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TRANSFORMADA DE LAPLACE

Objectivo: Rever os fundamentos matemticos


necessrios para o estudo da teoria de controlo:
- uma varivel complexa e uma funo complexa.
- conceitos relativos a Transformao de Laplace.

A Transformada de Laplace fundamental para a anlise


da teoria de Controlo Clssico.

DEFINIO DE VARIVEL COMPLEXA


E FUNO COMPLEXA

- Varivel Complexa
um nmero complexo, cujas partes real e ou
imaginria so variveis. A varivel complexa
S expressa em coordenadas rectangulares,

s jw onde : Re( s)
w Im( s)

-Funo Complexa
-Uma funo complexa F(s), uma funo de S
com parte real e imaginria; podendo ser expressa
como:
F(s) = Fx + jFy Onde: Fx e Fy so reais
Varivel complexa Funo complexa

Conjugado de F(s) F ( s ) Fx jFy

F ( s ) Fx2 Fy2

1 Fy
tg
Fx

FUNES ANALTICAS

Uma funo dita Analtica, se a funo e as suas


derivadas forem definidas para um dado ponto no
plano S.

Quando a funo F(s) ou as suas derivadas tendem


para infinito para um dado valor de S, diz-se que a
funo no analtica nesse ponto.

Seja a seguinte funo F(s):


1
F (s)
s 1
A derivada desta funo em relao a S, :

dF ( s) 1

ds ( s 1) 2
A funo F(s), e a sua derivada, so definidas para todos
os pontos do plano S, excepo do ponto S = -1.

Logo, a funo F(s) Analtica em todo o Plano S,


excepto no Ponto S = -1.

Os pontos no plano S, onde a funo F(s) analtica so


chamados PONTOS ORDINRIOS.

Os pontos onde F(s) no analtica, so chamados


PONTOS SINGULARES ou PLOS DA FUNO.

Os valores de S que anulam a funo F(s), so


designados de ZEROS DA FUNO.

FRMULAS DE EULER:

Permitem expressar as funes seno e co-seno em


termos de uma exponencial:

cos
2

1 j
e e j sin
1 j
2j
e e j
e j cos jsen
TRANSFORMADA DE LAPLACE - L.

A transformada de Laplace uma ferramenta


matemtica usada para converter um sinal do
domnio do tempo em uma funo de varivel
complexa (s).

L f (t ) F ( s) e st f (t ).dt ; s jw
0

A aplicao da transformada de Laplace, permite


simplificar a obteno da resposta de um sistema.
Isto porque as operaes de integrao e
diferenciao, so substitudas por operaes
algbricas bsicas no domnio da frequncia
(plano s).

Uma vez resolvida a expresso algbrica no


domnio s, a resposta da equao diferencial no
domnio de tempo pode-se obter usando as
tabelas da T.L. e/ou tcnicas de expanso em
fraces parciais.

A T.L. uma transformao linear, ou seja:

f1 (t ) F1 ( s )
f 2 (t ) F2 ( s )
a1 f1 (t ) a2 f 2 (t ) a1 F1 ( s ) a2 F2 ( s )
TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES

1- Funo Exponencial

f (t ) 0 ;t 0
t
f (t ) Ae ;t 0
A, so constantes


F ( s ) Ae t e st dt A e ( s )t dt
0 0

A A
e ( s )t
t 0
- (s ) s

2- Funo Degrau

f (t ) 0 ;t 0

f (t ) u (t ) ;t 0


A st A
F ( s) A.u (t ).e dt e
st
t 0
0
-s s
TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES

1- Funo Rampa

f (t ) 0 ;t 0

f (t ) At ;t 0

F ( s) Ate st dt
0
t t

0 v.d
t
Integrando por partes, .dv .v
0 0

Com: st
e
t d dt e dv e st dt v
s
0
vem:

e st
e st
A t.e st dt A.t. dt
0 s 0 o
s

e st
A
A 2 2
s 0 s
TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES

2- Funo seno f (t ) 0 ;t 0

f (t ) Asen( wt ) ;t 0

Usando as frmulas de Euler:


Determinar: L(cos 0t )

