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Modelos de Processos Industriais

I – Modelamento de Sistemas Dinâmicos Lineares

Figura 1 – Esquema de um sistema dinâmico.

II – Transformada de Laplace

Por definição, a transformada de Laplace de uma função f(t) é dada por:

£ [f ( t )] = ∫0 f ( t ) e -st dt
∞
(1)

Onde:

f(t) – função da variável t, tal que f(t) = 0 para t < 0

s - variável complexa
£ - simboliza a transformada de Laplace

Aplicando-se a equação (1) pode-se determinar a transformada de Laplace

de quaisquer funções, como nos exemplos a seguir.

Exemplo 1:

Determine a transformada de Laplace da função degrau.

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Solução:
A função degrau tem forma apresentada na figura 2.

Figura 2 – Função degrau

Essa função pode ser definida por:

f ( t ) = 0 , para t ≤ 0
 (2)
f(t) = A , para t > 0

Aplicando-se a definição, tem-se:

£ [f ( t )] = ∫0 A e -st dt = −
∞

s
[ ]
A −st
e
∞
0 =−
A
s
[0 − 1] = A
s
(3)

Exemplo 2:

Determinar a transformada de Laplace da função rampa.

Solução:

A função rampa tem a forma apresentada na figura 3.

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Figura 3 – Função rampa.

Essa função pode ser definida por:

f ( t ) = 0 , para t < 0
 (4)
f(t) = At , para t ≥ 0

Aplicando-se a definição de transformada de Laplace, tem-se:

£ [f ( t )] = ∫0 At e -st dt =
∞ A ∞ −st A
∫ e dt = 2 (5)
s 0 s

A aplicação da definição da transformada de Laplace, permite que sejam

determinadas as expressões da transformada de Laplace para as funções
que sejam de interesse. A tabela 1 apresenta algumas funções
importantes.

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Tabela 1 – Transformada de Laplace

f(t) F(s)
1) Impulso unitário: 1
δ(t)
2) Degrau unitário 1
s
3) t 1
s2
4) e-at 1
s+a
5) t e-at 1
(s + a ) 2
6) senωt ω
s + ω2
2

7) cosωt s
s + ω2
2

K K
8) (1 − e −at )
a s(s + a )

Exemplo 3:

Determinar a transformada de Laplace da função transladada f(t – a).

Solução:

Seja u(t), a função degrau unitário. Sendo assim, a função u(t – a),
corresponde ao degrau unitário atrasado de “a” segundos como na figura
4.

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Figura 4 – Função degrau transladada.

Por ser unitário, pode-se dizer que:

f(t – a) = f(t – a) u(t – a) (6)

Sendo assim a transformada de Laplace fica:

∞
∫0
f ( t − a ) u(t - a) e -st dt (7)

Substituindo t por τ, onde τ = t – a , obtém-se:

∞ ∞
∫0
f ( t − a ) u(t - a) e -st dt = ∫ f (τ) u(τ) e s( τ+ a) dt
0
(8)

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Observando-se que f(t) = 0 para t < 0 e f(τ) u(τ) = 0 para τ < 0, pode-se
considerar o limite inferior da equação (8) igual a zero.

Sendo assim:

∞ ∞ ∞
∫0
f (τ) u(τ) e -s(t + a) dτ = ∫ f ( t ) u(τ) e -s( τ+ a) dτ = ∫ f (τ) e -sτ e -as dτ =
0 0

∞
= e − as ∫ f (τ) e -sτ dτ = e −as F(s)
0

Então: £[f(t – a)] = e-as F(s) (9)

II.1 – Teoremas Principais das Transformadas de Laplace

• TEOREMA DA DERIVAÇÃO REAL

A transformada de Laplace da derivada de uma função f(t) é dada por:

£ 
d f(t) 
= s F(s) - f(0) (10)
 dt 

onde:

F(s): transformada de Laplace de f(t)

f(0): valor de f(t) no instante t = 0

A demonstração desse teorema pode ser encontrada em [1].

