistemas LVT
pag.1 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

c Reinaldo M. Palhares
°
Controlabilidade e Observabilidade: Formas de Jordan
Considere o sistema LIT 

 ẋ = J x + Bu
 y = Cx
sendo J uma matriz na forma de Jordan
B Suponha que J tem os autovalores distintos λ1 e λ2 J = diag (J1 , J2 )

I J1 : todos os blocos de Jordan associados com λ1
I J2 : todos os blocos de Jordan associados com λ2
Por exemplo, J1 = diag (J11 , J12 , J13 ) ; J2 = diag (J21 , J22 )
blij : linha de B correspondendo à última linha de Jij

cf ij : coluna de C correspondendo à primeira coluna de Jij

°
Para a estrutura anterior de linhas blij e colunas cf ij para J1 eJ2 :

Teorema
• O sistema é controlável se e somente se os três vetores linha {bl11 , bl12 , bl13 }
são LI e os dois vetores linha {bl21 , bl22 } são LI
• O sistema é observável se e somente se os três vetores coluna

{cf 11 , cf 12 , cf 13 } são LI e os dois vetores coluna {cf 21 , cf 22 } são LI
h i
Demonstração Análise do posto de sI − A B nos autovalores de A. Ie,
eg, a controlabilidade das variáveis de estado associadas ao mesmo autovalor
depende apenas das linhas de B que corresponde as últimas linhas de todos os
blocos de Jordan associados com o autovalor ¥

°
Exemplo
   
λ1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
   

 0 λ1 0 0 0 0 0 


 1 0 0 

   

 0 0 λ1 0 0 0 0 


 0 1 0 

ẋ =  0 0 0 λ1 0 0 0 x +  1 1 1 u
   
   
0 0 0 0 λ2 1 0 1 2 3
   
   
   

 0 0 0 0 0 λ2 1 


 0 1 0 

0 0 0 0 0 0 λ2 1 1 1
 
1 1 2 0 0 2 1
 
y=
 1 0 1 2 0 1 x
1 
1 0 2 3 0 2 0
3 blocos de Jordan associados ao autovalor λ1 com ordens: 2, 1 e 1
°
B Linhas de B correspondentes às últimas linhas dos blocos

h i h i h i
1 0 0 ; 0 1 0 ; 1 1 1 são LI
1 bloco de Jordan de ordem 3 associado a λ2
Linha de B associada à última linha do bloco de Jordan

h i
1 1 1 LI (não nula) =⇒ sistema controlável
B Observabilidade: colunas associadas à primeira coluna de cada bloco

       
1 2 0 0
       
 1  ;  1  ;  2  são LI ;  0  não é LI =⇒ sistema não observável
       
1 2 3 0

°
Sistemas SISO
Corolário Uma equação de estado mono-entrada na forma de Jordan é

controlável se e somente se existir apenas um bloco de Jordan associado a cada
autovalor distinto e todo elemento de B correspondente à última linha de cada
bloco de Jordan for não nulo
Corolário Uma equação de estado mono-saı́da na forma de Jordan é observável

se e somente se existir apenas um bloco de Jordan associado a cada autovalor
distinto e todo elemento de C correspondente à primeira coluna de cada bloco de
Jordan for não nulo

°
Exemplo
    


 0 1 0 0 10
    
 0 0 1 0   9 

   

 ẋ = x +  u

 

 0 0 0 0   0 
  





 0 0 0 −2 1

 h i

y = 1 0 0 2 x


B Há dois blocos de Jordan, um de ordem 3 associado ao autovalor 0 e outro de

ordem 1 associado ao −2. O elemento de B correspondente à última linha do
primeiro bloco é zero =⇒ não controlável
B Os dois elementos de C correspondentes à primeira coluna de cada um dos
blocos são não nulos =⇒ observável

°
Sistemas a Tempo Discreto

 x(t + 1) = Ax(t) + Bu(t)
 y(t) = Cx(t)
sendo A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×p , C ∈ Rq×n
O sistema discreto (ou o par (A, B)) é controlável se para qualquer condição
inicial x(0) = x0 e qualquer estado final x1 existir uma seqüência de entradas de
tamanho finito que transfere o sistema de x0 para x1
Teorema (Controlabilidade) São equivalentes:

1. (A, B) é controlável
n−1
X
2. A matriz n × n: Wdc (n − 1) = (A)m BB 0 (A0 )m é não-singular
m=0

°
h i
3. A matriz de controlabilidade Cd = B AB · · · An−1 B (n × np)
tem posto n
h i
4. A matriz n × (n + p) A − λI B tem posto n em todo λ
5. Se todos os autovalores de A têm módulo menor que 1, então a solução

única de
Wdc − AWdc A0 = BB 0
é definida positiva (dgram: Gramiano discreto), ie:
∞
X
Wdc = Am BB 0 (A0 )m
m=0

°
Solução do sistema em t = n é dada por

n−1
X
x(n) = An x(0) + At−1−m Bu(m)
m=0
e pode ser escrita

 
u(n − 1)
 
h i  u(n − 2) 
n
x(n) − A x(0) = B AB ··· An−1 B 
 
.. 