1 expressar (cos 0t ) como uma combinao linear de: (t ) u (t ) e t


Sabendo que:
L[ (t )] 1
1
L[u (t )]
s
1
L[e t ]
s
e fazendo j 0

1
L[e j 0 t ] L[e ( j 0 ) t ]
1
L[e j 0 t ]
s j 0 s j 0

e j 0 t cos( 0t ) j sin( 0t )
cos( 0t ) j sin( 0t )
e j 0 t cos( 0t ) j sin( 0t )

e j 0t e j 0t 2 cos( 0 t )
e j 0 t e j 0 t
cos( 0 t )
2
1
L[cos( 0 t )] [ L(e j 0t ) L(e j 0t )]
2
1 1 1

2 s j 0 s j 0
1 ( s j 0 ) ( s j 0 )

2 ( s j 0 )( s j 0 )
s

s 2 0
2
N F(s) f(t), t>0

2.1 1 Impulso
unit unitrio
impulse at t = 0

2.2 s
double impulse em
Duplo Impulso at tt=0
=0

2.3
unit stepunitrio
Degrau
2.4
u(t)

2.5

2.6 t

2.7a , n=1, 2, 3,...

2.7b , n=1, 2, 3,...


Transformada de Laplace sobre operaes

F(s) f(t), t > 0


1 Definio de L (y(t))

2 Primeira derivada

dy(t)/dt
3
Segunda derivada

dy2(t)/dt2
4

5 Integrao

6
Transformada de Laplace sobre operaes

dx(t )
L sX ( s) x(0 )
dt

Demonstrao:
Aplicando a definio:

dx(t ) dx(t ) st st
L
d (t ) 0 dt
e dt e dx(t )
0

Integrando por partes:



t
u(t )dv(t ) u(t )v(t )
0
t 0
v(t )du(t )
0

com: v(t ) x(t ) , u (t ) e st


v(t )du(t ) x(t )de st s x(t )e st dt
0 0 0

X ( s ) Lx(t )

e,

dx(t )
u (t )dv(t ) e st dx(t ) L
0 0 dt
Logo,

b
t
u (t )v(t ) t 0 v(t )du (t )
a

t
e st x(t ) t 0 s x(t )e st dt
0
st t
e x(t ) t 0 sL[ x(t )]

Como o lim e st x(t ) 0


t
Caso contrrio no existiria L[ x (t )] x (t )e st dt
0

Vem:


t
u (t )v(t ) t 0 v(t )du (t )
0

x(0 ) sX ( s) sX ( s ) x(0 )
Transformada de Laplace sobre operaes e propriedades

Derivao

dx(t )
L sX ( s ) x ( 0 )
dt

d 2 x(t ) 2 (1)
L s X ( s ) s.x(0 ) x (0 )
dt

Integrao

0
t
X ( s ) y (0 )
L x(t )dt com y (0 ) x( )d
s s

Translao na frequncia

Se X ( s ) L[ x(t )]

L[ x(t )e at ] X ( s a)
Transformada de Laplace sobre operaes e propriedades

Translao no tempo
x(t ).u (t )
Se L[ x(t )] X ( s )

x(t t0 ).u (t t0 )

t0

L[ x(t t0 )u (t t0 )] e st0 X ( s ) (t0 0)

Convoluo no tempo

y (t ) x1 (t ) * x2 (t ) x1( ) x2 (t )d

Y ( s ) X1 ( s ). X 2 ( s )
Transformada de Laplace sobre operaes e propriedades

Teorema do valor final

lim x(t ) lim s. X ( s)


t s 0

Teorema do valor inicial

x(0 ) lim x(t ) lim s.X (s)


t 0 s

Factor de escala no tempo

Se, x(t ) L1[ X ( s)]


t
L x a. X (as)
a

Factor de escala na frequncia

Se, x(t ) L1[ X ( s)]


s
L1 X a.x(at )
a
Transformada inversa de Laplace

Conhecendo-se a tranformada de Laplace do sinal de entrada e da


funco de tranferncia de um sistema, pode-se determinar a
resposta temporal do sistema, usando a transformada inversa de
Laplace.

