TRANSFORMADA DE LAPLACE

1. INTRODUÇÃO

IMPORTÂNCIA DA TRANSFORMADA DE LAPLACE:

• SIMPLIFICA A SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS

• FERRAMENTA PARA A MODELAGEM E ANÁLISE DE

SISTEMAS DINÂMICOS
 
F ( s )   f ( t )e dt
 st

s    i
f(t) é função da variável real t, sendo f(t) =0,
para t<0
F(s) é a transformada de Laplace de f(t)
OPERADOR DE LAPLACE:

£[ f(t)]  
0
f ( t )e  st dt

TRANSFORMADA INVERSA:

£ [ F (s)]  f ( t )
-1
 CONDIÇÕES DE EXISTÊNCIA

• f(t) é contínua por partes em cada intervalo finito de t

considerado

• f(t) é de ordem exponencial: Existe “σ” tal que

 f (t )  0 t
t
e para
 EXEMPLOS:

1) Função Exponencial
f ( t )  Ae t

(  )t
lim e t Ae t  lim A e
t  t 

lim e t f ( t )  0 para    C

t 
lim e t f ( t )   para    C
t 

   0   C
 
F ( s)  
0
f ( t )e  st dt

f ( t )  0 para t  0
f ( t )  Ae t para t  0


 st  t  ( s  )t
F ( s)   e Ae dt   Ae dt 
0 0

A ( s  )t
 e
s  0

A
£[Ae -t ] 
s
3) Função Degrau Unitário

st t
 e 1
F ( s )   1( t )e  st
dt  lim 
0
t  s 0 s

1
£[1(t)] 
s
 2) Função Rampa

f(t)=t t 0

 1 e  st 
  
1  st 1  st  st 1
F ( s )   te dt   [  tde
 st
]   [te  e dt ]   [ ]0  2
0
s 0 s 0 0 s s s

1
£[t ]  2
s
 4) Função Seno

f(t) = senΩt para t  0 f(t)= 0 para t < 0

sent 
2i

1 i t
e  e  i t 
 
( i  s ) t  ( i  s ) t
 
 
1 it  e  it e  st dt  1  e ( i  s )t  e ( i  s )t dt  1 [ e e
2i 0 2i 0 
F ( s)  e    ]
 2 i i  s i  s
0 0
1 1 1 
 [  ] 2
2 i s  i s  i s  2


£[ sen(t)]  2
s  2
 5) Função Cosseno

f(t) = cosΩt para t0 f(t)= 0 para t < 0

s
£[cost ]  2
s  2
 FUNÇÕES PERIÓDICAS

  ( n1)T
£[ f(t)]   f ( t )e  st dt    f ( t )e  st dt (1)
0 n0 nT
POIS, A INTEGRAL CALCULADA EM CADA PERÍODO
PRODUZ O MESMO VALOR

INTRODUZINDO UMA TRANSFORMAÇÃO DE VARIÁVEIS:

  t  nT (2)
COMO A FUNÇÃO É PERIÓDICA, VEM:

f ( )  f (  nT ) (3)
FAZENDO (2) E (3) EM (1), VEM:
 T
£[ f(t)]   e  nTs  f ( )e  s d
n 0 0
 A SOMATÓRIA PODE SER CALCULADA:

 
 nTs  1  e Ts  e  2Ts  .....  1  e Ts (1  e Ts  ...)  1  e Ts e  nTs
 e 
n 0 n 0

 1
 e  nTs 
n 0 1  e Ts

 f ( t )e  st dt
£[ f(t)]  0

1  e Ts
PROPRIEDADES

£[Af(t)]  A£[ f(t)]

£[ f 1 (t)  f 2 (t)]  £[ f 1(t)]  £[ f 2 (t)]

