Resolução da primeira prova de

Teoria de Controle Moderno I

Prof. Décio Luiz Gazzoni Filho

1. [2.0 pontos] Seja a função f (t) = ct , onde c > 0 é uma constante.

(a) [1.0 ponto] Obtenha F (s), a transformada de Laplace de f (t). Dica:

reescreva c = exp(log(c)).
Solução: Primeiramente reescreve-se f (t) da seguinte forma:

f (t) = exp(log(ct )) = exp(t log c).

Consultando a tabela de pares de transformadas, temos que L[e−αt ] =

1/(s + α). Substituindo α = − log c, temos
1
F (s) = .
s − log c

(b) [1.0 ponto] Determine condições sobre c para que F (s) possua pólo(s)
no semiplano esquerdo e no semiplano direito.
Solução: F (s) possui um único pólo em s = log c. Este pólo estará
no semiplano esquerdo se Re(s) < 0 e no semiplano direito se Re(s) >
0. Portanto, caso log c < 0, ou seja, c < 1, então F (s) possuirá um
pólo no semiplano esquerdo; e se log c > 0, ou seja, c > 1, então F (s)
possuirá um pólo no semiplano direito.
2. [4.0 pontos] Um termômetro, numa temperatura ambiente de 25◦ C, é
colocado num recipiente contendo água a 50◦ C. Após 30 segundos, o
termômetro marca 49.5◦ C.
(a) [2.0 pontos] Admitindo que o termômetro seja um sistema de primeira
ordem, qual a constante de tempo do sistema?
Solução: O sistema sofreu uma excitação em degrau com amplitude
de 25◦ C (= 50◦ C−25◦ C). Após 30 segundos, a resposta foi de 24.5◦ C
(= 49.5◦ C − 25◦ C), ou seja, 98% da excitação (= 24.5◦ C/25◦ C).
Sabe-se que um sistema de primeira ordem, após 4 constantes de
tempo, atinge 98.2% do valor final, um valor bastante próximo dos
98% apurados. Para levantar o valor exato, pode-se resolver a se-
guinte equação:
1 − e−x = 0.98,

1
 através da qual obtém-se o valor mais preciso de 3.91 constantes de
tempo. Qualquer uma das duas respostas seria aceitável.
Admitindo 4 constantes de tempo, e sabendo que estas transcorrem
no espaço de 30 segundos, obtém-se a resposta:

T = 30/4 = 7.5 s.

(b) [2.0 pontos] Suponha que o termômetro seja colocado numa panela
com água a temperatura ambiente (25◦ C), e após alguns minutos
esta panela seja colocada no fogo, o que faz a temperatura da água
subir à taxa de 1◦ C por segundo. Qual a temperatura marcada pelo
termômetro um minuto após a panela ser colocada no fogo?
Solução: A excitação descrita corresponde a uma excitação em
rampa. Do formulário, a resposta de um sistema de primeira or-
dem à excitação em rampa é c(t) = t − T + T e−t/T . Aqui deve-se
considerar a resposta como o aumento de temperatura em relação à
temperatura inicial, neste caso de 25◦ C. Em t = 60 s, temos

c(t) = 60 − 7.5 + 7.5e−60/7.5 ≈ 60 − 7.5 = 52.5◦ C

Visto que já se passaram 8 constantes de tempo, o termo exponencial

pode ser desconsiderado, e a conta poderia ter sido feita de cabeça.
Por fim, lembre-se que o resultado obtido é relativo à temperatura
inicial, e portanto a resposta do exercı́cio é 25 + 52.5 = 77.5◦ C.
3. [4.0 pontos] Considere um sistema com função de transferência
Y (s) K
= 2
,
X(s) Ts + s + K

onde T e K são parâmetros que deseja-se determinar experimentalmente.

Para isso, o sistema foi sujeito a uma excitação em degrau unitário e
mediu-se a grandeza de saı́da do sistema, obtendo o gráfico mostrado na
Figura 1. Com base nas informações deste gráfico, determine T e K.
Solução: A função de transferência fornecida indica que trata-se de um
sistema de segunda ordem. Esta função pode ser parametrizada da se-
guinte forma, conforme o formulário:
Y (s) ωn2
= 2 .
X(s) s + 2ζωn s + ωn2

A partir dos parâmetros do gráfico, é possı́vel determinar ζ e ωn . Primei-

ramente consideraremos o overshoot (Mp = 9.48%). Pelo formulário,
√ 2
Mp = e−(ζ/ 1−ζ )π × 100%

Resolvendo a equação, obtém-se ζ ≈ 0.6.

2
 Step Response
1.4
System: H
Peak amplitude: 1.09
1.2 Overshoot (%): 9.48
At time (sec): 2.78

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Figura 1: Resposta ao degrau do sistema do exercı́cio 3.

A seguir, será considerado o tempo de pico tp = 2.78 s. Pelo formulário,

π
tp = , (1)
ωd
onde p
ωd = ωn 1 − ζ 2. (2)
Substituindo 2 em 1 e isolando ωn , temos
π
ωn = p .
tp 1 − ζ 2

Substituindo os valores conhecidos para tp e ζ, obtém-se ωn = 1.41, ou

seja, ωn2 = 2. Pode-se reescrever
Y (s) K K/T
= = 2 ,
X(s) T s2 + s + K s + (1/T )s + K/T

Obtém-se que 1/T = 2ζωn = 1.7, e portanto T = 0.59, e K/T = ωn2 = 2,

portanto K = 1.18.

3
 f (t) F(s)
δ(t) 1
u(t) 1/s
t 1/s2
tn−1 /(n − 1)! 1/sn
e−αt 1/(s + α)
te−αt 1/(s + α)2
n−1 −αt
(t e )/(n − 1)! 1/(s + α)n
sin ωt ω/(s2 + ω 2 )
cos ωt s/(s2 + ω 2 )
e−αt sin ωt ω/((s + α)2 + ω 2 )
e−αt cos ωt (s + α)/((s + α)2 + ω 2 )

Tabela 1: Pares de funções e suas transformadas de Laplace.

Nome Propriedade
Linearidade L[af (t) + bg(t)] = aF (s) + bG(s)
Derivada L[f 0 (t)] = sF (s) − f (0)
Derivada segunda L[f 00 (t)] = s2 F (s) − sf (0) − f 0 (0)
Derivada L[f (n) (t)] = P
sn F (s)−
n n−k (k−1)
múltipla R − k=1 s f R(t) 
Integral L R f (t)dt = F (s)/s
 + 1/s f (t)dt t=0
L P · · · f (t)(dt)n R n
R
Integral = F (s)/s +
n n−k+1

) · · · f (t)(dt)k t=0
R
múltipla + k=1 1/(s
Translação L[e−αt f (t)] = F (s + α)
complexa
Translação L[f (t − α)u(t − α)] = e−αs F (s)
no tempo
Multiplicação por t L[tf (t)] = −F 0 (s)
Multiplicação por tn L[tn f (t)] = R(−1)n F (n) (s)
∞
Divisão por t L[f (t)/t] = s F (s)ds
(se limt→0 f (t)/t existir)
Mudança de escala L[f (t/a)] = aF (as)
de tempo

Tabela 2: Propriedades da transformada de Laplace.

4
 Função de transferência C(s)/R(s) = 1/(T s + 1)
Resposta ao impulso c(t) = e−t/T /T
Resposta ao degrau c(t) = 1 − e−t/T
Resposta à rampa c(t) = t − T + T e−t/T

Tabela 3: Resposta transitória de sistemas de primeira ordem.

Função de transferência C(s)/R(s) = ωn2 /(s2 + 2ζωn s + ωn2 )

Coeficiente de amortecimento ζ
Freq. natural não-amortecida ωn p
Freq. natural amortecida ωd = ωn 1 − ζ 2
Atenuação ζ = ζωn   √ 
e −ζωn t 1−ζ 2
Resp. ao degrau, (0 < ζ < 1) c(t) = 1 − √ sin ωd t + arctan ζ
1−ζ 2
−ωn t
Resp. ao degrau, (ζ = 1) c(t) = 1 − e (1 
+ ωn t) 
e−s1 t e−s2 t
Resp. ao degrau, (ζ > 1) c(t) = 1 + √ωn2 s1 − s2
2 ζ −1
Tempo de subida tr = (1/ωd ) arctan(ωd / − σ)
Tempo de pico tp = π/ωd √
1−ζ 2 )π
Overshoot (%) Mp = e−(ζ/ × 100%
Tempo de acomodação ts = 4/σ
(critério 2%)

Tabela 4: Resposta transitória de sistemas de segunda ordem.