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Métodos de Resposta em Freqüência
1. Motivação
2. Gráficos de resposta em freqüência
pag.1 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

c Reinaldo M. Palhares

Métodos de Resposta em Freqüência
Origem do termo? Entende-se por resposta em freqüência a resposta em

estado estacionário de um sistema para uma entrada senoidal
Motivação Uma vantagem da abordagem por resposta em freqüência surge do

fato da simplicidade com que se pode, experimentalmente, realizar testes de
resposta em freqüência de forma precisa usando-se geradores de sinais senoidais
disponı́veis e instrumentos precisos para medição
B Geralmente FTs de componentes complicados podem ser determinados

experimentalmente por testes em respostas em freqüência
B Há ainda a vantagem que um sistema pode ser projetado, tal que os efeitos
de ruı́dos indesejáveis possam ser negligenciado

°
Análise de Resposta em Freqüência
Saı́da em Estado Estacionário para entrada Senoidal Considere um sistema
linear e invariante no tempo G(s), tal que
Y (s)
= G(s)
R(s)
A entrada r(t) é senoidal e descrita da forma

ω
r(t) = R sen(ωt) ⇒ R(s) = R
s2 + ω 2
Logo
ω
Y (s) = G(s) R
s2 + ω 2
a a b1 bn
= + + + ··· +
s + jω s − jω s + p1 s + pn
sendo a e bi , i = 1, . . . , n constantes e a o conjugado complexo de a


Logo aplicando L−1 obtém-se a resposta temporal
y(t) = ae−jωt + aejωt + b1 e−p1 t + · · · + bn e−pn t , t ≥ 0
Para um sistema estável, −p1 , . . . , −pn têm parte real negativa. Portanto, em
regime, e−p1 t + · · · + e−pn t tendem a zero, com exceção dos dois primeiros
termos...
B Veja que se Y (s) envolve múltiplos pólos pj de multiplicade mj , então y(t)

envolverá termos da forma
thj e−pj t (hj = 0, 1, . . . , mj − 1)
no entanto, se o sistema é estável, thj e−pj t → 0, t → ∞


B Portanto, a resposta em estado estacionário é da forma
yss (t) = ae−jwt + aejωt
sendo que a constante a pode ser avaliada da resposta no domı́nio-s:

ωR
¯
¯
a = G(s) 2 2
(s + jω)¯¯
s +ω s=−jω
ωR
¯
¯
= G(s) (s + jω)¯¯
(s − jω)(s + jω) s=−jω
RG(−jω)
= −
2j
Veja ainda que

ωR RG(jω)
¯
¯
a = G(s) 2 (s − jω) ¯ =
s + ω2 ¯
s=jω 2j

°
Como G(jω) é uma função de variável complexa, pode-se escrevê-la na forma:
G(jω) = |G(jω)| ejφ
sendo
Im (G(jω))

φ = ∠G(jω) = tan−1
Re (G(jω))
Da mesma forma obtém-se
G(−jω) = |G(−jω)| e−jφ = |G(jω)| e−jφ


∴ yss (t) = a e−jwt + a ejωt
R |G(jω)| e−jφ R |G(jω)| ejφ

= − e−jωt + ejωt
2j 2j
ej(wt+φ) − ej(wt+φ)
= R |G(jω)|
2j
= R |G(jω)| sen(ωt + φ)
= Y sen(ωt + φ)
sendo Y = R |G(jω)|


Portanto, para um sistema estável LIT

sujeito a uma entrada senoidal,
em estado estacionário, a saı́da será também senoidal,
tendo a mesma freqüência que a entrada,
porém com amplitude e fase diferentes
Nota Conseqüência evidente desta análise: simplesmente substitui-se s por jω


Gráfico de Resposta em Freqüência
Forma gráficas de apresentar resposta em freqüência
1. Diagrama de Bode ou diagrama logarı́tmico

