Instituto Politécnico de Setúbal

Engenharia Electrotécnica

Controlo

2.ª AULA
Representação gráfica de sinais –
Rampa unitária, Impulso unitário e
Escalão unitário

Docente

Prof.ª Sónia Marques

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

• 2ª aula
Representação gráfica de sinais – Rampa unitária, Impulso
unitário e Escalão unitário,

RAMPA UNITÁRIA

u(t)
1
t t ≥ 0
u( t ) = 
0 t ≤ 0
0 t

Considere um sistema de 1ª ordem com a seguinte função de transferência

1
G( S ) =
Ts + 1

A resposta do sistema a uma rampa unitária de um sistema de 1ª ordem é dada pela

t
−
expressão, c ( t ) = t − T + Te T
t ≥ 0 onde T representa a constate de tempo do
sistema.

Define-se em primeiro o tempo de 0 a 10 segundos de, depois a constante de tempo

por exemplo T=0.5 e por fim o gráfico pelo comando plot(x,y):

Define-se em primeiro o tempo de 0 a 10 segundos de 0.1 em 0.1, logo t=0:0.1:10,

» t=0:0.1:10;
»

depois a expressão matemática da resposta temporal para uma constantes de tempo,

T= 0.5,

» T=0.5;
»y= t-T+T*exp(-t/T);
»

e por fim o gráfico pelo comando plot(x,y) onde se coloca no mesmo gráfico a curva
t
−
de uma rampa unitária e a resposta do sistema c ( t ) = t − 0 .5 + 0 . 5 e 0 .5
t ≥0
» plot(t,y,'m.',t,t)
»

Por Profª Sónia Marques 2

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

10

8
u(t)=t
7

2
c(t)=t-T+T*exp(-t/T) T=0.5
1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Vamos agora mostrar, variando a constante de tempo T que, quanto menor a constante
de tempo menor o erro estacionário. T=1, T=5, T=10

» T=1;
» y1= t-T+T*exp(-t/T);
» T=5;
» y2= t-T+T*exp(-t/T);
» T=10;
» y3= t-T+T*exp(-t/T);
» y4= t;
» plot(t, y1 , 'mo' , t , y2 , 'c.' , t , y3 , 'g*' , y4 , t , 'k+')
»

10

9 y = t-1+exp(-t)
y=t
8

7 y = t-5+5*exp(-t/5)
6

2
y = t-10+10*exp(-t/10)
1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Por Profª Sónia Marques 3

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

IMPULSO UNITÁRIO

u(t)
1 t = a 1
u( t ) = 
0 t ≠ a
0 a t

Considere um sistema de 1ª ordem com a seguinte função de transferência genérica,

1
G( S ) =
Ts + 1
A resposta do sistema a um impulso unitário de um sistema de 1ª ordem é dada pela
t
eT
expressão, c ( t ) = t ≥ 0 onde T representa a constate de tempo do sistema.
T

Define-se em primeiro o tempo de 0 a 10 segundos de, depois a constante de tempo

por exemplo T=3 e por fim o gráfico pelo comando plot(x,y):

Define-se em primeiro o tempo de 0 a 4 segundos de 0.1 em 0.1, logo t=0:0.1:4,

» t=0:0.1:4;
»

depois a expressão matemática da resposta temporal para várias constantes de tempo,

T= 0.5, T=1, T=2, T=8,

» T=0.5;
» y1=exp(-t/T)/T;
» T=1;
» y2=exp(-t/T)/T;
» T=2;
» y3=exp(-t/T)/T;
» T=4;
» y4=exp(-t/T)/T;
» T=8;
» y5=exp(-t/T)/T;

e por fim o gráfico pelo comando plot(x,y) onde se coloca no mesmo gráfico as várias
curvas,

» plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4,t,y5)
»

Por Profª Sónia Marques 4

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

1.8 T=0.5
1.6
T=1
1.4

1.2
T=2
1

0.8 T=4
0.6

0.4
T=8

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

No entanto a resposta do sistema a um impulso unitário já está definida no Matlab e é

dada pelo comando impulse(num,den):

» T=8;
» num=1;
» den=[T 1];
» impulse(num,den)
»

Impulse Response

0.12

0.1

0.08
Amplitude

0.06

0.04

0.02

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec.)

ESCALÃO UNITÁRIO

u(t)
1 t ≥ a 1
u( t ) = 
0 t < a
0 a t

Por Profª Sónia Marques 5

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

SISTEMAS DE 1ª ORDEM

Considere um sistema de 1ª ordem com a seguinte função de transferência genérica,

1
G( S ) =
Ts + 1

A resposta do sistema a um degrau unitário de um sistema de 1ª ordem a um escalão

t
−
unitário é dada pela expressão, u ( t ) = 1 − e T
t ≥ 0 onde T representa a constate
de tempo do sistema.

Define-se em primeiro o tempo de 0 a 10 segundos de 0.09 em 0.09, logo t=0:0.09:10,

» t=0:0.09:10;

depois a expressão matemática da resposta temporal para várias constantes de tempo,

T= 1, T=1.5, T=4, T=10 ,

»T1=1;
»T2=1.5;
»T3=4;
»T4=10;
»y1=1-exp(-t/T1);
»y2=1-exp(-t/T2);
»y3=1-exp(-t/T3);
»y4=1-exp(-t/T4);

e por fim o gráfico pelo comando plot(x,y) onde se coloca no mesmo gráfico as
quatro curvas:

»plot(t, y1,'mo',t,y2,'c.',t , y3,'g*', t , y4, 'k+')

»

1
T=10
0.9

0.8
T=4
0.7

0.6
T=1.5
0.5

0.4
T=1
0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10

Verifica-se então conforme esperado que quanto menor a constante de tempo mais
rápida é a resposta do sistema.

Por Profª Sónia Marques 6

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

Existe no entanto uma função definida no Matlab que permite obter, a partir de
qualquer função de transferência, a resposta do sistema a um escalão unitário. Essa
função é step(numerador,denominador).

» T =8;
» num=1;
» den=[T 1];
» step(num,den)
»
Step Response

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec.)

Existe uma outra função definida no matlab, o comando ltiview, que representa não
só a resposta temporal de sistemas a um escalão unitário bem como ao impulso
unitário, o diagrama de bode, o diagrama de Nyquist, entre outros, bem como
parâmetros importantes característico de cada gráfico.

Considere a função de transferência

K1
G( S ) = 2 onde K1=2.95 e K2=0.47
s + sK 1K 2 + K 1

» sys=tf(2.95, [1 2.95*0.47 2.95])

Transfer function:
2.95
--------------------
s^2 + 1.387 s + 2.95
»ltiview('step',sys)
»

Por Profª Sónia Marques 7

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

Step Response

1.5

Amplitude

0.5

0
0 1.6 3.2 4.8 6.4 8
Time (sec.)

Impulse Response

1.5

1
Amplitude

0.5

-0.5
0 1.6 3.2 4.8 6.4 8
Time (sec.)

Bode Diagrams

50
Phase (deg); Magnitude (dB)

-50
0

-50

-100

-150

-200
-1 0 1
10 10 10

Frequency (rad/sec)

Por Profª Sónia Marques 8

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

SISTEMAS DE 2ª ORDEM

Considere um sistema de 2ª ordem com a seguinte função de transferência genérica,

ω n2
G( S ) =
s 2 + s 2ξω nn + ω 2

Fazendo a frequência natural não amortecida ωn =5 rad/s e variando o coeficiente de

amortecimento ξ= 0,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6,0.7,0.8,0.9,1 e 2, vem,

» num=25;
» coef=0
» den=[1 2*coef*5 25];
» sys=tf(num,den)
Transfer function:
25
--------
s^2 + 25
» ltiview('step',tf(num,den));
» coef=0.1
» den=[1 2*coef*5 25]
» sys1=tf(num,den)
Transfer function:
25
------------
s^2 + s + 25
» coef=0.2
» den=[1 2*coef*5 25];
» sys=tf(num,den)
Transfer function:
25
--------
s^2 + 2s+25
» coef=0.3
:
:
» coef=2
» den=[1 2*coef*5 25]
» sys20=tf(num,den)
Transfer function:
25
---------------
s^2 + 20 s + 25
»

No fim faz-se refresh no Workspace no gráfico do LTI Viewer e as respostas são

representadas todas no mesmo gráfico,

Por Profª Sónia Marques 9

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

Step Response
ξ=0
2
ξ=0.1
1.8
ξ=0.2
1.6
ξ=0.4 ξ=0.3
1.4

1.2 ξ=0.5

Amplitude
1

0.8

0.6

0.4 ξ=1
0.2
ξ=2
0
0
Time (sec.)