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Exemplo 4:
Sabendo-se que a transformada de Laplace da função seno é:

ω
£ [sen ωt ] = (11)
s + ω2
2

Pede-se determinar a transformada de Laplace da função cosωt.

Solução:

d(sen ωt )
Como = ω cos ωt , então:
dt

£ [cos ωt ] = £  sen ωt 
1 d
(12)
ω  dt 

ω
sendo f(t) = senωt, f(0) = 0 e F(s) = £[f(t)] =
s + ω2
2

ω
£ [cos ωt ] = £  sen ωt  = s 2 2
1 d 1
(13)
ω  dt  ω s +ω

s
£ [cos ωt ] = (14)
s + ω2
2

• TEOREMA DO VALOR FINAL

Se uma função f(t) tender a um valor constante quando t → ∞, esse valor

poderá ser determinado, aplicando-se:

lim f ( t ) = lim s F(s)

t →∞ s →0
(15)

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Exemplo 5:
Determine o valor final da função cuja transformada de Laplace e:

0,8
F(s) = (16)
s(s + 1) (s + 2)

Solução:

Aplicando-se o teorema do valor final, tem-se:

0,8
lim f ( t ) = lim s = 0,4 (17)
t →∞ s →0 s(s + 1) (s + 2)

Exemplo 6:

Determine o valor final da função cuja transformada de Laplace é:

0,9
F(s) = (18)
s(s + 2)

Comprove o resultado usando a transformada inversa.

Solução:

Aplicando-se o teorema do valor final tem-se:

0,9
lim f(t) = lim s = 0,45 (19)
t →∞ s →0 s(s + 2)

A comprovação pode ser feita, usando-se a tabela onde se tem:

K  K
£  (1 − e −at ) = (20)
a  s(s + a )

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(1 – e-2t)
0.9
Portanto tem-se K = 0,9 e a = 2. Então f(t) =
2

Aplicando-se lim
t →∞
f(t) = 0,45 (vide figura 4)

Figura 5 – Resposta no tempo.

II.2 – Transformada de Laplace Inversa

Conhecendo-se a transformada de Laplace de uma função, pode-se obter a

função no tempo que a originou aplicando-se as técnicas de transformação
inversa. Em muitos casos, pode-se usar diretamente as tabelas de
transformadas de Laplace. Quando possível, deve-se aplicar as técnicas
de decomposição apresentadas a seguir:

DECOMPOSIÇÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS

As transformadas de Laplace são muitas vezes expressas através da

relação entre dois polinômios, isto é:

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N(s)
F(s) = (21)
D(s)

Quando as raízes do polinômio forem reais e diferentes entre si, esta

relação poderá ser decomposta por:

A B
F(s) = + +! (22)
s−a s−b

onde a, b, ... : raízes do polinômio D(s) e A, B, ... são constantes que podem
ser determinadas pela equação:

N(s) A B
= + + ... (23)
D(s) s − a s − b

As constantes A, B, ... poderão também ser determinadas aplicando-se:

(s - a) N(s)
A = lim
s →a D(s)
(24)
(s - b) N(s)
B = lim
s→b D(s)
...

Desta forma, pode-se aplicar diretamente tabela de transformadas, onde:

[ ]
£ A e at =
A
s−a
(25)

Então: f(t) = A eat + B ebt + ... (26)

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Exemplo 7:

Obtenha a função no tempo correspondente à seguinte função

transformada

1
F(s) = (27)
s + 3s 2 + 2s
3

Solução:

Inicialmente deve-se decompor o polinômio do denominador. A equação

resultante é conhecida como “equação característica”.