 . 

u(0)
Portanto, para quaisquer x(0) e x(n), existe uma seqüência de entrada se e

somente se a matriz de controlabilidade tiver posto completo de linhas

°
A matriz Wdc (n − 1) pode ser escrita da forma:
 
0
B
 0 0

h i BA 
Wdc (n − 1) = B AB ··· An−1 B 
 
.. 

 . 

B 0 (A0 )n−1
Note que Wdc (m) é sempre semidefinida positiva. Se for não singular (ou,
equivalentemente, definida positiva), o sistema é controlável

°
O sistema discreto (ou o par (A, C)) é observável se para qualquer condição
inicial desconhecida x(0) existir um inteiro finito t1 > 0 tal que o conhecimento
da seqüência de entrada u(t) e da seqüência de saı́da de t = 0 até t1 seja
suficiente para determinar de maneira única o estado inicial x(0)
Teorema (Observabilidade) São equivalentes:
1. (A, C) é observável
Pn−1 0 m 0 m
2. A matriz n × n: Wdo (n − 1) = m=0 (A ) C CA é não-singular
3. A matriz de observabilidade nq × n
 
C
 
 CA 
Od =  tem posto n
 
.. 

 . 

CAn−1

°
4. A matriz (n + q) × n
 
A − λI
 
C
tem posto n em todo λ
5. Se todos os autovalores de A têm módulo menor que 1, então a solução
única de
Wdo − A0 Wdo A = C 0 C
é definida positiva
∞
X
Wdo = (A0 )m C 0 CAm
m=0

°
Curiosidade Se A for singular pode ser possı́vel levar o estado de qualquer

condição inicial para a origem sem que o sistema seja controlável...
Exemplo
   
0 1 0 0
   
x(t + 1) = 
 0 0 1  x(t) +  0 
 
 u(t)
0 0 0 0
Sistema não controlável (rank (Cd ) = 0)
Note que Ak = 0 para k ≥ 3. Assim,
x(3) = A3 x(0) = 0
para qualquer estado inicial x(0) (e o sistema é controlável para a origem)

°
Sistemas LVT
Considere o sistema dinâmico linear n-dimensional


 ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
 y(t) = C(t)x(t)
A equação de estado é controlável em t0 se existir t1 > t0 tal que para qualquer

condição inicial x(t0 ) = x0 e qualquer x1 , existir uma entrada que transfere x0
para x1 no instante t1
B No caso invariante no tempo, um sistema é controlável independentemente do

t0 escolhido

°
Sistemas LVT
Teorema O sistema (ou o par (A(t), B(t))) é controlável em t0 se e somente

se existir t1 > t0 tal que a matriz n × n
Z t1
Wc (t0 , t1 ) = Φ(t1 , τ )B(τ )B 0 (τ )Φ0 (t1 , τ )dτ
t0
é não-singular
B Φ(t, τ ) é a matriz de transição de estados de ẋ = A(t)x

°
Sistemas LVT
Demonstração Primeiramente, mostra-se que se Wc (t0 , t1 ) é não singular,

então o sistema é controlável. A solução em t1 é dada por
Z t1
x(t1 ) = Φ(t1 , t0 )x0 + Φ(t1 , τ )B(τ )u(τ )dτ
t0
h i
0 0
A entrada u(t) = −B (t)Φ (t1 , t)Wc−1 (t0 , t1 )
Φ(t1 , t0 )x0 − x1 , transfere
o estado x0 para x1 no instante t1 . Substituindo,
Z t1
x(t1 ) = Φ(t1 , t0 )x0 − Φ(t1 , τ )B(τ )B 0 (τ )Φ0 (t1 , τ )dτ ×
t0
h i
Wc−1 (t0 , t1 )
Φ(t1 , t0 )x0 − x1
h i
−1
= Φ(t1 , t0 )x0 − Wc (t0 , t1 )Wc (t0 , t1 ) Φ(t1 , t0 )x0 − x1 = x1
e portanto a equação é controlável em t0 ...

°
Sistemas LVT
O inverso é mostrado por contradição. Suponha que o sistema é controlável mas

Wc (t0 , t1 ) é singular (ou semidefinida positiva) para todo t1 > t0 . Neste caso,
existe um vetor n × 1 v não nulo tal que
Z t1
0
v Wc (t0 , t1 )v = v 0 Φ(t1 , τ )B(τ )B 0 (τ )Φ0 (t1 , τ )vdτ
t0
Z t1
= kB 0 (τ )Φ0 (t1 , τ )vk2 dτ = 0
t0
implicando B 0 (τ )Φ0 (t1 , τ )v ≡ 0 ou v 0 Φ(t1 , τ )B(τ ) ≡ 0 para todo

τ ∈ [t0 , t1 ]
Se o sistema é controlável, então...

