MPD42 05

Instituto Tecnológico de Aeronáutica
VIBRAÇÕES
MECÂNICAS
MPD-42 1
SISTEMAS DISCRETOS
MPD-42 2
SISTEMAS COM n GRAUS

DE LIBERDADE
DESACOPLAMENTO DAS
EQUAÇÕES DO MOVIMENTO
MPD-42 3
SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

Vibração não amortecida - desacoplamento
x (0)  x0
[m]{x}  [k ]{x}  {F (t )}
x (0)  v0
Roteiro para solução do problema
1) considere o problema de vibração livre não

amortecida associado e determine freqüências
naturais e modos de vibração:
([k ]   2 [m]) {x}  {0} i , {u}i i  1, 2,  , n
MPD-42 4

2) considere a matriz de modos de vibração:
[U ]  {u}1 {u}2  {u}m 
• a matriz [U] tem n linhas e m colunas
• as m colunas representam os modos de
vibração em ordem crescente de freqüência
natural
• como m  n, nem todos os modos precisam ser
considerados
MPD-42 5

3) considere a transformação linear: {x (t )}  [U ]{ (t )}
• os deslocamentos são aproximados por uma

superposição dos modos de vibração
• a aproximação é exata se m = n
• os modos definem a variação espacial do
movimento
• as coordenadas naturais, (t), definem a
variação temporal do movimento
MPD-42 6

{x(t )}   i (t ){u}i
m
{x (t )}  [U ]{ (t )}
i 1
4) substituir a transformação linear acima nas

equações de equilíbrio do sistema
[m]{x(t )}  [ k ]{x(t )}  {F (t )}
[m][U ]{(t )}  [k ][U ]{ (t )}  {F (t )}
MPD-42 7

5) pré-multiplicar os dois membros da equação
pela transposta da matriz [U]:
[m][U ]{(t )}  [k ][U ]{ (t )}  {F (t )}
[U ] [m][U ]{ (t )}  [U ] [ k ][U ]{ (t )}  [U ] {F (t )}
T
 T T
• note que [U]T[m][U] e [U]T[k][U] são sempre

matrizes quadradas de ordem m e simétricas
MPD-42 8

6) aplicar as propriedades de ortogonalidade dos
modos de vibração:
[U ]T [m][U ]{(t )}  [U ]T [ k ][U ]{ (t )}  [U ]T {F (t )}
pode-se mostrar que o elemento ij de [U]T[m][U] é :
([U ]T [m][U ]) ij  {u}Ti [ m]{u} j
pode-se mostrar que o elemento ij de [U]T[k][U] é :
([U ]T [k ][U ]) ij  {u}Ti [ k ]{u} j
MPD-42 9

usando as propriedades de ortogonalidade:
0 se i  j
([U ] [m][U ]) ij  {u} [m]{u} j  
T T
ii se i  j
i
portanto:
 11 0  0 
0  22  0  
[U ]T [m][U ]  
   
 
0 0   mm 
MPD-42 10

usando as propriedades de ortogonalidade:
0 se i  j
([U ] [k ][U ]) ij  {u} [k ]{u} j  
T T
 ii se i  j
i
portanto:
11 0  0 
0   0  
[U ]T [k ][U ]   22
   
 
0 0   mm 
MPD-42 11

7) definir o vetor de esforços generalizados:
{N (t )}  [U ]T {F (t )}
• o vetor de esforços generalizados {N(t)} tem m

componentes
• o significado físico desses esforços, em geral,
não é claro
MPD-42 12

8) escrever o sistema de equações desacoplado:
[U ] [m][U ]{ (t )}  [U ] [ k ][U ]{ (t )}  [U ] {F (t )}

T
 T T
 11 0  0  1 (t )   11 0  0  1 (t )   N1 (t ) 

0 22  0  2 (t )   0  22  0  2 (t )   N 2 (t ) 
     
                 
   
0 0  mm  m (t )   0 0   mm  m (t )   N m (t ) 
iii (t )   iii (t )  N i (t ) i  1, 2,, m
MPD-42 13

9) normalizar o sistema de equações desacoplado:
iii (t )   iii (t )  N i (t ) i  1, 2,, m
 ii
 
2
i (t )  i2i (t ) 
N i (t )

N i (t )
i  1, 2,, m
ii
2
ii  ii
i i
• o problema se reduz a resolver m equações

ordinárias de segunda ordem desacopladas
• ainda é necessário determinar as condições
iniciais para cada uma das equações
MPD-42 14

10) determinar as condições iniciais para as
coordenadas desacopladas:
{x(t )}  [U ]{ (t )} {x(0)}  [U ]{ (0)}  {x}0
• a matriz [U] em geral não é quadrada e não pode
ser invertida para se obter {(0)}
• pré-multiplicando ambos os membros da
equação acima por [U]T[m]:
[U ]{ (0)}  {x}0 [U ]T [m][U ]{ (0)}  [U ]T [m]{x}0
MPD-42 15

[U ]T [m][U ]{ (0)}  [U ]T [m]{x}0
• a matriz [U]T[m][U] é sempre quadrada de ordem
m e diagonal (e com ii > 0)
{u}i [ m]{ x}0
• portanto: iii (0)  {u}i [m]{ x}0  i ( 0) 
T
T
ii
{u} [m]{v}0
• analogamente: i (0) 
T
i
ii
MPD-42 16

11) resolver individualmente as m equações
desacopladas da forma:
N i (t )
i (t )  i2i (t )  i2 i  1, 2,, m
 ii
sujeitas às condições iniciais:
{u} [m]{x}0 {u} [ m]{v}0
 i ( 0)  i (0) 
T T
i i
 ii ii
Nota: achar solução homogênea, solução
particular, somar e aplicar condições iniciais
MPD-42 17