Considerando o caso de subamortecido, 0≤ξ<1, no plot options obtenha o tempo de

pico, o tempo de subida ou crescimento, o tempo de estabelecimento ou acomodação,
e comente.

Considere agora o caso de amortecimento crítico, ξ=1, e sobreamortecimento, ξ>1, o

que varia nas características da resposta transitória.

Fazendo o coeficiente de amortecimento ξ = 0.2 e variando a frequência natural não

amortecida ωn entre 0 e 5 , vem,

» w=0.1;
» num=w*w;
» den=[1 2*w*0.2 w*w];
» a=tf(num,den);
» w=0.5;
» num=w*w;
» den=[1 2*w*0.2 w*w];
» a1=tf(num,den);
» w=0.9;
» num=w*w;
» den=[1 2*w*0.2 w*w];
» a2=tf(num,den);

Por Profª Sónia Marques 10

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

» w=1.5;
» num=w*w;
» den=[1 2*w*0.2 w*w];
» a3=tf(num,den);
» w=5;
» num=w*w;
» den=[1 2*w*0.2 w*w];
» a4=tf(num,den);
» ltiview(‘step’,a,a1,a2,a3,a4)
»

Step Response
w=1.5
2
w=.5 w=0.9
1.8 w=0.5 w=0.1
1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 50
Time (sec.)

O que se mantêm? Como é que variam as características da resposta ao escalão

unitário, comente.

COMPARAÇÃO DE UM SISTEMA DE 1º ORDEM COM UM SISTEMA DE

2º ORDEM SOBREAMORTECIDO, ξ>1,

» num1=1;
» den1=[1 1];
» a1=tf(num1,den1)

Transfer function:
1
-----
s+1
» num2=36;
» den2=[1 3*2*6 36];
» a2=tf(num2,den2)
»

Por Profª Sónia Marques 11

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

Transfer function:
36
---------------
s^2 + 36 s + 36
» ltiview('step',a1,a2)
»
Step Response

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec.)

Como é que se podem diferenciar a resposta a um sistema de 1ª ordem e a resposta ao

sistema de 2ª ordem?? Pela derivada na origem.

Ampliando na origem,
Step Response

0.14

0.12

0.1

0.08
Amplitude

0.06

0.04

0.02

0
Time (sec.)

EXERCICÍOS

Considere então um sistema de 2ª ordem com frequência natural não amortecida ωn=5
e coeficiente de amortecimento ξ =2, a função de transferência é então,

25
G(S ) =
s + 4s + 25
2

Por Profª Sónia Marques 12

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

Representa-se o numerador por um polinómio num=[25] e o denominador

den=[ 1 4 25]. O escalão unitário é dado pelo comando step(num,den):

» num=25;
» den=[ 1 4 25];
» step(num,den)
»

Step Response
From: U(1)
1.4

1.2

1
Amplitude

0.8
To: Y(1)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Time (sec.)

O coeficiente de amortecimento - ξ - e frequência natural não amortecida - Wn pode

ser determinada pelo comando damp(den):

» [Wn,coef]=damp(den)
Wn =
5
5
coef =
0.4000
0.4000
»

Fazendo ϖn = 5 e ξ = 0 o denominador fica s 2 + 2ξω n s + ω n2 = s 2 + 0s + 25 logo a

25
função de transferência é : G( S ) = 2 e o gráfico vem:
s + 25

Por Profª Sónia Marques 13

 Instituto Politécnico de Setúbal - Controlo – 02/03

Step Response

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0
Time (sec.)

Calcule os pólos da função de transferência utilizando o comando roots.

Onde se localizam no plano complexo, utilize o comando pzmap?

Relacione a localização dos pólos com o tipo de resposta obtida no gráfico anterior.

Por Profª Sónia Marques 14