X(s) G(s) Y(s)=X(s).G(s)

c j
L Y ( s ) y (t )
1 1

st
Y ( s ).e ds , (t 0)
2j
c j

Mtodo da expanso em fraces parciais

Considere-se: Y ( s ) Y1 ( s ) Y2 ( s ) ... Yn ( s )

Se as transformadas inversas de Laplace de Y1(s), Y2(s),


forem conhecidas, ento:

L1Y ( s) L1Y1( s) L1Y2 ( s) ... L1Yn ( s)


y1(t ) y2 (t ) ... yn (t )
Transformada inversa de Laplace:
Mtodo da expanso em fraces parciais

Geralmente as funes G(s) e Y(s) so expressas como uma fraco


racional: m
i
a
N (s) i 0
s i

Y (s)
D( s) n
i
b s i
i 0
ou na forma factorizada

K ( s z1)(s z2 )...(s zm )
Y ( s)
( s p1)(s p2 )...(s pn )

Esta funo pode ser expandida em fraces parciais. Caso


os plos sejam simples, o nmero de fraces igual a n
(n de plos de Y(s)):

A1 A2 An
Y ( s) ....
( s p1) ( s p2 ) ( s pn )

O problema consiste em calcular as constantes A1,,An,


designados resduos de Y(s) nos plos correspondentes
Mtodo da expanso em fraces parciais

CASO 1 Plos reais de ordem 1

Considere-se uma funo com os plos:

jw

x x x
p2 p0 p1

N (s) N (s)
Y ( s)
D ( s ) s ( s p1 )( s p2 )
A0 A1 A2

s s p1 s p2

A transformada inversa :

p1t p2t
y (t ) A0 A1e A2 e
com:

N ( s)
Ak ( s pk )
D ( s ) s pk
Mtodo da expanso em fraces parciais

CASO 1 Plos reais de ordem 1

Exemplo:

s2 A0 A1 A2
Y ( s)
s( s 1)(s 3) s s 1 s 3

s2
A0 s.Y ( s )s 0
2

( s 1)( s 3) s 0 3
s2 1
A1 ( s 1).Y ( s )s 1
s ( s 3) s 1 2
s2 1
A2 ( s 3).Y ( s )s 3
s ( s 1) s 0 6

Logo a transformada inversa :

2 1 t 1 3t
y (t ) e e
3 2 6
Dado que como j se determinou:
1 1
L[u (t )] e L[e at ]
s sa
Mtodo da expanso em fraces parciais

CASO 2 Plos reais de ordem mltipla

Considere-se a funo com 4 plos:

jw

x x
p1]
3
p2

N (s) N (s)
Y (s)
D( s ) ( s p1 )3 ( s p2 )
A13 A12
A11 A2

s p1 s p1
3 2 s p
1 s p2

A transformada inversa :

t 2 p1t
y (t ) A13 e A12te p1t A11e p1t A2 e p2t
2
com:
1 dk r N (s)

Aq ( r k ) ( s pq ) D ( s )
k
k ! ds s p
q
r = 3 e k = 0, 1, , r-1
Mtodo da expanso em fraces parciais

CASO 2 Plos reais de ordem mltipla

Exemplo:

1 A13 A12 A A
Y ( s) 11 2
( s 2)3 ( s 3) s 23 s 22 s 2 s 3


A13 ( s 2)3 Y ( s ) s 2 1

d
A12
ds
3

( s 2) Y ( s )
s 2

1

d2
A11
2ds
2
3

( s 2) Y ( s )
s 2
1
A2 ( s 3)Y ( s ) s 3 1

A transformada inversa :

t 2 2t
y (t ) e te 2t e 2t e 3t
2
Mtodo da expanso em fraces parciais

CASO 3 Plos complexos conjugados

N ( s) N (s)
Y (s)
D ( s ) ( s 2 2wn s wn2 )( s p3 )
A1 A2 A3

s p1 s p2 s p3

Substituindo a expresso que d os plos p1 e p2, tem-se

A1 A2 A3
Y ( s)
s wn jwn 1 2 s wn jwn 1 2 s p3

A transformada inversa :

y (t )
( wn jwn 1 2 )t ( wn jwn 1 2 )t
A1e A2e A3 e p3t
Ou seja:

y (t ) 2 A1e wnt sin( wn 1 2 .t ) A3 e p3t


2 A1 e t. sin( wd t ) A3 e p3t
e ngulo de A1 90
MODELIZAO MATEMTICA
DOS SISTEMAS DINMICOS

Equaes diferenciais
Funes de Transferncia
Anlise da estabilidade
Respostas impulsional e forada

(utilizando as T.L. e a T.L. inversa)