12) combinar as soluções para cada coordenada
natural para obter a solução geral:
{x(t )}  i (t ){u}i

m
i 1
o procedimento descrito é chamado de análise

modal
MPD-42 18

Análise modal
• o procedimento de análise modal permite

decompor o sistema em m sistemas de um grau
de liberdade
• o valor de m pode ser bem menor do que n
• os modos e freqüências naturais podem ser
verificados experimentalmente
• trabalha-se com um volume muito menor de
dados
MPD-42 19

Exemplo – Análise modal
F(t) Determine a resposta do

sistema para uma força
k1 k2 k3
m1 m2 degrau na massa 1 e
condições iniciais nulas
x1(t) x2(t)
x1 (0)  0 x1 (0)  0 k1  k m1  m F (t )  F0u(t )

x2 (0)  0 x2 (0)  0 k2  k m2  m
k3  k
MPD-42 20

Equações do movimento:
m1 0   x1  k1  k2  k2   x1   F1 
 0 m   x     k    
k2  k3   x2   F2 
 2  2   2
m 0   x1   2k  k   x1   F (t ) 
 0 m  x     k   
2 k   x2   0 

  2  
matriz de m  m 1 0  2  1
0 1 
matriz de
k   k  
massa:   rigidez:   1 2 
MPD-42 21

1) freqüências naturais e modos de vibração:
  2  1 2 1 0  u1  0 
([k ]   2
[m]){x}  {0} k     m    
  1 2  0 1 u2  0 
definir:    2m 2    1   u1  0 
 1    
k  2    u2  0 
equação  2   1  1
caracterís det  
1 
 0 2   
2
1  0
1 2     2  3
tica:  
MPD-42 22

k
Primeiro modo:    1  1 1 
m
2   1  1  u11  0     1  1  1  1 u11  0

  1 2    u   0    1 1  u   0
 1   21       21   
u11  u21  0 u21  u11
escolher u11  1

u11  1 {u}1      
arbitrariamente: u21  1
MPD-42 23

Segundo modo:    2  3 k
2  3
m
2   2  1  u12  0    2  3   1  1 u12  0

 1       1  1 u   0
 2   2  u22  0    22   
 u12  u22  0 u22  u12
escolher u12   1 
u12  1 {u}2      
arbitrariamente: u22   1
MPD-42 24

2) matriz de modos : [U ]  {u}1 {u}2  {u}m 
[U ]  {u}1 {u}2   
u11 u12  1 1 
  
u u
 21 22   1  1
3) transformação linear: {x(t )}  [U ]{ (t )}
 x1 (t )  1 1  1 (t ) 
    
 x2 (t )  1  1 2 (t ) 
x1 (t )  1 (t )  2 (t )  x1 (t )  1 1
ou    1 (t )    2 (t )  
x2 (t )  1 (t )  2 (t )  x2 ( t )  1  1
MPD-42 25

4) substituir nas equações de equilíbrio:
[m][U ]{(t )}  [k ][U ]{ (t )}  {F (t )}
1 0 1 1  1 (t )   2  1 1 1  1 (t )   F (t ) 
m       k      
 0 1  1  1 
 2 
 ( t )   1 2  1  1  ( t
 2   ) 0 
1 1  1 (t )  1 3  1 (t )   F (t ) 
m     k    
1  1  (
 2  
 t ) 1  3  ( t
 2   ) 0 
note que as matrizes intermediárias acima não

são simétricas
MPD-42 26

5) pré-multiplicar por [U]T:
[U ]T [m][U ]{(t )}  [U ]T [k ][U ]{ (t )}  [U ]T {F (t )}
1 1  1 1  1 (t )  1 1  1 3  1 (t )  1 1   F (t ) 
m       k       0 
1  1 1  1 
 2 
 ( t ) 1  1 1  3  ( t
 2   ) 1  1 
6) aplicar as propriedades de ortogonalidade:
2 0 1 (t )  2 0 1 (t )   F (t ) 
m     k    
 0 2  (
 2  
 t ) 0 6  ( t
 2   ) F ( t ) 
note que as matrizes resultantes são diagonais
MPD-42 27

7) definir o vetor de esforços generalizados:
 N1 (t )  1 1   F (t )   F (t ) 
{N (t )}  [U ] {F (t )}
T
N (t )       
N (
 2  t ) 1  1 0   F ( t ) 

iii (t )   iii (t )  N i (t ) i  1, 2,, m
2 0 1 (t )  2 0 1 (t )   F (t )  2m1 (t )  2k1 (t )  F (t )

m     k     2m1 (t )  6k1 (t )  F (t )
 0 2  (
 2  
 t ) 0 6  ( t
 2   ) F ( t ) 
MPD-42 28

N i (t ) N i (t )
i (t )    (t ) 
2
 2
i  1, 2,, m
i i
ii i
 ii
2k 2k F ( t )
2m1 (t )  2k1 (t )  F (t ) 1 (t )  1 (t ) 
2m 2m 2k
2m2 (t )  6k2 (t )  F (t ) 6k 6k F ( t )
2 ( t ) 
 2 ( t ) 
2m 2 m 6k
2 F (t )
1 (t )  1 1 (t )  1
2
2k
F (t )
2 (t )   222 (t )   22
6k
MPD-42 29

