Transformada de Laplace

Controle de Processos
A Tansformada de Laplace (T.L.) pode ser
utilizada em controle de processos nas
seguintes situações:

1. Solução de Equações Diferenciais Odinárias -

EDO (lineares)

2. Análise de sistemas de controle (respostas no

domínio da frequência)

3. Predição de respostas transientes para diferentes

variáveis de entrada
A aplicação da ferramenta matemática da Transformada de Laplace (TL)
permite a transformação de uma equação diferencial resulta em uma equação
algébrica, em que a variável (s) substitui a variável independente (t).
Transformada de Laplace

L(f (t)) =  f (t)e -st dt
0

Exemplo 1:

a  st   a a
L(a)=  ae dt    e   0     
-st

0
s 0
 s s
 
1  1
L(e )=  e e dt   e
-bt -bt -st -(b+s)t
dt   -e  (b  s)t
 
0 0
b+s 0 s+b

 df  df -st
L(f )  L     e dt  sL(f)  f(0)
 dt  0 dt

Em controle por meio da subtração do estado

Estacionário temos que: f(0) = 0
Solução de Equações Diferencias Ordinárias (EDO)
empregando Transformada de Laplace (TL)
Table 3.1 Laplace Transforms for Various Time-Domain Functionsa

f(t) F(s)
Table 3.1 Laplace Transforms for Various Time-Domain Functionsa

f(t) F(s)
Table 3.1 Laplace Transforms for Various Time-Domain
Functionsa (continued)
f(t) F(s)
Importante: A aplicação da Transformada Inversa de
Laplace tem como objetivo a obtenção da resposta no
domínio do tempo
Expansão em frações parciais

Fonte: www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
Expansão em frações parciais

Fonte: www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
Expansão em frações parciais

Fonte: www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
Expansão em frações parciais

Fonte: www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
Expansão em frações parciais

Fonte: www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
Transformada de Laplace Inversa

Equação diferencial ordinária de 1a. ordem

Fonte: www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
Transformada de Laplace Inversa

Fonte: www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
Transformada de Laplace Inversa
Equação diferencial ordinária de 2a. ordem

Fonte: www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
Fonte: www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
Fonte: www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
Exemplo:

d3y d2y dy
3
 6 2  11  6 y  4
dt dt dt
y( 0 )= y( 0 )= y ( 0 )= 0 No estado estacionário (s.s.)

Determine a resposta transiente para y(t):

1. Obtenha a Transformada de Laplace (L)

2. Faça a expansão em frações parciais
3. Obtenha a Transformada Inversa de Laplace (L-1)

Passo 1 Obtenha a T.L. (condições iniciais = 0)

4
s Y(s)+ 6 s Y(s)+11sY(s)  6Y ( s ) =
3 2

s
 Rearranjando,

4
Y(s)=
( s 3  6 s 2  11s  6) s

Passo 2a. Trabalhando o Denominador de Y(s)

s(s 3+6 s 2+11s+6 )=s(s+1 )(s+2 )(s+3 )

Passo 2b. Decomposição em Frações Parciais

4 α α α α
 1 2  3  4
s(s +1 )(s + 2 )(s + 3 ) s s  1 s  2 s  3

Para a1, multiplica-se todos os termos por s, em que s = 0

4  α α α 
 α1  s  2  3  4 
(s +1 )(s + 2 )(s + 3 ) s 0  s  1 s  2 s  3  s 0
4 2
 α1 
1 2  3 3
 Para a2, multiplica-se (s+1), em que s=-1 (repete-se o
procedimento para a3, a4)
2
α2  2, α3  2 , α4  
3
2 2 2 2/3
Passo 3. Obten-se a TL -1 (Y(s)=  +  )
3s s 1 s  2 s3
2 2
y(t)=  2e  t  2e 2t  e 3t
3 3
2 (checa-se na EDO original)
t  y(t)  t  0 y (0)  0.
3
2
𝑠 → 0 𝑌 (𝑠 )→
3
Funções de Transferência Y (s)
G ( s) 
Controle de Processos U (s)

válvula
controlador processo

d (s)