2. Diagrama de Nyquist ou diagrama polar
3. Carta de Nichols ou Magnitude logarı́tmica versus diagrama de fase


Exemplo Circuito RC com FT

1
G(s) =
RCs + 1
1 1 1 1
G(jω) = = , ω1 = =
jω(RC) + 1 j ω
+1 RC τ
ω1
O gráfico polar é traçado a partir da relação:
1 − j(ω/ω1 ) 1 (ω/ω1 )
G(jω) = R(ω)+jX(ω) = = −j
(ω/ω1 )2 +1 1 + (ω/ω1 )2 1 + (ω/ω1 )2


ou na forma polar:
G(jω) = |G(ω)| ∠φ(ω)
1 ω

|G(ω)| = p , ∠φ(ω) = tan−1
1 + (ω/ω1 )2 ω1
B A construção de diagramas polares, como apresentados até agora, é

relativamente tediosa e não indica o efeito individual de pólos e zeros. A
introdução de gráficos logarı́tmicos, ou diagramas de Bode, simplificam bastante
o traçado da resposta em freqüência


Por que um diagrama logarı́tmico ? Veja que o logarı́tmico tem

propriedades do tipo:
n
[(ab)]
log = n log a + n log b − log c − log d
cd
ie, termos multiplicativos são convertidos em termos aditivos, e termos que

dividem, são algebricamente adicionados com termos negativos... Alguma
semelhança com FT descrita em termos de: ganho, zeros e pólos?
B O logarı́tmico do módulo da FT é normalmente expresso em decibéis, dB, ie
20 log10 |G(ω)|
No diagrama de Bode, a magnitude (logarı́tmico do módulo) é traçado em um

gráfico e o ângulo (argumento de G(jω)) em outro


Exemplo Para o circuito RC obtém-se
( 1/2 )
1 2

20 log |G| = 20 log 2
= −10 log 1 + (ωRC)
1 + (ωRC)
B Para freqüências baixas, ie, ω 1/RC = 1/τ , o ganho logarı́tmico é
−10 log 1 = 0dB
B Para freqüências altas, ie ω 1/RC, obtém-se
20 log |G| = −20 log ωRC
B Particularmente quando w = 1/RC, na chamada freqüência de corte (ou de

canto), obtém-se
20 log |G| = −10 log(1 + 1) = −3.01dB


Nota Veja que para freqüências mais altas, tomando-se ω2 = 10ω1 , ou

ω1 = ω2 /10 quando se aplica a análise obtém-se neste trecho uma informação
de magnitude da forma
ω2 τ
−20 log ω2 τ − (−20 log ω1 τ ) = −20 log
ω1 τ
= −20 log 10
= −20dB/década


B Para ω2 = 2ω1 , obtém-se
ω2
−20 log ω2 τ − (−20 log ω1 τ ) = −20 log
ω1
= −20 log 2
= −6dB/oitava


10
0
dB
Asymptotic
Exact
210 curve
curve
Copyright © 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.
220
(a)
0
Exact
f(v), degrees
Linear
approximation
245
290
0.1 1 10
t t t
v
(b)
MASTER 101
Figure 8.9 Bode diagram for (1 + jvt)–1
Para a FT genérica
Q
Y
Kb (1 + jωτi )
i=1
G(jω) = M R
" 2 #
2ζk jω
Y Y
(jω)N (1 + jωτm ) 1+ jω +
m=1 k=1
ωnk ωnk


O módulo logarı́tmico de G(jω) é
Q
X
|G(jω)| = 20 log Kb + 20 log |1 + jωτi |
i=1
M
X
− 20 log (jω)N − 20

log |1 + jωτm |
m=1
2
R
2ζk jω
X
− 20 log 1 + jω +

ωnk ωnk

k=1
Nota Basta adicionar a parte de cada fator individualmente...


O gráfico de fase corresponde à soma dos argumentos de cada fator da FT, ou:
Q
X
φ(ω) = tan−1 (ωτi ) − N (900 )
i=1
M
X
− tan−1 (ωτm )
m=1
R
2ζk ωnk ω
X
− tan−1 2
k=1
ωnk − ω2


B Portanto, os quatro tipos de fatores que podem aparecer numa FT são:
1. Ganho constante — Kb
2. Pólos ou zeros na origem — jω
3. Pólos ou zeros no eixo real — jωτ + 1

2
2ζ jω

4. Pólos ou zeros complexos conjugados — 1 + jω +
ωn ωn
B A curva da função completa é obtida somando-se graficamente as curvas de

cada fator


Ganho Constante — Kb
20 log Kb = constante em dB, φ(ω) = 0
B Se Kb < 0, o módulo continua sendo 20 log Kb , porém a fase passa a

ser −1800
Pólos ou zeros na origem — jω Para um pólo na origem

1

= −20 log ω dB, 0
20 log φ(ω) = −90
jω
Para um zero na origem
20 log |jω| = +20 log ω dB, φ(ω) = +900