10) determinar as condições iniciais:
{u}Ti [m]{x}0 pois
 i ( 0)  1 (0)  2 (0)  0 {x}0={0}
ii
{u}Ti [ m]{v}0 pois

i (0)  1 (0)  2 (0)  0
{v}0={0}
 ii
MPD-42 30

11) resolver individualmente as equações:
F (t )
1 (t )  121 (t )  12 sujeito a: 1 (0)  0; 1 (0)  0
2k
2 (t )    (t )  
2 F (t )
2 sujeito a: 2 (0)  0; 2 (0)  0
6k
2 2 2
forma geral:
F (t )
i (t )  i2i (t )  i2 sujeito a: i (0)  0; i (0)  0
 ii
MPD-42 31

forma geral: i (t )  i2i (t )  i2 F (t )  i2 F0u(t )
 ii  ii
solução homogênea: ih (t )  Ai cos(i t )  Bi sin(i t )

F0u (t )
solução particular: ip (t )  
ii
F0u (t )
solução geral: i (t )    Ai cos(i t )  Bi sin(it )
ii
MPD-42 32

F0u (t )
solução geral: i (t )    Ai cos(i t )  Bi sin(it )
ii
i (t )  i Ai sin(i t )  i Bi cos(i t )
condições iniciais:
F0u (t ) F0u(t )
i (0)   Ai  0 Ai  
 ii  ii
i (0)  i Bi  0 Bi  0
solução: i (t ) 
F0u(t )
1  cos(i t ) 
 ii
MPD-42 33

{x(t )}   i (t ){u}i
m
i 1
F0u(t )  k  F0u(t )  k 
1 (t )  1  cos(
 t )  2 (t )  1  cos( 3 t ) 
2k  m  6k  m 
 x1 (t )  F0u (t )  1  k  1 1  k   1  
   1  cos( t )     1  cos( 3 t )    
 x2 ( t )  k  2  m  1 6  m   1 
MPD-42 34

SOLUÇÃO DO PROBLEMA:
F0u(t )  1  k  1 k 
x1 (t )   1  cos( t )   1  cos( 3 t ) 
k  2  m  6 m 
F0u (t )  1  k  1 k 
x2 ( t )   1  cos( t )   1  cos( 3 t ) 
k  2  m  6 m 
MPD-42 35

Variação das
x1(t)
1.5 x2(t)
coordenadas
x (t ) 1
físicas x1(t) e
F0 / k x2(t) com o
0.5 tempo
-0.5
k /m t
0 10 20
MPD-42 36

1 (t )
1.5
2 ( t ) Variação das
coordenadas
 (t ) 1
naturais 1(t) e
F0 / k 2(t) com o
0.5 tempo
-0.5
k /m t
0 10 20
MPD-42 37

MPD-42 38

COMENTÁRIOS:
• como os modos de vibração são sempre
ortogonais não há necessidade de se verificar
essas relações como no exemplo
• uma vez achado os modos e os valores de
massa, rigidez e esforços generalizados, pode-se
escrever diretamente as equações desacopladas
MPD-42 39

Exemplo – Análise modal, fenômeno de batimento
Determine a resposta do
k1 k2 k3 sistema para as
m1 m2 condições iniciais dadas
(não há força externa)
x1(t) x2(t)
x1 (0)  x0 x1 (0)  0 k1  K m1  m

x2 (0)  0 x2 (0)  0 k2  k  K m2  m
k3  K
MPD-42 40

m1 0   x1  k1  k2  k2   x1  0
 0 m   x     k    
k 2  k 3   x 2  0 
 2  2   2
m 0   x1   K  k  k   x1  0
 0 m  x     k    
K  k   x2  0
  2  
matriz de [m]  m 1 0 matriz de 1     

0 1  [k ]  K  
massa:   rigidez:    1   
MPD-42 41

 1      2 
1 0  u1  0 
([k ]   2
[m]){x}  {0}  K     m    
   1   0 1 u2  0 
definir:    2m 1         u1  0
     
K  1      u2  0
 1        1  1
det    0 (1     )    0
 2  1  2
2 2
  1      
MPD-42 42

K
Primeiro modo:    1  1 1 
m
1     1    u11  0   1  1      u11  0

     
1     1  u21  0      
    u21  0
u11  u21  0 u21  u11

u11  1 {u}1      
MPD-42 43

K
Segundo modo:    2  1  2  2  1  2
m
1     2    u12  0  2  1  2
     u12  0
           
 1     2  u22  0     u22  0
 u12  u22  0 u22  u12
u12  1 {u}2      
MPD-42 44

2) massa generalizada:
1 1 0 1 11
T
11  {u} [m]{u}1  m 

T
0 1 1  m11  2m
1      
1
1 1 0   1   1  1 
T
 22  {u} [m]{u}2  m 
T
0 1  1  m 1 1  2m
 1      
2
12   21  {u}1T [m]{u}2  0 não é necessário verificar
MPD-42 45

3) rigidez generalizada:
1 1      1 1 1
T T
11  {u} [k ]{u}1  K  

T
   1    1  K 1    2K
1     1
1
1 1       1 
T
 22  {u} [k ]{u}2  K  
T
   1     1
 1   
2
 1   1  2 
  K 2  4 
T
 K  
 1  1  2 
12   21  {u}1T [k ]{u}2  0 não é necessário verificar
MPD-42 46