Gd(s)
+
ysp (s) e (s) G (s)  (s) G (s) c (s) G (s) y (s)
+ c v p +
-
ym (s) G (s)
m

sensor
 Funções de Transferência
• Representação conveniente de um modelo dinâmico e linear
• Um função de transferência (FT) permite relacionar uma
entrada (input) e uma saída (output):

u (t ) y (t )
 system 
U ( s) Y ( s)
A seguinte terminologia é empregada:
u y
Input (entrada) Output (saída)
estímulo resposta
“causa” “efeito”
Definição de uma função de transferência:
G(s) denota a função de transferência entre uma entrada, x, e uma
saída, y. Então, por definição
Y (s)
G( s) 
U (s)
Em que:

Y ( s )  L y (t ) 
U ( s )  L u (t ) 

Determinação de uma função de transferência

Exemplo: Tanque agitado com aquecimento

Figure 2.3 Stirred-tank heating process with constant holdup, V.
Para o modelo dinâmico do Sistema, assume-se volume e vazões
mássicas constantes:
dT
V C  wC Ti  T   Q (2-36)
dt
Suponha o processo em estado estacionário:

0  wC Ti  T   Q (2)

Subtraindo (2) de (2-36):

dT
V C  wC Ti  Ti   T  T   Q  Q  (3)
dt
Escrevendo na forma de variável desvio,

dT 
V C  wC Ti  T    Q (4)
dt

Em que as “variáveis desvio” são:

T   T  T , Ti  Ti  Ti , Q  Q  Q

Aplicando-se a Transformada de Laplace em (4):

V  C  sT   s   T   0   wC Ti s   T   s   Q  s  (5)

Para a condição inicial em estado estacionário, T′(0) = 0.

Rearranjando (5), temos que:

 K   1 
T s     Q  s     Ti s  (6)
  s 1    s 1

Em que:

1 V
K and  
wC w

T (s)=G1(s)Q(s)  G2(s)Ti(s)

 T (s)=G1(s)Q(s)  G2(s)Ti(s)


G1 e G2 são funções de transferência que são

independentes dos valores das entradas, Q′ and Ti′.

Note que o “processo” G1 (processo) tem um ganho K e

uma constante de tempo t.
O “distúrbio” G2 (distúrbio) tem um ganho = 1 e uma
constante de tempo t.
Pode-se obter o valor do ganho fazendo-se G(s=0).
Ambos são processos de primeira ordem.
Caso não haja variação na temperatura de entrada
(Ti′= 0), então Ti′(s) = 0.
Para implementar uma mudança no set point (T′(s)), então
deve-se introduzir uma mudança na variável manipulada
Q′(s)
 Propriedades da função de transferência:

• A função de transferência é definida somente para sistemas

lineares.
• A função de transferência não é definida para sistemas não-
lineares;
• Todas as condições iniciais são selecionadas em zero;
• A função de transferência é independente da entrada do
sistema;
• Os efeitos ocorridos com as alterações de Q e Tin têm efeito
acumulativo. Isto sempre ocorrerá para sistemas lineares
devido ao Princípio da Superposição.
• O modelo de FT nos habilita a determinar a resposta de saída
para quaisquer mudanças nas variáveis de entrada de um
processo.
 Exemplo: Tanque de aquecimento perfeitamente agitado
K  0.05   2.0
0.05 Sem mudanças em Ti′
T  Q
2s  1
Supondo uma mudança na forma de degrau em Q(t) de
1500 cal/s para 2000 cal/s, assim:

500 0.05 500 25

Q  T  
s 2s  1 s s (2 s  1)

O que é T′(t)?

A partir da tabela de TL, temos:

 t / 25
T (t )  25[1  e ] 
 T ( s) 
s ( s  1)
 t / 2
T (t )  25[1  e ]
Propriedades das Funções de Transferência
1. Ganho estático do processo
O ganho estático do processo de uma função de transferência
(FT) pode ser utilizado para calcular o novo estado
estacionário de um variável de saída a partir de uma mudança
em uma variável de entrada. Por exemplo, conhecidas duas
condições de estado estacionário para as variáveis de entrada,
u, e saída, y. Então podemos calcular o valor do ganho
estático do processo, K:

(4-41)