Pólos ou zeros no eixo real — jωτ + 1 para um pólo em −1/τ , obtém-se
1

= −10 log(1 + ω 2 τ 2 ) dB,

20 log
φ(ω) = − tan−1 ωτ
1 + jωτ


2
2ζ jω

Pólos ou zeros complexos conjugados — 1 + jω +
ωn ωn
O fator quadrático correspondente a um par de pólos complexos conjugados pode

ser escrito na forma normalizada
2 ω
1 + j2ζu − u , sendo u =
ωn
Portanto, para
1
G(jω) = 2
2ζ jω
1+ ωn
jω + ωn


Obtém-se
2ζu

2 2 2 2

20 log |G(jω)| = −10 log (1 − u ) + 4ζ u , φ(w) = − tan−1
1 − u2
B Quando u 1,
20 log |G| ≈ −10 log 1 = 0 dB, φ(w) → 00
B Quando u 1,
20 log |G| ≈ −10 log u4 = −40 log u dB, φ(w) → −1800
resulta numa curva com inclinação de −40dB/década
B As duas assı́ntotas encontram-se na linha de 0dB, quando u = ω/ωn = 1


A aproximação é boa para raı́zes complexas? Veja que as duas assı́ntotas

obtidas são independes do valor do fator de amortecimento, ie, não foi
considerado na aproximação para o traçado da curva de magnitude...
B Próximo a freqüência ω = ωn , um pico ressonante acontece como pode ser

esperado de
1
G(jω) = 2
2ζ jω
1 + ωn jω + ω n
e o valor do fator de amortecimento, ζ, determina a magnitude deste pico

ressonante. Para valores pequenos geram-se picos grandes... Isto é ilustrado na
próxima figura


MASTER 102
20
z 5 0.05
0.10
10 0.15
0.20
0.25
0
20 loguG u
0.3 0.4
210 0.5
0.6
0.8
1.0
220
230
240
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1.0 2 3 4 5 6 8 10
u 5 v /v n 5 Frequency ratio
(a)
0
z 5 0.05
220 0.10
0.15
240 0.3 0.4 0.20
Phase angle, degrees
0.5 0.25
260 0.6
0.8
280 1.0
2100
2120
2140
2160
2180
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1.0 2 3 4 5 6 8 10
u 5 v /v n 5 Frequency ratio
(b)
Figure 8.10 Bode diagram for G ( jv) = [1 + (2z /vn )jv + ( jv /vn )2] –1

Freqüência de ressonância, ωr e pico ressonante, Mω
Pela figura anterior nota-se que o valor máximo de |G|, denotado por Mω , ocorre
na freqüência de ressonância, ωr
B wr é determinado no máximo de
1
|G(jω)| = r 2 2
ω2 2ζω
1− 2
ωn
+ ωn


Como o numerador de |G| é constante, o valor de pico de |G| irá ocorrer quando
o valor do denominador
2 2 2 2 2 2 2
ω 2ζω ω − ωn (1 − 2ζ )

1− 2
+ = 2
+ 4ζ 2 (1 − ζ 2 )
ωn ωn ωn
for mı́nimo, o que acontece em

p
ωr = ω = ωn 1 − 2ζ 2
Substituindo ωr em |G|, obtém-se o pico ressonante

1
Mω = |G(ωr )| = p
2ζ 1 − ζ2


MASTER 103
3.25 1.0
3.0 0.90
vr /vn
2.75 0.80
2.5 0.70
2.25 0.60
Mpv vr /vn
2.0 0.50
1.75 0.40
Mpv
1.5 0.30
1.25 0.20
1.0 0.10
0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70
z
Figure 8.11 The maximum of the frequency response, Mpv, and the
resonant frequency, vr , versus z for a pair of complex conjugate poles

MASTER 104
TABLE 8.3 Asymptotic Curves for Basic Terms of a Transfer Function
Term Magnitude 20 log u G u Phase, f (v )
1. Gain, 40 90°
G( jv ) 5 K
20 45°
20 log K
dB 0 f (v) 0°
220 245°
240 290°
v v
2. Zero, 40 90°
G( jv ) 5
20 45°
(1 1 jv /v 1 )
dB 0 f (v) 0°
220 245°
240 290°
0.1v1 v1 10v1 0.1v1 v1 10v1
v v
3. Pole, 40 90°
G( jv ) 5
20 45°
(1 1 jv /v 1 )11
dB 0 f (v) 0°
220 245°
240 290°
0.1v1 v1 10v1 0.1v1 v1 10v1
v v
4. Pole at the origin, 40 90°