4) vetor de esforços generalizados:
{N (t )}  [U ]T {F (t )}  N1 (t )  1 1  0 0
{N (t )}       
 N 2 (t ) 1  1 0 0
5) escrever o sistema de equações desacoplado e
normalizado:
N i (t ) N i (t )
i (t )    (t ) 
2
 2
i  1, 2,, m
i i
ii i
 ii
N i (t )  0 i (t )  i i (t )  0
 2
i  1, 2,, m
MPD-42 47

a) posição: i (0)  {u}Ti [ m]{ x}0
ii
1 1 0   x 0  1  x0 
T T
m  0 1  0  m 1  0 
1 (0)  1           x0
11 2m 2
1 1 0  x0   1   x0 
T T
m  0 1  0  m  1  0 
  1           x0
 2 (0) 
 22 2m 2
MPD-42 48

b) velocidade:
1 (0)  2 (0)  0 pois

{u}Ti [m]{v}0
 i ( 0) 
 ii {v}0={0}
x0 x0
1 (0)  2 ( 0) 
2 2
1 (0)  0 2 (0)  0
MPD-42 49

1 (t )  121 (t )  0 sujeito a: 1 (0)  x0 / 2; 1 (0)  0
2 (t )   222 (t )  0 sujeito a: 2 (0)  x0 / 2; 2 (0)  0
i (0)  x0 / 2
forma geral: i (t )  i2i (t )  0 sujeito a: 
i (0)  0
solução homogênea: ih (t )  Ai cos(i t )  Bi sin(i t )
solução particular: ip (t )  0 (vibração livre)
solução geral: i (t )  Ai cos(i t )  Bi sin(i t )
MPD-42 50

solução geral: i (t )  Ai cos(i t )  Bi sin(it )
i (t )  i Ai sin(i t )  i Bi cos(i t )
x0 x0
i (0)  Ai  Ai  x0
2 2 solução: i (t )  cos(i t )
2
i (0)  i Bi  0 Bi  0
x0  K  x0  K 
1 (t )  cos t  e 2 (t )  cos (1  2 ) t 
2  m  2  m 
MPD-42 51

{x(t )}   i (t ){u}i
m
i 1
x0  K  x0  K 
1 (t )  cos t  2 (t )  cos (1  2 ) t 
2  m  2  m 
x0  K 1 x0  K  1 

{x(t )}  cos t    cos (1  2 ) t  
 
2  m 1 2  m  1
MPD-42 52

x0  K  x0  K 

x1 (t )  cos t   cos (1  2 ) t 
 
2  m  2  m 
x0  K  x0  K 

x2 (t )  cos t   cos (1  2 ) t 
 
2  m  2  m 
MPD-42 53
Fenômeno de Batimento para:

1  = 0.2
x1 (t )
x0 t
1
1
x2 ( t )
x0 t
1
MPD-42 54
Fenômeno de Batimento
MPD-42 55

• o fenômeno de batimento é devido à soma de
duas componentes de mesma amplitude e
freqüência próxima como no exemplo anterior
x1 (t )  cos(1t )  cos(2t ) 
x0  K  x0  K  x0
x1 (t )  cos t   cos (1  2 ) t 
2  m  2  m  2
x2 (t )  cos(1t )  cos(2t ) 
x0  K  x0  K  x0

x2 (t )  cos t   cos (1  2 ) t 
 
2  m  2  m  2
onde 1   2
MPD-42 56

• usando operações trigonométricas
 1  2 1  2 
cos(1t )  cos t t 
 2 2 
   2   1  2     2   1  2 
 cos 1 t  cos t   sin  1 t  sin  t
 2   2   2   2 
 1  2 1  2 
cos(2t )  cos t t 
 2 2 
   2   1  2     2   1  2 
 cos 1 t  cos t   sin  1 t  sin  t
 2   2   2   2 
MPD-42 57

• das relações trigonométricas anteriores
 1  2   1  2 
cos(1t )  cos(2t )  cos t  cos t
 2   2 
 1  2   1  2 
cos(1t )  cos(2t )  sin  t  sin  t
 2   2 
• as relações acima são exatas para quaisquer
valores de 1 e 2; define-se:
1   2 1   2 
  médio 
2 2 2
MPD-42 58

• das definições anteriores
  
cos(1t )  cos(2t )  cos(médiot ) cos t
 2 
  
cos(1t )  cos(2t )  sin(médiot ) sin  t
 2 
• se 1 2, então médio é um sinal de alta

freqüência e  é um sinal de baixa freqüência
que modula o sinal de alta freqüência
MPD-42 59

Exemplo: sistemas com movimento de corpo rígido
Os blocos deslizam sem atrito

m1
k sobre o plano. Determine a
m2
resposta do sistema para as
condições iniciais dadas (não
x1(t) x2(t) há força externa)
x1 (0)  0 x1 (0)  v0 m1  m

x2 (0)  0 x2 (0)  0 m2  m
MPD-42 60

m1 0   x1   k  k   x1  0
0        
 m2   x2   k k   x2  0
m 0   x1   k  k   x1  0
 0 m  x    k    
k   x2  0
  2  
matriz de [m]  m 1 0 matriz de  1  1

0 1  [k ]  k  
massa:   rigidez:   1 1 
MPD-42 61

  1  1 2 1 0  u1  0
([k ]   [m]){x}  {0}
2
k     m    
  1 1  0 1  u 2  0
definir:    2m 1    1  u1  0

 1    
k  1    u2  0
 1   1   1  0
det   0 (1   )  1  0
2  2
2
  1 1    
MPD-42 62

Primeiro modo:    1  0 1  0
1   1  1  u11  0   1  0  1  1 u11  0

  1 1    u   0  1 1  u   0
 1   21       21   
u11  u21  0 u21  u11

u11  1 {u}1      
modo de corpo rígido: freqüência nula e energia
de deformação nula
MPD-42 63

k
Segundo modo:  2  2 2  2
m
1   2
2  2
 1  u12  0  1  1 u12  0
  1 1    u   0  1  1 u   0
 2   22       22   
 u12  u22  0 u22  u12