S3 + 3s2 + 2s = 0 (28)

As raízes dessa equação são:

s(s2 + 3s + 2) = 0 (29)

A primeira raiz é s1 = 0
Resolvendo: s2 + 3s + 2 = 0
Tem-se: s2 = -1
s3 = -2

A transformada de Laplace pode, então ser escrita na forma fatorada:

1
F(s) = (30)
s(s + 1) (s + 2)

Pode-se, agora, aplicar a decomposição em frações parciais:

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1 A B C
F(s) = = + + (31)
s(s + 1) (s + 2) s s + 1 s + 2

Para se determinar A, B e C, aplicam-se as expressões (24):

s 1
A = lim = (32)
s →0 s(s + 1) (s + 2) 2

s +1 1
B = lim
s→ −1 s(s + 1) (s + 2)
= = −1 (33)
− 1(−1 + 2)
s+2 1 1
C = lim
s → −2 s(s + 1) (s + 2)
= = (34)
− 2(−2 + 1) 2

A transformada de Laplace fica:

1 1 1
F(s) = − + (35)
2s (s + 1) 2(s + 2)

A transformada inversa pode então ser obtida, diretamente da tabela 1.

1 − t 1 -2t
f (t ) = −e + e (36)
2 2

OBS.: A transformada inversa de 1/s é o degrau unitário, que não foi

indicado na expressão (36). Como toda a função só é válida para t >
0, pode-se multiplicar toda a expressão (36) por u(t), obtendo-se:

1 1 
f ( t ) =  − e − t + e −2 t u ( t ) (37)
2 2 

Exemplo 8:

Aplique o teorema do valor final na transformada de Laplace do exemplo

anterior e comprove o resultado pela resposta no tempo.

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Solução:
Aplicando-se o teorema do valor final:

lim f(t) = lim s F(s)

t →∞ s →0

(38)
1 1
= lim s =
S→ 0 s(s + 1) (s + 2) 2

Calculando-se o valor final, diretamente da resposta no tempo:

1 1  1
lim f(t) = lim  − e − t + e − 2 t  = (39)
t →∞

t →∞ 2 2  2

OBS.: As transformadas inversas de funções cujas equações

características têm raízes múltiplas não podem ser obtidas
diretamente pelo método anterior. A solução desse problema pode
ser obtida na referência [1].

II.3 – Funções de Transferência

Sistemas lineares com apenas uma entrada e uma saída são comumente
representados por funções de transferência. Trata-se da relação entre
a transformada de Laplace da saída pela transformada de Laplace da
entrada.

Figura 6 – Função de transferência.

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Quando se conhece a equação diferencial que representa um sistema

físico, pode-se facilmente obter a função de transferência, aplicando-se a
transformada de Laplace. O exemplo seguinte ilustra esse método.

Exemplo 9:

Obtenha a função de transferência do sistema apresentado na figura 6.

Considerando a força r(t) como entrada e o deslocamento x(t) como saída.

Figura 7 – Sistema mecânico.

Solução:

Sabe-se que a equação diferencial que rege esse sistema é dada por:

d 2 x (t ) dx ( t )
M 2
+B + K x(t) = r(t) (40)
dt dt

Aplicando-se a transformada de Laplace em ambos os lados da equação e

considerando-se as condições iniciais nulas tem-se, pela expressão (10):

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M s2 x(s) + Bs x(s) + K x(s) = r(s) (41)

Onde:

x(s) = £ [x(t)]
u(s) = £ [u(t)]

Então:

x (s) 1
= (42)
r (s) Ms + Bs + K
2

A expressão (41) é a função de transferência do sistema mecânico da

figura 6.

Exemplo 10:

Determine a função de transferência do sistema da figura 7,

considerando a voltagem v(t) como entrada e a corrente como saída.

Figura 8 – Circuito R – L.

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Solução:

A equação diferencial que rege esse sistema pode ser obtida aplicando-se
a lei das tensões de Kirchoff, isto é, a soma algébrica das tensões em
cada malha é nula.

Então:

di(t)
v( t ) = R i(t) + L (43)
dt

Aplicando-se a transformada de Laplace em ambos os lados da equação

tem-se:

V(s) = R I(s) + Ls I(s)

E a função de transferência fica:

I(s) 1
= (44)
V(s) Ls + R

III – Análise de Transitórios em Sistemas Dinâmicos Lineares

Quando um sistema dinâmico for perturbado, ocorrerá uma resposta que

dependerá das características do sistema e da perturbação. Nesta seção,
são analisadas as respostas dinâmicas de sistemas lineares de primeira e
segunda ordens, isto é, regidos por equações diferenciais de primeira e de
segunda ordens, respectivamente. Inicialmente, são analisados os
sistemas de primeira ordem.

