Teoria de Sistemas Lineares

Prof. Reinaldo M. Palhares

Contato: Sala 2605 (BLOCO 1) — mailto: palhares@cpdee.ufmg.br

www.cpdee.ufmg.br/∼palhares/TeoriaSistemasLineares.html

Quintas-Feiras – 07h30 a 09h10 – 09h25 a 11h05

 Aspectos Burocráticos

Bibliografia Básica
• Chi-Tsong Chen, Linear System Theory and Design, 3rd ed., Oxford University Press,
1999.

Extras
• William L. Brogan, Modern Control Theory, 3rd ed., Prentice Hall, 1991.
• Stephen P. Boyd and Craig H. Barrat, Linear Controller Design – Limits of
Performance, Prentice Hall, 1991.

• Gene F. Franklin, J. David Powell and Michael Workman, Digital Control of Dynamic
Systems, 3rd ed., Addison Wesley Longman, 1997.

• Allan D. Kraus, Matrices for Engineers, Oxford University Press, 2002.

• Artigos em periódicos, material didático de outros cursos na Web semelhantes.

pag.2 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Aspectos Burocráticos

Avaliações
• Três provas de 32 pontos cada – Datas?
• Exercı́cios em Sala – 4 pontos

(Pré-)Requisitos Desejáveis
• Noções de controle clássico e moderno (+ para moderno)
• Conceitos iniciais de Sinais e Sistemas

pag.3 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Sistema: “ é um ajuntamento ou conjunto de elementos combinados, pela

natureza ou pelo homem, de modo a formar um todo integrado e complexo”. É
uma definição que acontece em várias disciplinas como: engenharia, biologia,
medicina, direito, sociologia, antropologia, história, ciências polı́ticas, informática,
administração, economia & finanças; na natureza como um todo, etc.

Teoria de Sistemas: é o estudo das interações e comportamento de tal conjunto

de elementos quando sujeito a certas condições ou entradas. A natureza abstrata
da teoria de sistemas é devido ao fato que está relacionado com propriedades
matemáticas mais do que com a forma “fı́sica ou conceitual” das partes que o
compõem

pag.4 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

• Estudo de sistemas fı́sicos descritos por modelos lineares

à Muitos sistemas fı́sicos são lineares em determinadas faixas de operação

à O estudo pode ser sistematizado (álgebra linear) # Computacionalmente

bastante eficientes # Extensões para sistemas fı́sicos não lineares?

• Aspectos qualitativos e quantitativos

pag.5 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Especificamente...

Dado um modelo linear do sistema a ser avaliado e um conjunto de

especificações, encontrar uma ação adequada para alterar o desempenho do
mesmo de forma satisfatória

Aplicações

• Engenharias de Sistemas, Mecânica e Civil; Comunicações, Processamento de

Sinais, Economia e Finanças, Aeronáutica, Sistemas de Controle Automático,
Análise, Simulação e Projeto de Circuitos, Navegação

pag.6 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Métodos Empı́ricos

• Aplicação de várias entradas e observação das saı́das ½ experiência do

projetista ½ sistemas grandes ou complexos?

pag.7 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Estudo Analı́tico

• Modelagem

• Descrição Matemática

• Análise do Modelo

• Projeto

pag.8 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Modelagem

• Distinção entre sistemas fı́sicos e modelos

• Resistor linear com resistência constante (modelo válido dentro de certos

limites de potência); indutor com indutância constante é um modelo (a indutância
pode variar com a corrente)

• Um sistema fı́sico pode ter modelos diferentes (dependendo do contexto)

• Um mesmo sistema fı́sico pode ser modelado diferentemente (um satélite pode
ser tratado como um corpo rı́gido ou corpo flexı́vel)

pag.9 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Descrição Matemática

• Uma vez definido um modelo para um sistema fı́sico, aplicam-se as leis da

fı́sica para se obter uma descrição matemática do sistema

• Modelagem Fı́sica: baseada nas Leis de Newton (sistemas mecânicos), Leis de

Kirchhoff (tensão e corrente em cirtuitos elétricos), leis da Termodinâmica, etc.

• Modelagem Experimental: baseada em relações entrada-saı́da (modelos por

séries temporais: modelos autoregressivos, média móvel, ARMA ...)

pag.10 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Considere o sistema massa-mola com atrito viscoso:

x z
k

u m1 b m2

As equações do movimento podem ser obtidas pela Lei de Newton: F = ma

F : resultante das forças que agem sobre o corpo; a: aceleração relativa a uma
referência inercial ; mi : massa dos corpos

pag.11 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Sistema de equações diferenciais:

b k u
ẍ + (ẋ − ż) + (x − z) =
m1 m1 m1
b k
z̈ + (ż − ẋ) + (z − x) = 0
m2 m2

à Molas e amortecedores modelados como elementos lineares

à Com as equações, pode-se determinar o comportamento do sistema (isto é, as

posições x, z e as velocidades ẋ, ż) para qualquer força externa u aplicada

pag.12 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Descrição por Variáveis de Estado:

Definem-se: x1 = x, x2 = ẋ, z1 = z e z2 = ż, obtendo-se as equações

lineares vetoriais de primeira ordem:

      
ẋ1 0 1 0 0 x1 0
      
 ẋ   − k − mb1 k b  x   1 
 2   m1 m1 m1  2   m1 
 =  + u
 ż1   0 0 0 1   z1   0 
      
k b
ż2 m2 m2
− mk2 − mb2 z2 0
| {z } | {z } | {z } | {z }
ẋ(t) A x(t) B

pag.13 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Descrição por Função de Transferência

Aplicando a Transformada de Laplace (com condições iniciais nulas) tem-se:

2 b k 1
s X(s) + s(X(s) − Z(s)) + (X(s) − Z(s)) = U (s)
m1 m1 m1
b k
s2 Z(s) + s(Z(s) − X(s)) + (Z(s) − X(s)) = 0
m2 m2
X(s) Z(s)
e obtêm-se as relações e
U (s) U (s)

pag.14 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Análise do Modelo

Quantitativo: cálculo das respostas para determinadas entradas; verificação da

acuidade do modelo

Qualitativo: propriedades gerais do sistema como estabilidade, controlabilidade e

observabilidade; permite o desenvolvimento de técnicas de projeto

pag.15 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Motivação e Contexto

Projeto

à Se o comportamento do sistema, embora fiel ao modelo descrito, é

insatisfatório tendo em vista certas especificações de desempenho desejadas, é
necessário projetar uma ação que leve o sistema a apresentar as caracterı́sticas
desejadas.

pag.16 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Tópicos Principais

à Álgebra linear

à Sistemas lineares com entradas e saı́das; espaço de estado

à Estabilidade, controlabilidade e observabilidade

à Controle e Estimação

pag.17 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°
 Ferramentas Computacionais

Control System Toolbox

pag.18 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares
°