B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N.

Vargas, UTFPR, Brasil

Análise de Erro Estacionário

• Sistema de controle pode apresentar erro estacionário devido a certos tipos
de entrada.
• Um sistema pode não apresentar erro estacionário a uma determinada en-
trada, mas apresentar um erro a uma outra entrada.
• O erro que um sistema apresenta a uma dada entrada depende do “tipo” de
sua função de transferência de malha aberta.
• Geralmente, os sistemas de controle são classificados de acordo com sua
habilidade em seguir os sinais de entrada degrau, rampa e parábola.

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Fato
Numa situação ideal de um sistema de controle, excitamos o sistema através
de um sinal de entrada r (t); esse sinal é conhecido como “sinal de referencia”,
e desejamos que a saı́da y (t) se aproxime o máximo possivel de tal sinal.

processo

r (t) G (s) y (t)

entrada saı́da

Se definimos o erro como

e(t) = r (t) − y (t)

então o erro estacionário, ou seja aquele erro que permanece no sistema após
decorrido muito tempo é dado por

ee = lim e(t) = lim sE (s) = lim s(R(s) − Y (s))

e→∞ e→0 e→0

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Exemplo

processo
r (t) G (s) y (t)
entrada saı́da

Suponha que G (s) = 1/(s + 5) e que aplicamos um degrau-unitário em r (t),

ou seja R(s) = 1/s. Então
1
Y (s) = G (s)R(s) =
(s + 5)s

Logo
 
1 1
ee = lim sE (s) = lim s(R(s) − Y (s)) = s − = 4/5
e→0 e→0 s (s + 5)s

Note que o erro estacionário ee não se anula. Será que se consideramos uma
malha fechada melhoramos tal erro?
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Considere o sistema com realimentação unitária abaixo com a seguinte função

de transferência de malha aberta:

K (Ta s + 1) (Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)

G (s) =
s j (T1 s + 1) (T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

• G (s) tem um polo com multiplicidade j na origem.

• O sistema é tipo 0, 1, 2, . . ., se j é igual a 0, 1, 2, . . ., respectivamente.

A função de transferência de malha fechada é dada por:

Y (s) G (s)
T (s) = =
R(s) 1 + G (s)
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O erro é dado por:

E (s) = R(s) − Y (s)

E (s) Y (s)
=1−
R(s) R(s)

Substituindo-se T (s), tem-se:

E (s) 1 1
= ⇒ E (s) = R(s)
R(s) 1 + G (s) 1 + G (s)

Aplicando o teorema do valor final, o erro estacionário será:

ee = lim e(t) = lim sE (s)

t→∞ s→0
sR(s)
= lim
s→0 1 + G (s)

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• Entrada degrau R(s) = R/s

Defina
Kp = lim G (s)
s→0

Então
s R R
ess = lim =
s→0 1 + G (s) s 1 + Kp

1. Sistema tipo 0, i.e., j = 0, tem-se:

K (Ta s + 1) · · · (Tm s + 1) R
Kp = lim =K ⇒ ee =
s→0 (T1 s + 1) · · · (Tp s + 1) 1+K

2. Sistema tipo 1 ou maior, tem-se:

K (Ta s + 1) · · · (Tm s + 1)
Kp = lim = ∞, j ≥ 1 ⇒ ee = 0
s→0 s j (T1 s + 1) · · · (Tp s + 1)

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Entrada degrau

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• Entrada rampa R(s) = R/s 2

Defina
Kv = lim sG (s)
s→0

Então
s R R
ess = lim =
s→0 1 + G (s) s 2 Kv
1. Sistema tipo 0, i.e., j = 0, tem-se:
sK (Ta s + 1) · · · (Tm s + 1)
Kv = lim =0 ⇒ ee = ∞
s→0 (T1 s + 1) · · · (Tp s + 1)
2. Sistema tipo 1, tem-se:
sK (Ta s + 1) · · · (Tm s + 1) R
Kv = lim j
= K , j = 1 ⇒ ee =
s→0 s (T1 s + 1) · · · (Tp s + 1) K
3. Sistema tipo 2 ou maior, tem-se:
sK (Ta s + 1) · · · (Tm s + 1)
Kv = lim = ∞, j ≥ 2 ⇒ ee = 0
s→0 s j (T1 s + 1) · · · (Tp s + 1)

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Um erro devido a entrada rampa significa que, após o transitório, a entrada

e a saı́da se movem na mesma velocidade, mas com uma diferença finita e
constante entre si.

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• Entrada parabólica R(s) = R/s 3

Rt 2
Considere uma entrada parabólica r (t) = 2 u(t). Defina

Ka = lim s 2 G (s)
s→0

Então
s R R
ess = lim =
s→0 1 + G (s) s 3 Ka
1. Sistema tipo 0 ou tipo 1, i.e., j = 0, 1, tem-se:
s 2 K (Ta s + 1) · · · (Tm s + 1)
Ka = lim =0 ⇒ ee = ∞
s→0 s j (T1 s + 1) · · · (Tp s + 1)

2. Sistema tipo 2, tem-se:

s 2 K (Ta s + 1) · · · (Tm s + 1) R
Ka = lim = K , j = 2 ⇒ ee =
s→0 s j (T1 s + 1) · · · (Tp s + 1) K
3. Sistema tipo 3 ou maior, tem-se:
s 2 K (Ta s + 1) · · · (Tm s + 1)
Ka = lim = ∞, j ≥ 3 ⇒ ee = 0
s→0 s j (T1 s + 1) · · · (Tp s + 1)
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Realimentação não-estacionária
Na situação em que a realimentação é não-estacionária, então não há formula
especı́fica.
R(s) E (s) Y (s)
G (s)
+
−
H(s)

Se consideramos o erro o sinal em E (s), então E (s) = R(s) − H(s)Y (s) e

Y (s) = G (s)E (s); logo

R(s)
E (s) = R(s) − H(s)G (s)E (s) ⇒ E (s) =
1 + H(s)G (s)

Portanto
sR(s)
ee = lim sE (s) = lim
s→0 s→0 1 + H(s)G (s)
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Exemplo
Determine o erro estacionário do sistema da figura anterior supondo:
(a) entrada degrau-unitário
(b) entrada rampa-unitária
(c) entrada parábola amplitude 2.

1
G (s) = , H(s) = s + 1.
s +2

Solução: (a) s 1s 2
ee = lim =
s→0 1 + s+1 3
s+2
(b)
s s12
ee = lim =∞
s→0 1 + s+1
s+2
(c)
s s13
ee = lim =∞
s→0 1 + s+1
s+2
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Dica de atividades

Dica
1. Fazer os Exercı́cios apresentados no livro K. OGATA, “Engenharia de
Controle Moderno”.

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