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III.1 – Sistemas de Primeira Ordem

Considere um sistema dinâmico representado pela equação:

y" ( t ) + ay( t ) = u ( t ) (62)

dy(t)
onde y" ( t ) representa
dt

Aplicando-se a transformada de Laplace

sY(s) + aY(s) = U(s) (63)

Obtém-se a função de transferência

Y(s) 1
G (s) = = (64)
U(s) s + a

É comum se representar as funções de transferência por blocos,

indicando-se as entradas e saídas.

Figura 10 – Representação da função de transferência

A resposta no tempo y(t) dependerá da entrada u(t). Nesta seção, será

considerado sempre que u(t) seja um degrau unitário e que as condições
iniciais sejam nulas.

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Então:

1
Y(s) = (65)
s(s + a )
ou
K 1 1
Y(s) = , onde K = , T = (66)
s(Ts + 1) a a

A transformada inversa pode ser obtida diretamente da tabela

1
y( t ) = (1 − e −at ) (67)
a
ou
t
−
y( t ) = K (1 − e T
) (68)

O gráfico da figura 11 mostra o comportamento dessa função que se

estabiliza no valor K, quanto t → ∞.

Figura 11 – Resposta do sistema de 1a ordem ao degrau unitário.

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Traçando-se uma tangente à curva, no instante t = 0, esta encontra a reta

y(t) = K, no instante T. Este valor é conhecido como constante de tempo
do sistema de 1a ordem.

Pode-se determinar as respostas do sistema de primeira ordem a outros

tipos de excitação, tais como, rampas, senóides etc [1]. Estas notas se
restringem à resposta ao degrau.

Exemplo 12: Determine a forma de onda da corrente quando a chave for

fechada, no instante t = 0, para o circuito da figura 8.
Considere:

v(t) = 100 u(t)

R = 2 ohm
L = 0,1 ohm

Solução: A equação diferencial que rege o sistema é:

L di(t)
v( t ) = R i(t) +
dt

Aplicando-se a transformada de Laplace:

V(s) = R I(s) + Ls I(s)

Substituindo-se os valores

100
= 2 I(s) + 0,1 s I(s)
s

100 1
I(s) =
s 2 + 0,1 s

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Dividindo-se por 2 o numerador e o denominador tem-se:

50
I(s) =
s(0,05 s + 1)

A resposta no tempo, conforme a equação (67) é:

i(t) = 50(1 – e-20t)

III.2 – Sistemas de Segunda Ordem

Os sistemas dinâmicos e lineares de segunda ordem são representados por

equações diferenciais do tipo:

"y" + by" + cy = r ( t ) (69)

Costuma-se representar essa equação na seguinte forma:

"y" + 2ζω n y + ω 2n y = r ( t ) (70)

onde

ζ: coeficiente de amortecimento do sistema

ωn : freqüência natural não amortecida.

Aplicando-se a transformada de Laplace pode-se obter a função de

transferência desse sistema, considerando-se nulas as condições iniciais:

Y(s) 1
= 2 (71)
U(s) s + 2ζω n s + ω 2n

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Dependendo do valor de ζ, o polinômio do denominador poderá ter:

• 2 raízes reais e diferentes (ζ > 1)
• 2 raízes reais e iguais (ζ = 1)
• 2 raízes complexas conjugadas (0 < ζ < 1)
• 2 raízes complexas conjugadas com parte real nula (ζ = 0)

Essas quatro condições estabelecem os tipos de sistemas de segunda

ordem, analisados a seguir.

Caso Superamortecido ζ > 1

Neste caso, o sistema apresenta 2 raízes diferentes. Por exemplo,

considere que as raízes da equação característica sejam s1 e s2 . A função
de transferência terá a forma:

Y(s) 1
= (72)
U(s) (s − s1 ) (s - s 2 )

Sendo assim, pode-se facilmente determinar a resposta ao degrau

aplicando-se a transformação em frações parciais. O exemplo seguinte
ilustra esse caso.

