UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO RIO DE JANEIRO

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUÍMICA
Rodovia BR 465, km 7 – Seropédica - RJ. CEP: 23890-000
Tel.: (21) 3787-3742 – Fax: (21) 3787-3750

CONTROLE DE PROCESSOS – IT 359

NOTAS DE AULA 3
LINEARIZAÇÃO E VARIÁVEIS DESVIO

Prof. Dr. Luiz Augusto C. Meleiro

meleiro@ufrrj.br

2013
 SUMÁRIO
1 LINEARIZAÇÃO E VARIÁVEIS DESVIO .............................................................................. 3
1.1 Linearização ......................................................................................................................... 3
1.2 Variáveis Desvio .................................................................................................................. 5
2 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ......................................................................................... 7

2
IT359 – Controle de Processos
Prof. Luiz Augusto C. Meleiro – meleiro@ufrrj.br
1 LINEARIZAÇÃO E VARIÁVEIS DESVIO
A Teoria de Controle Clássica é baseada na Teoria de Sistemas Lineares, cuja validade é
largamente conhecida e comprovada matematicamente. Considerando que grande parte dos
processos da Engenharia Química é não linear, para que a Teoria de Controle Clássica possa ser
aplicada, é necessário que os modelos não lineares sejam linearizados.

1.1 Linearização
Linearização é o processo pelo qual os sistemas não lineares são aproximados para sistemas
lineares. Considere a seguinte equação diferencial não linear:

dx
 f (x) (1)
dt

Expandindo a função não linear f(x) em série de Taylor em torno de um ponto x , tem-se:

f ( x)  f  x  
df x  x   d 2 f x  x 2  .....  d n f x  x n  ... (2)
dx x  x 1! dx2 x x
2! dxn x x
n!

Se desprezarmos todos os termos de ordem 2 ou superior (termos não lineares), obtém-se a

seguinte aproximação para o valor de f(x):

f ( x)  f  x   x  x 
df
(3)
dx x  x

A aproximação linear somente é satisfatória quando x está próximo de x . A Figura 1 ilustra a

função não linear f(x) e a sua aproximação linear em torno de x . Fica claro que a aproximação
linear depende da localização do ponto x em torno do qual é feita a expansão em série de Taylor.
Comparando a aproximação linear de f(x) nos pontos x0 = x e x1 percebe-se que a aproximação
somente é exata no ponto de linearização.

Figura 1 – Linearização em torno de um ponto x0 = x .

3
IT359 – Controle de Processos
Prof. Luiz Augusto C. Meleiro – meleiro@ufrrj.br
 Para o caso de uma função multivariável:

f
f ( x, y , z )  f  x , y , z   x  x   f  y  y   f z  z  (4)
x x, y,z y x, y,z
z x, y,z

Exemplo
Considere o tanque utilizado para armazenar líquido representado na Figura 2.

Figura 2 – Tanque para armazenar líquido.

O modelo matemático que descreve a variação da altura de líquido no tanque é descrito pela
seguinte equação:

dht 
A  qi (t )  q(t ) (5)
dt

Admitindo que a vazão de saída do tanque varie com a altura do líquido da forma q (t )  CV ht  , o
modelo do processo fica:

dht 
A  qi (t )  CV ht  (6)
dt

A linearização do modelo acima pode ser feita expandindo o termo não linear em uma série de
Taylor e truncando o resultado no termo da derivada 1ª:

f (h)  f h   h  h 
df
(7)
dh h  h
ou seja,
h(t )  h 
1
ht   h  (8)
2 h

4
IT359 – Controle de Processos
Prof. Luiz Augusto C. Meleiro – meleiro@ufrrj.br
Assim, o modelo linearizado fica

dht 
 qi (t )  CV h  V ht   h 
C
A (9)
dt 2 h

1.2 Variáveis Desvio

O conceito de variáveis desvio é muito útil para o estudo da disciplina de controle de
processos, por este motivo a formulação matemática deste conceito é apresentada a seguir. Suponha
que x seja o valor de estado estacionário de x que descreve o sistema dinâmico da equação (1).
Então:

 f x   0
dx
(10)
dt

Considere que x seja o ponto de linearização para a equação (1). Então o modelo linearizado
do processo (obtido pela expansão em Série de Taylor) é dado por:

 f x   x  x 
dx df
(11)
dt dx x

Subtraindo a equação (5) da equação (6), obtém-se:

d x  x  df
 x  x  (12)
dt dx x

Definindo Variável Desvio como

xt   xt   x (13)

A equação (7) fica

dxt  df
 xt  (14)
dt dx x

Esta é a aproximação linearizada do sistema dinâmico não linear descrito pela equação (1) e
expressa em termos de Variáveis Desvio.
A noção de variáveis desvio é muito útil em controle de processos porque, geralmente, deseja-
se manter o valor de uma variável de processo em algum ponto de operação ou estado estacionário
desejado (set-point). Consequentemente, o estado estacionário é um bom ponto em torno do qual se
pode desenvolver o modelo linearizado. Nestes casos, a variável desvio descreve diretamente a

5
IT359 – Controle de Processos
Prof. Luiz Augusto C. Meleiro – meleiro@ufrrj.br
magnitude do deslocamento do sistema a partir do nível de operação desejado. Além disso, se o
controlador de um dado processo foi bem projetado, a variável de processo não se afastará muito do
estado estacionário desejado. Dessa forma, o modelo linear aproximado, expresso em termos de
variáveis desvio, descreverá bem o comportamento dinâmico do sistema.

Exemplo
Considere o tanque de nível do exemplo anterior, cujo modelo linearizado é dado por:
dht 
 qi (t )  CV h  V ht   h 
C
A (15)
dt 2 h

No estado estacionário, o modelo linearizado fica:

 qi  CV h  V h  h  ou
dh C
A
dt 2 h (16)
dh
A  qi  CV h
dt

Subtraindo a equação (16) da equação (15), chega-se a:

A

d ht   h  
 qi (t )  qi   V ht   h
C
 (17)
dt 2 h

Pode-se verificar que os termos entre colchetes correspondem à definição de variável desvio e,
dessa forma, obtém-se o modelo na forma desejada:

dht 
 qi(t )  V ht 
C
A (18)
dt 2 h
com h’(0) = 0.

6
IT359 – Controle de Processos
Prof. Luiz Augusto C. Meleiro – meleiro@ufrrj.br
2 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1]. BEQUETTE, B. W. Process Dynamics – Modeling, Analysis, and Simulation. Prentice-Hall,
1998.
[2]. BEQUETTE, B. W. Process Control – Modeling, Design, and Simulation. Prentice-Hall,
2003.
[3]. LUYBEN, W. L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers – 2nd
Edition. McGraw-Hill, 1990.
[4]. OGUNNAIKE, B. A. and RAY; W. H. Process Dynamics, Modeling and Control. Oxford
University Press, 1994.
[5]. SEBORG, D. E.; EDGAR, T. F., and MELLICHAMP, D. A. Process Dynamics and Control.
John Wiley & Sons Inc., 1989.
[6]. SEBORG, D. E.; EDGAR, T. F., and MELLICHAMP, D. A. Process Dynamics and Control
– 2rd Edition. John Wiley & Sons Inc., 2004.
[7]. SEBORG, D. E.; EDGAR, T. F.; MELLICHAMP, D. A., and DOYLE III, F. J. Process
Dynamics and Control – 3rd Edition. John Wiley & Sons Inc., 2011.
[8]. STEPHANOPOULOS, G. Chemical Process Control: An Introduction to Theory and
Practice. Prentice-Hall, 1984.

7
IT359 – Controle de Processos
Prof. Luiz Augusto C. Meleiro – meleiro@ufrrj.br