{u}2      
arbitrariamente: u12  1 u22   1
modo elástico: freqüência não nula
MPD-42 64

2) massa generalizada:
1 1 0 1 1 1
T T
11  {u} [m]{u}1  m 

T
0 1 1  m1    2m
1     1
1
1 1 0  1  1 1

T T
 22  {u} [m]{u}2  m 
T
0 1  1  m 1  1  2m
 1       
2
12   21  {u}1T [m]{u}2  0 não é necessário verificar
MPD-42 65

3) rigidez generalizada:
1  1  1 1 1 0
T T
11  {u} [k ]{u}1  k  

T
 1 1  1  k 1 0  0
1      
1
1  1  1  1  1  2 
T T
 22  {u} [k ]{u}2  k  
T
 1 1   1  k  1  2  4k
 1       
2
12   21  {u}1T [k ]{u}2  0 não é necessário verificar
note que a rigidez generalizada associada com o

modo de corpo rígido é nula
MPD-42 66

4) vetor de esforços generalizados:
 N1 (t )  1 1  0 0
{N (t )}  [U ] {F (t )}
T
{N (t )}       
 N 2 (t ) 1  1 0 0
5) escrever o sistema de equações desacoplado e

normalizado:
N i (t ) N i (t )
i (t )  i2i (t )   2
i  1, 2,, m
ii i
 ii
1  0 1 (t )  0
N i (t )  0
2 (t )   22 2 (t )  0
MPD-42 67

a) posição: {u}Ti [m]{ x}0 pois
 i ( 0)   ( 0)   ( 0)  0
 ii {x}0={0}
1 2
1 1 0 v0  1 v0 

T T
m  0 1  0  m 1  0 
b) velocidade: 1           v0
1 (0) 
11 2m 2
{u}Ti [ m]{v}0
 i ( 0) 
 ii 1
T
1 0 v0   1  v0 
T
m  0 1  0  m  1  0 
  1           v0
 2 ( 0) 
 22

2m 2
MPD-42 68

1 (t )  0 sujeito a: 1 (0)  0; 1 (0)  v0 / 2
2 (t )   222 (t )  0 sujeito a: 2 (0)  0; 2 (0)  v0 / 2
a) solução para o modo de corpo rígido:

solução homogênea: 1h (t )  A1  B1t
solução particular: ip (t )  0 (vibração livre)
solução geral: 1 (t )  A1  B1t
MPD-42 69

solução para o modo de corpo rígido:
1 (t )  A1  B1t
solução geral:
i (t )  B1
solução
1 (0)  A1  0 A1  0 v0
de corpo 1 (t )  t
rígido: 2
v0 v0
1 (0)  B1  B1 
2 2
MPD-42 70

b) solução para o modo elástico:
solução homogênea:  2 h (t )  A2 cos(2t )  B2sin (2t )
solução particular: 2 p (t )  0
solução geral:  2 (t )  A2 cos(2t )  B2sin (2t )
2 (t )  2 A2sin (2t )  2 B2 cos(2t )
 2 (0)  A2  0 A2  0 v0
v0 solução:  2 (t )  sin (2t )
v0 B2  22
2 (0)   2 B2 

2
2
MPD-42 71

v
soluções : 1 (t )  t e  2 (t ) 
v0
sin(2t ) k
0
onde: 2  2
2 2 2 m
{x(t )}   i (t ){u}i
m
i 1
v0t 1 v0sin ( 2t )  1 

{x(t )}     
2 1 2 2  1
MPD-42 72

x1 (t ) 
v0
2t  sin (2t ) • no modo elástico as
22 massas vibram de modo
que o centro de massa
x2 (t ) 
v0
2t  sin (2t ) permaneça estacionário
22
• no modo de corpo rígido
k
onde: 2  2 o centro de massa se move
m
com velocidade constante
MPD-42 73

16
14 x1 (t )
x2 (t )
12
2 2 10
xi (t )
v0 8
 2t
0
0 5 10 15
MPD-42 74

16
14
1 (t )
12
2 (t )
2 2
10
i (t )
v0
8
 2t
0 5 10 15
MPD-42 75

MPD-42 76

características dos modos de corpo rígido:

• freqüência nula
• energia de deformação nula
• podem existir até seis modos de corpo rígido em
uma estrutura (seis freqüências nulas repetidas)
• ortogonais aos modos elásticos (modos
elásticos preservam o centro de massa)
MPD-42 77
SISTEMAS COM n GRAUS DE

LIBERDADE
DESACOPLAMENTO DAS
EQUAÇÕES DO MOVIMENTO:
CASO GERAL
MPD-42 78

Caso geral: vibração forçada com amortecimento
{x(0)}  {x}0
[m]{x}  [c]{x}  [k ]{x}  {F (t )} sujeito a:
{x (0)}  {v}0
Solução via análise modal:

considere a transformação linear: {x (t )}  [U ]{ (t )}
[m][U ]{}  [c][U ]{}  [k ][U ]{}  {F (t )}
Pré-multiplicando por [U]T:

[U ]T [m][U ]{}  [U ]T [c][U ]{}  [U ]T [k ][U ]{}  [U ]T {F (t )}
MPD-42 79

ortogonalidade em ortogonalidade em
relação à massa: relação à rigidez:
 11 0 0  11 0  0 
0   0 

0  22  0 
[U ]T [m][U ]   [U ]T [k ][U ]   22
      
   