Exemplo 13: Determine a resposta ao degrau de um sistema regido pela

seguinte função de transferência:

Y(s) 1
= 2 (73)
U(s) s + 3s + 2

Solução: Pode-se determinar ζ e ωn. Como a forma geral da equação é:

s 2 + 2ζω n s + ω 2n = 0 (74)

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e a equação geral do sistema:

s2 + 3s + 2 = 0 (75)

Comparando (74) e (75):

2ζω n = 3
ω2n = 2

Então:

3
ωn = 2 = 1,41 e ζ= = 1,06
2 2

Trata-se portanto do caso superamortecido, onde se têm 2 raízes reais e

diferentes. As raízes são:

s1 = -1
s2 = -2

Então a resposta ao degrau pode ser escrita:

1 1
Y(s) = (76)
S (s + 1) (s + 2)

Decompondo-se em frações parciais

1 A B C
= + + (77)
s(s + 1) (s + 2) s s + 1 s + 2

onde:

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s 1
A = lim
S→ −1 s(s + 1)(s + 2)
= (78)
2

s +1
B = lim = −1 (79)
S→ −1 s(s + 1)(s + 2)

s+2 1
C = lim = (80)
S→ −2 s(s + 1)(s + 2) 2

Desta forma, a transformada de Laplace da resposta ao degrau fica:

1/ 2 1 1/ 2
Y(s) = − + (81)
s s +1 s + 2

Da tabela I obtém-se a função no tempo

1 
y( t ) =  − e − t + e − 2 t  u(t) (82)
 2 

Caso Subamortecido 0 < ζ < 1

Neste caso, as raízes da equação característica serão dois valores

complexos conjugados. Pode-se demonstrar (vide [1]) que, nesse caso, a
resposta ao degrau unitário, considerando-se nulas as condições iniciais
será:


e −ζωn t 1− ζ2 
y(t) = 1 − 
sen ωd t + arctg  (83)
1− ζ2  ζ 
 

onde

ωd = ω n 1 − ζ 2 (84)

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O gráfico da figura 12 mostra que a resposta no tempo é oscilatória, se

estabilizando em
y = 1.

Figura 12 – Resposta ao degrau de um sistema de 2a ordem subamortecido.

Caso Criticamente amortecido ζ = 1

Neste caso, as raízes da equação características serão reais e iguais. A

resposta ao degrau (vide [1]) será:

y(t) = 1 – cos ωn t (85)

O gráfico da figura 13 mostra que a resposta ao degrau, para o sistema

criticamente amortecido é bastante semelhante ao caso subamortecido.
A vantagem desse caso é que se atinge mais rapidamente o valor de
regime permanente.

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Figura 13 – Resposta ao degrau de um sistema de 2a ordem criticamente

amortecido.

Caso Não-Amortecido ζ = 0

Nesse caso, a resposta ao degrau senóide não amortecida. Pode-se

deduzir a sua expressão fazendo-se ζ = 0 em (83), obtendo-se:

(86)

O gráfico da figura 14 ilustra a resposta ao degrau.

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Figura 14 – Resposta ao degrau de um sistema não-amortecido.

IV – Álgebra de Blocos

Os sistemas dinâmicos mais complexos são compostos de diversas

unidades interligadas e que interagem entre si. Para simplificar a sua
representação cada uma dessas unidades ou blocos pode ser representada
por sua função de transferência. Pode-se então obter a função de
transferência global do sistema fazendo-se a composição desses blocos.
A seguir são apresentadas as principais operações da álgebra de blocos.

Blocos em Série

Sejam os blocos da figura 15 com as funções de transferência G1(s) e

G2(s).

Figura 15 – Blocos em série.

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Como U1(s) = G1(s) U(s),

e Y(s) = G2(s) U1(s), (87)

tem-se Y(s) = G2(s) G1(s) U(s)

Portanto, a função de transferência do sistema global será:

Y(s)
= G 1 (s) G 2 (s) (88)
U(s)

Sendo assim, a função de transferência do sistema é igual ao produto das

funções de transferência de cada bloco.

Exemplo 14: Qual a função de transferência do sistema equivalente.