 TRANSFORMADA DA DERIVADA

df ( t )
£[ ]  sF(s) - f( 0 )
dt
f ( 0  )  f ( 0  )  f ( 0)

df ( t )
 P
  st P P

 f ( t )e dt  lim  f ( t )e dt  lim e
  f ( t )   f ( t )de  
 st  st  st
£[ ]
dt P  P 
0 0  0
0 
  sP P

lim e f ( P )  f (0)  s  f ( t )e dt   sF(s) - f( 0 )
 st
P 
 0 
 DERIVADAS DE ORDEM N

d 2 f (t ) df ( t )
£[ 2
]  s F(s) - sf( 0 ) 
2

dt dt 0

d n f (t ) n-1 n  2 df d n 2 f d n 1 f
£[ n
]  s F(s) - s
n
f( 0 )  s  .....  s n 2  n 1
dt dt t  0 dt t  0 dt t0
£[e t f(t) ]  F ( s   )

t
£[ f( )]  F (s )


£[ f(t  ).1( t   )]  e s F ( s)

 dF ( s )
£[tf(t) ]  
ds
2
d F ( s)
£[t f(t) ] 
2

ds 2
n
d F ( s)
£[t f(t)]  ( 1)
n n

ds n
f 1 (t ) * f 2 (t )  f 1 ( t   ) f 2 ( )d  f 2 ( t   ) f 1 ( )d

£[ f 1 ( t ) * f 2 (t)]  F1 ( s )F2 ( s )
 t
g( t )   f ( )d g ( t )  f ( t )
0


£[ g (t)]  F(s)     st
g ( t )e dt  s £[ g(t)] - g( 0 )  s £[ g(t)]
0

t
s£[ g(t)]  s £[  f ( )d ]  F ( s )
0

t
£[  f(t)dt] 
F ( s)
£[  f ( t )dt ] 
F ( s)

 f (t )dt t 0
s s s
0
FUNÇÃO PULSO

 A / t0 , 0  t  t0 A / t0
f (t )  
0, t  0, t  t 0

t0
A
f ( t )  1( t )  1( t  t 0 )
t0


A 1
  A  1  e  st   A  1 e  st0 
£[ f(t)]     e  st dt          
t0  s t
  t 0  s   s   t0  s
 t0   s 
0 

A  1 e  st0 
£[ f(t)]    
t 0  s s 
 FUNÇÃO IMPULSO: INTRODUÇÃO
f(t)
 A(1  e  st0 )  A / t 0
lim £[ f(t)]  lim  
t0  0 t 0  0 st 0 
A / t 0

At/ t 0
 A(1  e  st0 )   A( se  st0 ) 
lim    lim  A
t 0  0 st 0  t 0  0 s 
t 0 t 0 t 0 t

NOTE QUE:

A
lim f ( t )  lim 
t0  0 t0  0 t 0
FUNÇÃO IMPULSO


 (t )   (t ) g(t )dt  g(0)

0

  (t  t
0
a ) g ( t )dt  g ( t a )

  (t )dt  1
0
 TRANSFORMADA INVERSA

£ [ F (s)]  f ( t )
-1

 c  i
-1 1 st
£ [ F (s)]  f(t) 
2j  F ( s )e ds
 c  i

MANEIRA MAIS SIMPLES:

INVOCANDO A UNICIDADE DA INVERSA
 TABELA
Tabela
 COMBINAÇÃO LINEAR
Sabemos que:
£[ f 1(t)  f 2 (t)]  £[ f 1(t)]  £[ f 2 (t)]  F1(s)  F2 ( s )

Portanto:
[ f1(t)  f 2 (t)]  £ -1[ F1(s)  F2 ( s )]

Mas sabemos também que:

[ f1(t)  f 2 (t)]  £ -1[ F1(s)]  £ -1[ F2(s)]

£ [ F1(s)  F2 ( s )]  £ [ F1(s)]  £ [ F2(s)]

-1 -1 -1
[c1 f 1(t)  c 2 f 2 (t)]  £ -1[c1 F1(s)  c 2 F2 ( s )]  £ -1[c1 F1(s)]  £ -1[c 2 F2 (s)]

£ -1[c1 F1(s)  c2 F2 ( s )]  £ -1[c1 F1(s)]  £ -1[c 2 F2(s)]  c1 f1 ( t )  c2 f 2 ( t )

DECOMPOSIÇÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS

B( s )
F ( s) 
A( s )