0 0   mm  0 0   mm 
definição de vetor de
{N (t )}  [U ]T {F (t )}
esforços generalizados:
MPD-42 80

as matrizes de massa e rigidez generalizadas são

sempre diagonais:
[  ]  [U ]T [m][U ] [ ]  [U ]T [k ][U ]
portanto se a matriz [U]T[c][U] for diagonal, o

sistema fica desacoplado:
[  ]{}  [U ]T [c][U ]{}  [ ]{}  {N (t )}
MPD-42 81

[  ]{}  [U ]T [c][U ]{}  [ ]{}  {N (t )}
• em geral, a matriz [U]T[c][U] não é diagonal e o
sistema continua acoplado, impossibilitando a
solução por análise modal
• um caso importante em que a matriz [U]T[c][U] é
diagonal é quando a matriz [c] é uma combinação
linear das matrizes de massa e rigidez
• o caso acima é chamado de “amortecimento
proporcional”
MPD-42 82

[  ]{}  [U ]T [c][U ]{}  [ ]{}  {N (t )}
• se a matriz [U]T[c][U] é diagonal, então:
 11 0  0 
0   0  
T 
[U ] [c][U ]  22
   
 
0 0   mm 
• o sistema de equações fica:

 ii   ii   ii  N i (t ) i  1, 2, , m
MPD-42 83

 ii   ii   ii  N i (t ) i  1, 2, , m
as condições iniciais para as equações acima são:

{u}Ti [m]{x}0 {u}Ti [ m]{v}0
 i ( 0)  i (0) 
 ii ii
• a solução para cada modo segue o procedimento
para sistemas de um grau de liberdade
MPD-42 84

 ii   ii   ii  N i (t ) i  1, 2, , m
sujeito a: {u} [m]{x}0 {u} [ m]{v}0

 i ( 0)  i (0) 
T T
i i
ii ii
resolver para cada modo e combinar as soluções

para obter a solução geral:
{x(t )}   i (t ){u}i
m
i 1
MPD-42 85

Amortecimento proporcional
• no caso de amortecimento proporcional, a matriz
de amortecimento [c] é uma combinação linear
das matrizes de massa e rigidez:
[c ]   [ m]   [ k ]
então:
[U ]T [c][U ]  [U ]T ( [ m]   [k ])[U ]   [  ]   [ ]
MPD-42 86

[U ]T [c][U ]   [  ]   [ ]  ii   ii   ii
substituindo nas equações do movimento:

 ii   ii   ii  N i (t ) i  1, 2, , m
ii  ( ii   ii )   ii  N i (t ) i  1, 2,  , m
normalizando:
( ii   ii )  ii N i (t )  ii N i (t )
i  i  i   i  1, 2,  , m
ii ii ii ii  ii
 
MPD-42 87

( ii   ii )  ii N i (t )  ii N i (t )
i  i  i   i  1, 2,  , m
ii ii ii ii  ii
como demonstrado anteriormente:  i2   ii
 ii
conforme definição anterior:  ii   ii
2 ii 
ii
N i (t )
resulta:   2 ii      2 2
i  1, 2,  , m
 ii
i i
MPD-42 88

• i é o fator de amortecimento do i-ésimo modo
de vibração:
 ii   ii  ii 1 
2 ii        i2
 i     i 
ii ii 2  i 
• i varia com a freqüência natural do modo
• e  podem ser ajustados para representar o
amortecimento de dois modos
• os códigos de elementos finitos permitem
escolher e para amortecimento proporcional
MPD-42 89

• o método anterior permite ajustar apenas o
fator de amortecimento de dois modos;
• se o fator de amortecimento de um número
arbitrário de modos é obtido experimentalmente,
é possível construir-se uma matriz de
amortecimento proporcional usando o
procedimento que se segue
MPD-42 90

• a matriz de amortecimento transformada é:
[  ]  [U ]T [c][U ]  diag (2 r r  r )
onde [] é uma matriz diagonal e r é o fator de

amortecimento do r-ésimo modo
da expressão acima:
[c]  [U ] [  ][U ]
T 1
MPD-42 91

• a matriz [U]1 pode ser achada de forma
conveniente usando:
[  ]  [U ]T [m][U ]
então: [ I ]  [  ]-1
[  ]  [  ]-1
[U ]T
[ m ][U ]  ([  ]-1
[U ]T
[ m ])[U ]
[ I ]  [U ] [U ]
-1
das equações acima:

[U ]  [  ] [U ] [m]
1 -1 T
MPD-42 92

[U ]1  [  ]-1[U ]T [m]
lembrando que:
[c ]  [U ] [  ][U ]
T 1 [c]  ([  ]1[U ]T [m])T [  ] ([  ]1[U ]T [m])
como [m] é simétrica e [] diagonal:

[c]  [m][U ][  ]1[  ][  ]1[U ]T [m]
MPD-42 93

[c]  [m][U ][  ]1[  ][  ]1[U ]T [m]

como [] e [] são diagonais []1[] []1 também
é diagonal:
[  ]  diag (2 rr  r )  2 rr 
[  ] [  ][  ]  diag 
1 1

[  ]  diag (  r )  r 
a matriz [c] fica:
[c]   
 2 rr 
([m]{u}r )([m]{u}r )T
n
r 1  r 
MPD-42 94

[c]   
 2 rr 
([m]{u}r )([m]{u}r )T
n
r 1  r 
como verificação, calcula-se:
{u} [c]{u}s   
 2 rr  T
{u}s ([m]{u}r )([m]{u}r )T {u}s
n
T
r 1  r 
s
  