Figura 16 – Blocos em série.

Solução: A função de transferência será:

Y(s) 1.5
=
U(s) (s + 1)(s + 2)
Blocos em Paralelo

Considere um sistema com duas entradas e uma saída como na figura 17.

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Figura 17 – Blocos em paralelo.

Observe que, nesse caso foi usado o bloco somandor.

Figura 18 – Somador

Trata-se de uma representação que pode ser usada para adições e

subtrações com qualquer número de entradas.

O resultado Y(s) será:

Y(s) = G1(s).U1(s) + G2(s) U2(s) (89)

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Blocos em Realimentação

O arranjo mostrado na figura 19 é a base dos sistemas de controle

automáticos, onde se deseja que a saída y(t) acompanhe a entrada u(t).
Para tanto, através de um somador, calcula-se o erro de controle e(t) que
é usado como excitação.

Figura 19 – Sistema com realimentação.

Para se deduzir a saída Y(s) basta aplicar:

Y(s) = G(s) . E(s) (90)

Como E(s) = U(s) – H(s) Y(s) (91)

Então Y(s) = G(s) (U(s) – H(s) Y(s))

Y(s) G (s)
Donde: = (92)
U(s) 1 + G (s)H(s)

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Exemplo 15: Determine o bloco equivalente ao seguinte arranjo

Figura 20 – Exemplo de realimentação

Solução: Por se tratar de um sistema realimentado, basta aplicar a

expressão (92)
2
Y(s)
= S +1
U(s) 2 1
1+ .
s +1 s + 2

Y(s) 2
Portanto: = 2
U(s) s + 3s + 4

Exercício 4: Determine o bloco equivalente

Figura 21 – Sistema com realimentação unitária.

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Solução: Nesse caso, tem-se:

1
G (s) = e H(s) = 1
s +1

Y(s) 1
então: =
U(s) s + 2

Sistemas com mais de uma Entrada

Nas indústrias, são muito comuns os processo com diversas entradas.

Nesses casos, pode-se aplicar o princípio da superposição dos sistemas
lineares para se determinar a saída.

A figura 22 apresenta um caso com 2 entradas.

Figura 22 – Sistema com duas entradas.

Nesse caso, considera-se, inicialmente P(s) = 0, calculando-se Y1(s)

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Figura 23 – Considerando-se P(s) = 0.

G 1 (s)G 2 (s)
Então: Y1 (s) = U(s) (93)
1 + G 1 (s)G 2 (s)H(s)

Considera-se, em seguida, U(s) = 0 e calcula-se Y2(s). Observa-se que,

nesse caso, a realimentação passa a ser G1(s) H(s).

Figura 24 – Considerando-se U(s) = 0.

G 2 (s)
Então: Y2 (s) = P(s) (94)
1 + G 1 (s)G 2 (s)H(s)

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A saída Y(s) será, então, a soma de Y1(s) e Y2(s):

G 1 (s)G 2 (s) G 2 (s)

Y(s) = U(s) + P(s) (95)
1 + G 1 (s)G 2 (s)H(s) 1 + G 1 (s)G 2 (s)H(s)

Exemplo 16: No sistema da figura 22, determine Y(s), considerando:

1
G1 (s) =
S +1

2
G 2 (s) =
S+3

H(s) = 1 e U(s) = P(s) = degrau unitário.

Solução: Sendo U(s) = P(s) = 1/s, tem-se pela expressão (95):

1 2 2
.
Y(s) = s + 1 s + 3 . + s+3
1 1
.
1 2 s 1 2 s
1+ . 1+ .
s +1 s + 3 s +1 s + 3

1 2 1 2(s + 1)
Y(s) = +
s (s + 1)(s + 3) + 2 s (s + 1)(s + 3) + 2

2s + 4
Y(s) =
s(s + 4s + 6)
2

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Exercício 5: Determine o bloco equivalente.

Figura 25 – Exemplo de sistema com 2 malhas.

Solução: Inicialmente determina-se

Y(s)
=
U1 (s)

Em seguida, obtém-se

Y(s)
=
U(s)

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