F ( s )  c1 F1 ( s )  c 2 F2 ( s )  .....  c n Fn ( s )

f ( t )  £ -1[c1 F1(s)]  £ -1[c 2 F2 (s)]  ....  c1 f 1 ( t )  c 2 f 2 ( t )  .....  c n f n ( t )

PRIMEIRO CASO:

B( s ) K ( s  z 1 )( s  z 2 )......( s  z m )
F ( s)   K é real, n  m
A( s ) ( s  p1 )( s  p 2 )......( s  p n )

PÓLOS DISTINTOS

B( s ) a1 a2 an
F ( s)     ... 
A( s ) s  p1 s  p2 s  pn

 B( s ) 
a k  ( s  p k ) 
 A( s )  s   pk

f ( t )  £ -1[ F ( s )]  [a1 F1(s)]  £ -1[a 2 F2 (s)]  ....  a1 e  p1t  a 2 e  p2t  .....  a n e  pnt t  0
SEGUNDO CASO:
B( s ) br br  1 b1 a r 1 ar2 an
F ( s)     ...     ... 
A( s ) ( s  p1 ) r ( s  p1 ) r  1 s  p1 s  p r 1 s  pr  2 s  pn

G( s) 
1
s  p1

 £ e  p1 t  d r  1G ( s ) ( 1) r  1 ( r  1)!

ds r 1
s  p1 r

r 1
n d G( s) ( r  1)!
£[t n f(t)]  (1) n
d F ( s) ( 1) r  1   £[t r  1e  p1 t ]
ds n ds r  1 s  p1 r

1 1
 £[t r  1 e  p1 t ]
s  p1 r ( r  1)!
 B( s ) br br  1 b1 a r 1 ar2 an
F ( s)     ...     ... 
A( s ) ( s  p1 ) r ( s  p1 ) r 1 s  p1 s  pr 1 s  pr  2 s  pn

 br br  1 r  2 
f (t )   t r 1  t  ...  b2 t  b1  e  p1t  a r 1 e  pr 1t  a r  2 e  pr  2t  ...  a n e  pnt
 ( r  1)! ( r  2)! 

 B( s ) 
br  ( s  p1 ) r
 A( s )  s   p
1

d  r B( s ) 

br  1   ( s  p1 ) 
ds   A( s )   s  - p
1

1 di  r B( s ) 

br  i   ( s  p1 ) 
i! ds i   A( s )   s  - p1

1 d r 1   r B( s ) 

b1   ( s  p ) 
( r  1)! ds r 1   A( s )   s  - p
1
1
EXEMPLO:
s 2  2s  3 F ( s) 
B( s )

b3

b2

b3
F ( s)  A( s ) s  13 s  12 s  1
s  13
s  13 F ( s )  b3  b2 s  1  b1 s  12



s  1 3 B( s ) 
A( s ) 
 s  1
 b3 s 2

 2 s  3 s   1  b3  2

d 
ds 
s  1 3 B( s ) 
A( s ) 
 b2  2b1 ( s  1)
d 2
ds
 
s  2 s  3 s   1  b2  0

d2 
2 
ds 
s  13 B( s ) 

A( s )  s  1
 2b1 1 d2 2
2 ds 2
 
s  2 s  3 s  1  b1  1
 CASO COM PÓLOS IMAGINÁRIOS:

B( s ) B( s )
F ( s)  
A( s ) ( s 2   2 )( s  p1 )

B( s ) A1 A2 b1
F ( s)    
( s 2   2 )( s  p1 ) s  j s  j s  p1

f ( t )  A1e  jt  A2 e jt  b1e  p1 t

A1 A2 SÃO COMPLEXOS CONJUGADOS (MOSTRE)

f ( t )  Asen(t   )  b1e  p1t

 2 s  12 2 s  12 2 s  12
F ( s)   
s 2  2s  5 ( s  1  j 2)( s  1  j 2) ( s  1)2  2 2

£ e sent 
 t 

( s   )2   2

£ e  cos t 
 t s 

( s   )2   2

2 s1
F ( s)  5 2
2 2
( s  1)  2 ( s  1) 2  2 2

f ( t )  5e  t sen 2t  2e  t cos 2t t0 f ( t )  Ae  t sen( 2t   )