 2 rr 
({u}Ts [m]{u}r )({u}Tr [m]{u}Ts )
n
r 1  r 

 2 s s  2
    s  2 s  s s
 s 
MPD-42 95

a formulação apresentada funciona mesmo para
um número de modos menor do que n (solução
truncada); nesse caso:
[c]   
Nc
 2 rr 
([m]{u}r )([m]{u}r )T
r 1  r 
os Nc primeiros modos terão fator de

amortecimento especificado e os modos mais
altos terão amortecimento nulo
MPD-42 96

Exemplo: amortecimento proporcional
F(t) Determine a resposta do

k1 k2 k3
sistema para uma força
m1 m2 degrau na massa 1 e
condições iniciais nulas
c1 c2 c3
x1(t) x2(t)
x1 (0)  0 x1 (0)  0 k1  k c1  c c

 0.2 F (t )  F0u(t )
x2 (0)  0 x2 (0)  0 k 2  k c2  c km
m1  m
k3  k c3  c m2  m
MPD-42 97

m1 0   x1  c1  c2  c2   x1  k1  k 2  k 2   x1   F1 
0            
 m2   x2    c2 c2  c3   x 2    k 2 k 2  k3   x2   F2 
m 0   x1   2c  c   x1   2k  k   x1   F (t )
 0 m x    c 2c   x    k   
2 k   x2   0 

  2    2  
matriz de [m]  m 1 0 matriz de [k ]  k  2  1

0 1   1 2 
massa:   rigidez:  
matriz de [c]  c  2  1  c [k ]  0
 1 2  k   c/k
amortecimento:  
MPD-42 98

  2  1 2 1 0  u1  0 
([k ]   [ m]){x}  {0}
2
k     m    
  1 2  0 1 u2  0 
definir:    2m 2    1   u1  0 
 1    
k  2    u2  0 
equação  2   1  1  1
caracterís det   0 (2   )  1  0
2
1 
2     2  3
tica:  
MPD-42 99

k
Primeiro modo:    1  1 1 
m
2   1  1  u11  0     1  1  1  1 u11  0

  1 2    u   0    1 1  u   0
 1   21       21   
u11  u21  0 u21  u11

u11  1 {u}1      
MPD-42 100

Segundo modo:    2  3 k
2  3
m
2   2  1  u12  0    2  3   1  1 u12  0

 1       1  1 u   0
 2   2  u22  0    22   
 u12  u22  0 u22  u12
u12  1 {u}2      
MPD-42 101

Importante: note que a matriz de amortecimento
[c] não é usada na determinação dos modos de
vibração e freqüências naturais (o problema
resolvido é o problema não amortecido
associado)
2) matriz de modos :[U ]  [{u}1 {u}2  {u}m ]

u11 u12  1 1 
[U ]  [{u}1 {u}2 ]     
u u
 21 22   1  1
MPD-42 102

3) transformação linear: {x(t )}  [U ]{ (t )}

 x1 (t )  1 1  1 (t ) 
    
 x2 (t )  1  1 2 (t ) 
x1 (t )  1 (t )  2 (t )  x1 (t )  1 1
ou    1 (t )    2 (t )  
x2 (t )  1 (t )  2 (t )  x2 ( t )  1  1
1 1 
[U ]   
1  1
MPD-42 103

4) calcular matrizes diagonalizadas:
1 1  1 0 1 1  2 0
[  ]  [U ] [m][U ]  m 
T
      m 
1  1 0 1  1  1  0 2 
1 1   2  1 1 1   2 0
[ ]  [U ] [k ][U ]  k 
T
      k 
1  1  1 2  1  1  0 6 
1 1   2  1 1 1  2 0
[  ]  [U ] [c][U ]  c 
T
      c 
1  1  1 2  1  1  0 6 
MPD-42 104

5) calcular o vetor de esforços generalizados:
 N1 (t )  1 1   F (t )  F (t )
{N (t )}     [U ] {F (t )}  
T
   
N
 2 (t ) 1  1 0   F (t ) 

2 0 1 (t )  2 0 1 (t )  2 0 1 (t )   F (t )
m     c    k    
 0 2  (
 2  
 t ) 0 6  (t
 2  
 ) 0 6  (t
 2  ) F (t ) 
2m1 (t )  2c1 (t )  2k1 (t )  F (t )

2m2 (t )  6c2 (t )  6k 2 (t )  F (t )
MPD-42 105

2m1 (t )  2c1 (t )  2k1 (t )  F (t )
2m2 (t )  6c2 (t )  6k 2 (t )  F (t )
c k F (t ) 1 k F (t )
1 (t )  1 (t )  1 (t )  
m m 2m 2 m k
3c 3k F (t ) 1 3k F (t )
2 (t )  2 (t )  2 (t ) 
  
m m 2m 6 m k
k c 2 1 F (t )
 
2
1 (t )  1 (t )  1 1 (t )  1
 2
m m 2 k
1
3k 3c 1 F (t )
 22  2 (t )  2 (t )   222 (t )   22
m m 6 k
MPD-42 106

8) cálculo dos fatores de amortecimento:
a) primeiro modo: c
 0.2
c c c 1 c km
 2 11 1     1  0.1
m 2m1 k 2 km
2m
m
b) segundo modo: c
 0.2
3c 3c 3 c km
3c
 2 22
2     2  0.1732
2m2 3k 2 3 km
m 2m
m
MPD-42 107

{u}Ti [m]{x}0 pois
 i ( 0)  1 (0)  2 (0)  0 {x}0={0}
ii
{u}Ti [ m]{v}0 pois

i (0)  1 (0)  2 (0)  0
{v}0={0}
 ii
MPD-42 108

F (t )
1 (t )  2 111 (t )  121 (t )  12 sujeito a: 1 (0)  0; 1 (0)  0
2k
F (t )
2 (t )  2 222 (t )  22 2 (t )  22 sujeito a: 2 (0)  0; 2 (0)  0
6k
forma geral:
sujeito a: i (0)  0; i (0)  0
F (t )
i (t )  2 iii (t )  i2i (t )  i2
 ii
MPD-42 109

F (t ) F0u (t )
forma geral: i (t )  2 iii (t )  i2i (t )  i2  2
 ii  ii
i

solução homogênea: ih (t )  e   t
 Ai cos(it )  Bi sin(i t ) 
i i
F0u (t )
solução particular: ip (t )  
ii
 e  ii t  Ai cos(i t )  Bi sin(i t ) 

F0u (t )
solução geral: i (t )  
ii
MPD-42 110

solução geral:
F0u (t )
i (t ) 
 ii
i (t )   ii e   t  Ai cos(i t )  Bi sin(i t ) 
i i
 i e  ii t  Ai sin(i t )  Bi cos(i t ) 
F0u (t ) F0u(t )
i (0)   Ai  0 Ai  
 ii  ii
i (0)  i Bi   ii Ai  0 Bi   i Ai
MPD-42 111

solução geral:
F0u (t )
i (t ) 
 ii
 Ai e  ii t cos(i t )   i sin(i t ) 

F0u (t )
i (t ) 
 ii
i (t ) 
F0u (t )
 ii
1  e  ii t
cos(it )   i sin(it ) 
MPD-42 112

1 (t ) 
1 F0
2 k
 
1  e 0.11t cos(1t )  0.1sin(1t )  u (t )
 2 (t ) 
1 F0
6 k
 
1  e 0.17322t cos(2t )  0.1732 sin(2t )  u (t )
k k
onde: 1  2  3  2  31  1.7321
m m
 2 (t ) 
1 F0
6 k
 
1  e  0.31t cos(1.7321t )  0.1732 sin(1.7321t )  u (t )
MPD-42 113

solução:

 x1 (t )  F0 1 1  
1
1  
e  0.11t
cos( t )  0 . 1 sin(
 t )  

 
2

1 1
   1 u (t )
 x2 (t )  k 1  1  1  e 0.31t cos(1.7321t )  0.1732 sin(1.7321t )  
6 
MPD-42 114

1.2
x1 (t )
1 x2 (t )
xi (t )
0.8
F0 / k 0.6
0.4
0.2
1t
0
0 5 10 15 20
MPD-42 115

1.2
1 (t )
1 2 (t )
i (t ) 0.8
F0 / k
0.6
0.4
0.2
1t
0
0 5 10 15 20
MPD-42 116
MPD-42 117

• a amplitude da contribuição do primeiro modo é

mais alta que a do segundo
• o decaimento do segundo modo é mais rápido
que o do primeiro
• esses dois fatos são em geral observados em
sistemas dinâmicos: os modos mais baixos
tendem a ser dominantes
MPD-42 118

• no exemplo, x1(t) e x2(t) tendem a um valor não
nulo (solução estática):
m 0   x1   2c  c   x1   2k  k   x1   F0 
 0 m  x    c 2c   x    k    
2 k   x2   0 
  2    2  
• no problema estático, as derivadas em relação

ao tempo são nulas:
 2k  k   x1est   F0   x1est   2k  k   F0 
1
 x1est  F0 2
          
 k


2k   x2est   0   x2est   k 2k   0  x
 2est  3k 1
MPD-42 119

MPD42 05

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Instituto Tecnológico de Aeronáutica

SISTEMAS COM n GRAUS

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

1) considere o problema de vibração livre não

([k ]   2 [m]) {x}  {0} i , {u}i i  1, 2,  , n

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

• os deslocamentos são aproximados por uma

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

4) substituir a transformação linear acima nas

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

• note que [U]T[m][U] e [U]T[k][U] são sempre

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

pode-se mostrar que o elemento ij de [U]T[k][U] é :

([U ]T [k ][U ]) ij  {u}Ti [ k ]{u} j

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

• o vetor de esforços generalizados {N(t)} tem m

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

[U ] [m][U ]{ (t )}  [U ] [ k ][U ]{ (t )}  [U ] {F (t )}

 11 0  0  1 (t )   11 0  0  1 (t )   N1 (t ) 

iii (t )   iii (t )  N i (t ) i  1, 2,, m

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

• o problema se reduz a resolver m equações

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

[U ]{ (0)}  {x}0 [U ]T [m][U ]{ (0)}  [U ]T [m]{x}0

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

{x(t )}  i (t ){u}i

o procedimento descrito é chamado de análise

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

• o procedimento de análise modal permite

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

F(t) Determine a resposta do

x1 (0)  0 x1 (0)  0 k1  k m1  m F (t )  F0u(t )

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

2   1  1  u11  0     1  1  1  1 u11  0

escolher u11  1

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

2   2  1  u12  0    2  3   1  1 u12  0

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

note que as matrizes intermediárias acima não

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

note que as matrizes resultantes são diagonais

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

8) escrever o sistema de equações desacoplado:

2 0 1 (t )  2 0 1 (t )   F (t )  2m1 (t )  2k1 (t )  F (t )

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

{u}Ti [ m]{v}0 pois

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

solução homogênea: ih (t )  Ai cos(i t )  Bi sin(i t )

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

i (t )  i Ai sin(i t )  i Bi cos(i t )

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE

SISTEMA COM n GRAUS DE LIBERDADE