G( jv ) 5 1/ jv
20 45°
dB 0 f (v) 0°
220 245°
240 290°
0.01 0.1 1 10 100 0.01 0.1 1 10 100
v v
5. Two complex poles, 40 180°

0.1 , z , 1, G( jv ) 5
20 90°
(1 1 j 2 z u 1 u2 )11,
u 5 v /v n dB 0 f (v) 0°
220 290°
240 2180°
0.01 0.1 1 10 100 0.01 0.1 1 10 100
u u
Table 8.3 Asymptotic curves for basic terms of a transfer function

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Métodos de Resposta em Freqüência

2. Gráficos de resposta em freqüência

pag.1 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

Origem do termo? Entende-se por resposta em freqüência a resposta em

Motivação Uma vantagem da abordagem por resposta em freqüência surge do

B Geralmente FTs de componentes complicados podem ser determinados

pag.2 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

A entrada r(t) é senoidal e descrita da forma

sendo a e bi , i = 1, . . . , n constantes e a o conjugado complexo de a

Logo aplicando L−1 obtém-se a resposta temporal

y(t) = ae−jωt + aejωt + b1 e−p1 t + · · · + bn e−pn t , t ≥ 0

B Veja que se Y (s) envolve múltiplos pólos pj de multiplicade mj , então y(t)

thj e−pj t (hj = 0, 1, . . . , mj − 1)

no entanto, se o sistema é estável, thj e−pj t → 0, t → ∞

pag.4 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

yss (t) = ae−jwt + aejωt

sendo que a constante a pode ser avaliada da resposta no domı́nio-s:

Veja ainda que

pag.5 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

Como G(jω) é uma função de variável complexa, pode-se escrevê-la na forma:

G(jω) = |G(jω)| ejφ

G(−jω) = |G(−jω)| e−jφ = |G(jω)| e−jφ

pag.6 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

∴ yss (t) = a e−jwt + a ejωt

R |G(jω)| e−jφ R |G(jω)| ejφ

pag.7 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

Portanto, para um sistema estável LIT

Nota Conseqüência evidente desta análise: simplesmente substitui-se s por jω

pag.8 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

Forma gráficas de apresentar resposta em freqüência

1. Diagrama de Bode ou diagrama logarı́tmico

pag.9 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

Exemplo Circuito RC com FT

O gráfico polar é traçado a partir da relação:

pag.10 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

B A construção de diagramas polares, como apresentados até agora, é

pag.11 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

Por que um diagrama logarı́tmico ? Veja que o logarı́tmico tem

ie, termos multiplicativos são convertidos em termos aditivos, e termos que

B O logarı́tmico do módulo da FT é normalmente expresso em decibéis, dB, ie

No diagrama de Bode, a magnitude (logarı́tmico do módulo) é traçado em um

pag.12 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

B Para freqüências baixas, ie, ω  1/RC = 1/τ , o ganho logarı́tmico é

−10 log 1 = 0dB

B Para freqüências altas, ie ω  1/RC, obtém-se

20 log |G| = −20 log ωRC

B Particularmente quando w = 1/RC, na chamada freqüência de corte (ou de

20 log |G| = −10 log(1 + 1) = −3.01dB

pag.13 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

Nota Veja que para freqüências mais altas, tomando-se ω2 = 10ω1 , ou

pag.14 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

B Para ω2 = 2ω1 , obtém-se

pag.15 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

pag.17 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

O módulo logarı́tmico de G(jω) é

Nota Basta adicionar a parte de cada fator individualmente...

pag.18 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

pag.19 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

B Portanto, os quatro tipos de fatores que podem aparecer numa FT são:

2. Pólos ou zeros na origem — jω

3. Pólos ou zeros no eixo real — jωτ + 1

B A curva da função completa é obtida somando-se graficamente as curvas de

pag.20 Controle de Sistemas Lineares – Aula 12

B Para freqüências baixas, ie, ω 1/RC = 1/τ , o ganho logarı́tmico é

B Para freqüências altas, ie ω 1/RC, obtém-se