°
Sistemas LVT
Se o sistema é controlável, então existe uma entrada que transfere o estado inicial
x0 = Φ(t0 , t1 )v para x(t1 ) = 0. Assim,
Z t1
0 = Φ(t1 , t0 )Φ(t0 , t1 )v + Φ(t1 , τ )B(τ )u(τ )dτ
t0
Pré-multiplicando por v 0 tem-se

Z t1
0 = v0 v + v 0 Φ(t1 , τ )B(τ )u(τ )dτ = kvk2 + 0
t0
o que contradiz a hipótese de que v 6= 0. Assim, se (A(t), B(t)) é controlável

em t0 , então Wc (t0 , t1 ) é não singular para algum t1 finito ¥

°
Sistemas LVT
B Condições envolvem o conhecimento de Φ(t, τ )

B Seria desejável se obtivessemos condições em termos de A(t) e B(t)...
Suponha que A(t) e B(t) sejam (n − 1) vezes continuamente diferenciáveis,

defina
M0 (t) = B(t)
d
Mm+1 (t) = −A(t)Mm (t) + dt
Mm (t) ; m = 0, 1, . . . , n − 1
Portanto Φ(t2 , t)B(t) = Φ(t2 , t)M0 (t) para qualquer t2 . Usando o fato que
∂
Φ(t2 , t) = − Φ(t2 , t)A(t)
∂t
obtém-se...

°
Sistemas LVT
obtém-se
∂h i ∂h i d
Φ(t2 , t)B(t) = Φ(t2 , t) B(t) + Φ(t2 , t) B(t)
∂t ∂t dt
h d i
= Φ(t2 , t) −A(t)M0 (t) + M0 (t)
dt
= Φ(t2 , t)M1 (t)
De maneira geral:
∂m
Φ(t2 , t)B(t) = Φ(t2 , t)Mm (t) ; m = 0, 1, . . . , n − 1
∂tm
Teorema Sejam A(t) e B(t) n − 1 vezes continuamente diferenciáveis. O par

(A(t), B(t)) é controlável em t0 se existir t1 > t0 tal que
h i
posto M0 (t1 ) M1 (t1 ) · · · M(n−1) (t1 ) = n

°
Sistemas LVT
Demonstração Mostra-se que se o posto é n, então Wc (t0 , t) é não singular

para todo t ≥ t1 . Suponha que Wc (t0 , t) é singular para algum t2 ≥ t1 . Neste
caso, existe um vetor n × 1 não nulo v tal que
Z t2
v 0 Wc (t0 , t2 )v = v 0 Φ(t2 , τ )B(τ )B(τ )0 Φ0 (t2 , τ )vdτ
t0
Z t2
= kB(τ )0 Φ0 (t2 , τ )vk2 dτ = 0
t0
implicando B(τ )0 Φ0 (t2 , τ )v ≡ 0 ou v 0 Φ(t2 , τ )B(τ ) = 0 para todo

τ ∈ [t0 , t2 ]. Diferenciando em relação a τ tem-se
v 0 Φ(t2 , τ )Mm (τ ) ≡ 0
para m = 0, 1, 2, . . . , n − 1 e todo τ ∈ [t0 , t2 ] (em particular, em t1 )

°
Sistemas LVT
Rearranjando, a equação anterior pode ser escrita da forma
h i
0
v Φ(t2 , τ ) M0 (t1 ) M1 (t1 ) · · · M(n−1) (t1 ) =0
Como Φ(t2 , τ ) é não singular, v 0 Φ(t2 , τ ) é diferente de zero e isso contradiz a

condição do teorema. Assim, a condição do teorema garante que Wc (t0 , t2 ) é
não singular para todo t2 ≥ t1 e portanto (A(t), B(t)) é controlável em t0 ¥
B Note que o teorema expressa uma condição suficiente para o sistema ser
controlável

°
Sistemas LVT
2 3 2 3
t 1 0 0
6 7 6 7
Exemplo ẋ = 6
4 0 t 0 5x + 4 1 7
7 6
5u
0 0 t2 1
2 3 2 3
0 −1
6 7 d 6 7
M0 (t) = 4 1 5 ; M1 (t) = −A(t)M 0 (t) +
6 7 M0 (t) = 4 −t 7
6
dt 5
1 −t 2
2 3
2t
d 6
2
7
M2 (t) = −A(t)M 1 (t) + M1 (t) = 4 t − 1 7
6
dt 5
t4 − 2t
02 31
0 −1 2t
“h i” B6 7C
= 2
ρ M0 (t) M1 (t) M2 (t) ρ @4 1 −t t −1 7 5A = 3 , ∀ t
B 6 C
1 −t 2 t4 − 2t