Para um Sistema linear, K é uma constante. No entanto, para

um Sistema não-linear, K dependerá das condições de
operação u , y .
Cálculo de K a partir da Função de Transferência (FT):
Se a FT tem um ganho estático do processo, então, para uma
variação degrau unitário na variável de entrada, tem-se:
K  lim G  s  (14)
s 0

Teorema do Valor Final no domínio de Laplace

Então:
• Importante: Algumas funções de transfência não possuem
ganho estático do processo (por exemplo: processos
integrativos)
2. Ordem da FT
Considerando uma EDO geral, linear e de ordem n:

dny dy n1 dy d mu
an  an1   a1  a0 y  bm m 
dt n
dt n1 dt dt
d m1u du
bm1 m 1
   b1  b0u (4-39)
dt dt

Aplicando-se a TL (L), assumindo que as condições iniciais sejam

iguais a zero. Rearranjando, temos que a FT é descrita assim:
m

Y s
i
b s i

G s   i 0
(4-40)
U s n
i
a s i

i 0
Processos de 1a. ordem:
Definição:
A ordem da FT é definida pela ordem do polinômio do
denominador da FT.
Importante: A ordem da FT é igual a ordem da Equação
Diferencial Odinária (ODE).

Exemplo:
Processos de 1a. ordem: y=

Para uma mudança na forma de degrau em u(t), temos que:

𝑌 ( 𝑠) 𝐾
𝐺 ( 𝑠) = =
𝑈 ( 𝑠 ) 𝑎𝑠+1
 d2y dy
Processos de 2a. ordem: a 2 + b  y = Ku
dt dt

Aplicando-se a TL: as 2


 bs + 1  Y ( s )  KU ( s )

Y (s) K
G ( s)   2
U ( s ) as  bs  1
 b  b 2  4a
2 raízes s1, 2 
2a
2
b
1 : raízes reais
4a
b2
1 : raízes imaginárias
4a
 Exemplos
1. 2 b 2 16
  1.333  1
3s 2  4s  1 4a 12
3s 2  4s  1  (3s  1)( s  1)  3( s  1 )( s  1)
3
Aplicando-se a Transformada de Laplace inversa (L-1)
−𝑡
𝑛𝑜 𝑑𝑜𝑚 í 𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑜 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 :𝑒 , 𝑒 −𝑡 3

(raízes reais - sem oscilação)

2. 2 b2 1
 1
s2  s  1 4a 4
3 3
s  s  1  ( s  0.5 
2
j )( s  0.5  j)
2 2
Aplicando-se a Transformada de Laplace inversa (L-1)

𝑛𝑜 𝑑𝑜𝑚 í 𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑜 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 :𝑒 −0 ,5 𝑡 √ 3 −0 , 5 𝑡 √ 3

cos 𝑡 ,𝑒 sen 𝑡
2 2
(raízes complexas conjugadas – com oscilação)
Duas Importantes propriedades da F.T.

A. Regra da multiplicação

B. Regra da adição
 Linearização de Modelos não-lineares
Linearização é o procedimento pelo qual aproximam-se
sistemas não-lineares por lineares.

• É largamente utilizada na investigação da dinâmica de

processos e no projeto de sistemas de controle, pois:
• permite desenvolver soluções analíticas. Soluções analíticas
indenpendam dos valores dos parâmetros e variáveis de
entrada.
• Soluções numéricas de sistemas não-lineares fornecem
somente o comportamento dos sistemas para valores
específicos das entradas e parâmetros
• ferramentas para o projeto e análise de sistemas de controle
são em sua maioria limitadas a processos lineares
De acordo com a definição de função de transferência, temos:

Em geral, a função de transferência G(s) será a razão de dois

polinômios:

Para sistemas fisicamente realizáveis, o polinômio Q(s) será

sempre de ordem
menor do que o P(s).
As raízes do polinômio Q(s) são chamadas de zeros da função
de transferência ou zeros do sistema cuja dinâmica é descrita
pela função de transferência G(s). Quando a variável s assume
os valores dos zeros de Q(s), a função de transferência é igual a
zero.
As raízes do polinômio P(s) são chamadas de pólos da função
de transferência, ou equivalentemente de pólos do sistema.
POLOS E ZEROS DE UMA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA