ICI - Parte 05

Prof. V. O. Gamarra Rosado

Método de Expansão de Frações Parciais – MEFP

Introdução
Tem-se apresentado no material anterior, definições relacionadas com,
• a expressão da Função de transferência (ou modelo), a apresentação de Funções singulares,
exemplos resolvidos e simulação da resposta do sistema;
• as Funções Singulares as quais são utilizadas na excitação como sendo uma variável de
entrada de uma função de transferência e posterior analise da variável da resposta; a
• as propriedades e tabela da transformada de Laplace ( 𝓛 );
• a 𝓛 de funções singulares; e
• o esboço do uso da transformada direta de Laplace ( 𝓛 ), e a Transformada Inversa de
Laplace ( 𝓛-1 ) na solução da equação diferencial, onde geralmente se faz necessário o
Método de Expansão de Frações Parcias (MEPF).

Figura. Esquema na solução de EDO

Método de Expansão de Frações Parciais – MEFP.

O método de expansão de frações parciais (MEFP) se utiliza quando da aplicação da
Transformada de Laplace Inversa 𝓛-1 na obtenção da solução da equação diferencial.

É dada a função de transferência F(s), e se aplica o procedimento da 𝓛-1 para obter a

solução: f(t). Para isto considera-se,

P( s) aw s w + aw−1 s w−1 + ... + a1 s + a0

F ( s) = =
Q( s ) 1s n + bn−1 s n−1 + ... + b1 s + b0

onde, a e b são constantes e pertencem aos reais; e P(s) e Q(s) são dois polinômios,
respectivamente.

Assim, a condição para utilizar o Método MEFP é F(s) ≡ Fração Própria ; isto é, n > w .
Para, n = w , obtem-se,
P1 ( s)
F ( s) = aw + = aw + F1 ( s)
Q( s )

E assim, F1(s) torna-se uma Fração Parcial.

Sendo F(s) parcial, tem-se um polinomio no numerador e um polinomio no denominador, dos

quais obtem-se raizes denominadas ZEROS e POLOS, respectivamente, conforme a seguir,

P( s ) (s − z1 )(s − z 2 )...(s − z w ) ZEROS

F ( s) = = :
Q( s ) (s − p1 )(s − p2 )...(s − pn ) POLOS

O MEFP apresenta quatro casos, conforme a seguir,

Caso 1: F(s) tem Pólos reais de 1a ordem (Não repetidos)

Caso 2: F(s) tem Pólos reais de 1a ordem Repetidos
Caso 3: F(s) tem um par de Pólos complexos conjugados Não repetidos (isto é, existe um
Fator quadrático no denominador)
Caso 4: F(s) tem pares de Pólos complexos conjugados Repetidos (i. é, existe um Fator
quadrático repetido no denominador)

CASO 1: F(s) tem Pólos REAIS de 1ª Ordem NÃO Repetidos

P( s) P( s) A A A2
Tem-se, F ( s) = =  0+ 1 +
Q( s ) s ( s + s1 )( s + s2 ) s s + s1 s + s2
 ak  − pk t
 = ak e
-1
Sabe-se da Tabela, 
 s + pk 
 P( s) 
f (t ) = A0 + A1e s1t + A2e s 2 t ; sendo, Ak = ( s − sk )
Q( s)  s = s k
portanto,


EXEMPLO 01: Para este caso, tem-se o exemplo resolvido a seguir:

s+2
Obter a transformada de Laplace Inversa (𝓛-1) de: F ( s) =
s( s + 1)( s + 3)
s+2 A A A
Assim tem-se a expressão, F (s) =  0+ 1 + 2
s( s + 1)( s + 3) s s + 1 s + 3

A obtenção dos coeficientes Ak é dada por, Ak = (s − s k ) F (s)s = sk

Portanto,
 s+2 
A0 = sF ( s )s = 0 = 
2
 =
 ( s + 1)( s + 3)  s = 0 3
  s+2 
A1 = ( s + 1) F ( s)s = −1 = 
1
 =−
 s( s + 3)  s = −1 2
 s+2 
A2 = ( s + 3) F ( s )s = −3 = 
1
 =−
 s ( s + 1)  s = −3 6

Substituindo os coeficientes Ak , na expressão inicial, e utilizando a Tabela da Transformada de

 a  −p t
Laplace Inversa: 𝓛-1  k  = ak e k
 s + pk 
2 1 1
obtém-se, f (t ) = u (t ) − e − t − e − 3t
3 2 6

2
OBS: Quando t →  : f (t ) → . Portanto, a resposta do sistema é ESTÁVEL.
3

EXEMPLO 02: No material da aula anterior teve um exercício resolvido relacionado

com a ED dada a seguir:
dy
+ 2 y = x(t )
dt
A qual trata da obtenção da Resposta y(t), para uma Entrada Função Degrau unitário,
x(t)=u(t). Assumindo as c.i. nulas.