°
Sistemas LVT
Teorema (Observabilidade) O sistema (ou o par (A(t), C(t))) é observável
em t0 se e somente se existir t1 > t0 tal que a matriz n × n
Z t1
Wo (t0 , t1 ) = Φ(τ, t0 )0 C 0 (τ )C(τ )Φ(τ, t0 )dτ é não-singular
t0
Teorema (Observabilidade) Sejam A(t) e C(t) n − 1 vezes continuamente

diferenciáveis. O par (A(t), C(t)) é observável em t0 se existir t1 > t0 tal que
 
N0 (t1 )
 
 N1 (t1 ) 
posto  =n
 
..

 . 

N(n−1) (t1 )
sendo N0 = C(t) e
d
Nm+1 (t) = Nm (t)A(t) + Nm (t) ; m = 0, 1, . . . , n − 1
dt
°

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Controlabilidade e Observabilidade

pag.1 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Considere o sistema LIT 

B Suponha que J tem os autovalores distintos λ1 e λ2 J = diag (J1 , J2 )

Por exemplo, J1 = diag (J11 , J12 , J13 ) ; J2 = diag (J21 , J22 )

blij : linha de B correspondendo à última linha de Jij

pag.2 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Para a estrutura anterior de linhas blij e colunas cf ij para J1 eJ2 :

• O sistema é observável se e somente se os três vetores coluna

pag.3 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

B Linhas de B correspondentes às últimas linhas dos blocos

1 bloco de Jordan de ordem 3 associado a λ2

Linha de B associada à última linha do bloco de Jordan

B Observabilidade: colunas associadas à primeira coluna de cada bloco

pag.5 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Corolário Uma equação de estado mono-entrada na forma de Jordan é

Corolário Uma equação de estado mono-saı́da na forma de Jordan é observável

pag.6 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

B Há dois blocos de Jordan, um de ordem 3 associado ao autovalor 0 e outro de

pag.7 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

sendo A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×p , C ∈ Rq×n

Teorema (Controlabilidade) São equivalentes:

pag.8 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

5. Se todos os autovalores de A têm módulo menor que 1, então a solução

pag.9 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Solução do sistema em t = n é dada por

e pode ser escrita

Portanto, para quaisquer x(0) e x(n), existe uma seqüência de entrada se e

pag.10 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

A matriz Wdc (n − 1) pode ser escrita da forma:

pag.11 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

pag.12 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

pag.13 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Curiosidade Se A for singular pode ser possı́vel levar o estado de qualquer

para qualquer estado inicial x(0) (e o sistema é controlável para a origem)

pag.14 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Considere o sistema dinâmico linear n-dimensional

A equação de estado é controlável em t0 se existir t1 > t0 tal que para qualquer

B No caso invariante no tempo, um sistema é controlável independentemente do

pag.15 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Teorema O sistema (ou o par (A(t), B(t))) é controlável em t0 se e somente

B Φ(t, τ ) é a matriz de transição de estados de ẋ = A(t)x

pag.16 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Demonstração Primeiramente, mostra-se que se Wc (t0 , t1 ) é não singular,

e portanto a equação é controlável em t0 ...

pag.17 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

O inverso é mostrado por contradição. Suponha que o sistema é controlável mas

implicando B 0 (τ )Φ0 (t1 , τ )v ≡ 0 ou v 0 Φ(t1 , τ )B(τ ) ≡ 0 para todo

pag.18 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Pré-multiplicando por v 0 tem-se

o que contradiz a hipótese de que v 6= 0. Assim, se (A(t), B(t)) é controlável

pag.19 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

B Condições envolvem o conhecimento de Φ(t, τ )

Suponha que A(t) e B(t) sejam (n − 1) vezes continuamente diferenciáveis,

pag.20 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Teorema Sejam A(t) e B(t) n − 1 vezes continuamente diferenciáveis. O par

pag.21 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Demonstração Mostra-se que se o posto é n, então Wc (t0 , t) é não singular

implicando B(τ )0 Φ0 (t2 , τ )v ≡ 0 ou v 0 Φ(t2 , τ )B(τ ) = 0 para todo

para m = 0, 1, 2, . . . , n − 1 e todo τ ∈ [t0 , t2 ] (em particular, em t1 )

pag.22 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 17

Rearranjando, a equação anterior pode ser escrita da forma

Como Φ(t2 , τ ) é não singular, v 0 Φ(t2 , τ ) é diferente de zero e isso contradiz a