Modelagem no Espaço de Estados

Prof. Nilo Rodrigues

Princípios de Controle e Servomecanismo I

Universidade de Fortaleza
Centro de Ciências Tecnológicas
Princípios de Controle e Servomecanismo I Prof. Nilo Rodrigues
Introdução

 A modelagem e representação matemática de sistemas dinâmicos

possui duas abordagens:
◦ Domínio da Freqüência x Domínio do Tempo

 Domínio do Tempo:
◦ Representação por meio de equações diferenciais.

◦ A abordagem das equações diferenciais no espaço de estados constitui

um método unificado de modelagem, análise e projeto de uma gama
ampla de sistemas.

◦ A técnica pode ser aplicada a sistemas lineares ou não-lineares e

analisa o comportamento temporal das variáveis de interesse.

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Definições
 Estado:
◦ Menor conjunto de variáveis (chamadas de variáveis de estado), tais
que o conhecimento dessas variáveis em t = t0, juntamente com o
conhecimento da entrada para t ≥ t0, determina completamente o
comportamento do sistema para qualquer instante t ≥ t0.

 Variáveis de Estado:
◦ Constituem o menor número de variáveis capaz de determinar o estado
desse sistema dinâmico.

 Vetor de Estado:
◦ Se forem necessárias n variáveis de estado para descrever
completamente o comportamento de um dado sistema, então essas n
variáveis de estado poderão ser representadas em um vetor x (vetor de
estado).

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Definições

 Espaço de Estados:
◦ O espaço n-dimensional, cujos eixos coordenados são formados pelos
eixos das variáveis de estado, é chamado de espaço de estados. Qualquer
estado pode ser representado por um ponto no espaço de estados.

 Equações no Espaço de Estados:

◦ A representação matemática envolve três tipos de variáveis: variáveis de
entrada, variáveis de saída e variáveis de estado.
◦ Dica: O número de variáveis de estado que definem completamente a
dinâmica de um sistema é igual ao número de saídas de integradores
existentes no sistema.


dx(t )
 x (t ) x(t ) Define a quantidade de
dt variáveis de estado
necessárias para
representar o modelo

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Representação Matemática

“r” entradas conhecidas “y” saídas mensuráveis

u1 (t ) y1 (t )
u 2 (t ) y 2 (t )
u 3 (t ) Sistema y 3 (t )
... ...
u r (t ) y m (t )

x1 (t )
x 2 (t ) Sistema com “n” integradores,
logo “n” variáveis de estado
x 3 (t )
...
x n (t )

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Representação Matemática

 De acordo com a definição, a dinâmica e a saída do sistema

podem ser modeladas como:

x1 t   f1 x1 ,..., xn ; u1 ,...u r ; t  y1 t   g1  x1 ,..., xn ; u1 ,...u r ; t 

... ...
... ...
... ...
x n t   f n x1 ,..., xn ; u1 ,...u r ; t  ym t   g m x1 ,..., xn ; u1 ,...u r ; t 

x (t )  f x, u, t  y(t )  gx, u, t 

Equação de estado Equação de saída

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Representação Matemática

 Tomando os parâmetros das funções f e g, podem-se

representar as equações de estado matricialmente.

A Matriz de estado

x (t )  Ax t   But 
B Matriz de entrada

y (t )  Cxt   Dut  C Matriz de saída

D Matriz de transmissão direta

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Representação Matemática

 Exemplo:

 Sistema Massa-Mola-Amortecedor – Encontrar A, B, C e D

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Representação Matemática

 Exemplo:
 Sistema Massa-Mola-Amortecedor – Encontrar A, B, C e D

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Representação Matemática

 Exemplo:
 Circuito RLC – Encontrar A, B, C e D

L R

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C eo

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Na próxima aula...
Diagrama de Blocos

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