1
Obtendo, Y ( s) = X ( s)G ( s) =
s( s + 2)

Assim, para obter a solução desta função se utiliza o Método MEFP, conforme o CASO 1
(Pólos reais de 1a ordem Não repetidos), de onde se pode verificar a obtenção da expressão,
1/ 2 1/ 2
Y ( s) = −
s s+2

A seguir, se utiliza a Tabela da 𝓛-1 (Inversa) para cada termo e obtem-se a resposta y(t), dada
por,
1 1
y (t ) = − e −2t
2 2

CASO 2: F(s) tem Pólos REAIS de 1a Ordem REPETIDOS

P( s) P( s) A13 A12 A11 A2
Tem-se, F ( s) = =  + + +
Q( s ) ( s − s1 ) ( s − s2 ) ( s − s1 )
3 3
( s − s1 ) 2
( s − s1 ) s − s2
1

 1  t n −1e at
 ( s − a) n  = (n − 1)!
-1
Sabe-se que,
 

t 2 s1t
portanto, f (t ) = A13 e + A12tes1t + A11e s 2 t + A2e s 2 t ;
3
 1 dk 
sendo, Aq ( r − k ) = k
 
( s − sq ) r F ( s)  ; onde k=0,r
 k! ds  s = sq

EXEMPLO: Para este caso, tem-se o exemplo resolvido a seguir:

1
Obter a 𝓛-1 (Inversa) da função: F ( s) =
( s + 2) 3 ( s + 3)

Se procede conforme a seguir,

1 A13 A12 A11 A
F ( s) =  + + + 2
( s + 2) ( s + 3) ( s + 2) ( s + 2)
3 3 2
( s + 2) s − 3

1 dk 
A obtenção dos coeficientes Ak é dada por, Aq ( r − k ) = k
 
( s − sq ) r F ( s)  ; onde k=0,r
 k! ds  s = sq

 
A13 = ( s + 2)3 F ( s) s = −2 = 
 1 
+  =1
 ( s 3)  s = −2
 d  1 
A12 =  ( s + 2)3 F ( s)
d   1 
=    = − 2
= −1
 ds s = −2  ds  ( s + 3)  s = −2  ( s + 3)  s = −2
1 d 2
A11 =   
( s + 2)3 F ( s)   1 
= 3
=1
s=−2  ( s + 3)  s=−2
2
 2 ds
A2 = ( s + 3) F ( s)s=−3 = −1

Substituindo os coeficientes Ak , e
 1  t n −1e at
utilizando a Tabela da Transformada de Laplace Inversa: 𝓛-1  n
=
 ( s − a)  (n − 1)!
t 2 −2 t
obtém-se a solução, f (t ) = e − te−2t + e −2t − e −3t
2

CASO 3: F(s) tem um par de Pólos COMPLEXOS Conjugados NÃO

Repetidos (i. é., existe Fator quadrático no denominador)

O Problema trata da Obtenção da Transformada de Laplace Inversa (𝓛-1 ) da função de

transferência conforme a seguir,

P( s ) P( s )
F ( s) = = 2
Q( s) ( s + B + s + C )( s + d )

Neste caso, aparece uma expressão que representa um Sistema de 2a ordem, onde,

− b  b 2 − 4ac
Da expressão: x1, 2 = , obtém-se as raízes: s1, 2 = −n  n  2 − 1
2a

Assim,
 P( s) A1 A2 A3 A1 A2 A
F (s) =  + + = + + 3
( s + Bs + C )( s + D) ( s − s1 ) ( s − s2 ) ( s + D) s + a − jb s + a + jb s + D
2

onde, j = −1

Assim, obtém-se, f (t ) = A1e(− a+ jb )t + A2e(− a− jb )t + A3e − Dt

Como: A2=A1* tem-se que,

f (t ) = 2 A1 et sen(d t +  ) + A3e− Dt onde,
 = A1 + 90o ;  = −n ; d = n 1 −  2

Portanto, destacase que nestes Casos 3 e 4, respectivamente, se encontram inseridos os Sistemas

de 2a ordem, conforme se especificam os parâmetros com as devidas ilustrações conforme a
seguir.

SISTEMAS DE 2ª ORDEM:
Sistemas cujo modelo pode ser caracterizado por uma expressão matemática dada por uma
equação diferencial de 2o ordem, conforme a seguir,

s 2 + 2n s + n2 = 0 ; sendo as raízes dadas por: s1, 2 = − n   n  2 − 1

Se:
ζ > 1: Pólos reais e negativos (Resposta "sobre-amortecido")
ζ = 1: Pólos iguais, reais e negativos: s1, 2 = −n (Resposta "criticamente amortecido")
ζ = 0: Pólos imaginários e complexos conjugados: s1, 2 =  jn s12 (Resposta "criticamente
amortecido")
ζ < 0: Pólos localizado no semi-plano direito do Plano-s (Resposta "INSTÁVEL")
0 < ζ < 1: Pólos complexos e conjugados com partes reais negativas. Caso particular:
s1, 2 = −n  jn 1 −  2 → j = − 1 (Resposta "sub-amortecido")
 n – freqüência natural não amortecida;
 – razão de amortecimento do sistema;
d = n 1 −  2 – freqüência natural
amortecida;
1 /  n – constante de tempo;
 = cos −1  – razão de amortecimento.

ATIVIDADE da Semana:
Funções Singulares, Resposta de Funções de Trasferência e MEFP.

1) Obter a Função de transferência do sistema descrito pela equação diferencial a seguir:

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
+ 2 + + 2 y (t ) = 10 x(t )
dt 3 dt 2 dt
A seguir, usar o Método de Expansão de Frações Parciais (MEFP) para determinar a
RESPOSTA a uma entrada RAMPA unitária. SIMULAR a Resposta y(t):

2) Dada a função de transferência G(s) obter a RESPOSTA para uma entrada IMPULSO
unitário. SIMULAR o comportamento da Resposta y(t):

s3 + 3
G( s) = 2
( )(
s + 4s + 5 s 2 + 20 )