EL61A/ET66D

Controle 2
UTFPR – CP

Aula 01
Revisão

Sumário
1 Expansão em frações parciais 3
1.1 Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Sistema de controle em malha fechada 4

3 Estabilidade 4
3.1 Exemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4 Erro estacionário 5
4.1 Exemplo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5 Desempenho 6
5.1 Sistema de segunda ordem subamortecido (0 < ξ < 1) . . . . . 6
5.2 Resposta ao degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.3 Equações para requisitos do projeto do controlador . . . . . . 7

6 Polos dominantes 8
6.1 Exemplo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

7 Lugar Geométrico das Raı́zes (LGR) 8

1
2
1 Expansão em frações parciais

bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0
F (s) = ·
(s + p)r (s + p1 )(s + p2 )(s + p3 ) . . . (s + pn )

a1 a2 an
F (s) = + + ··· + +
s + p1 s + p2 s + pn
b1 b2 br
+ r
+ r−1
+ ··· + ·
(s + p) (s + p) (s + p)
h i
ai = (s + pi )F (s) , i = 1, 2, . . . , n.
s=−pi
" #
1 dj−1
bj = lim (s + p)r F (s) , j = 1, 2, . . . , r.
(j − 1)! s→−p dsj−1

1.1 Exemplo 1

s2 − 2s + 1 a1 b1 b2
F (s) = 2
= + 2
+ ·
(s − 2)(s + 1) s − 2 (s + 1) s+1
" #
h i 1 dj−1 r
ai = (s + pi )F (s) . bj = lim (s + p) F (s) .
s=−pi (j − 1)! s→−p dsj−1

h i h s2 − 2s + 1 i 1
a1 = (s − 2)F (s) = (s − 2) 2
= ·
s=2 (s − 2)(s + 1) s=2 9
2
2 s − 2s + 1 4
h i h i
2
b1 = lim (s + 1) F (s) = lim (s + 1) 2
=− ·
s→−1 s→−1 (s − 2)(s + 1) 3
d h s2 − 2s + 1 i h (2s − 2)(s − 2) − (s2 − 2s + 1)1 i 8
b2 = lim = lim = ·
s→−1 ds s−2 s→−1 (s − 2)2 9

3
2 Sistema de controle em malha fechada

ˆ r(t), R(s): Setpoint ou Referência.

ˆ e(t), E(s): Erro.

ˆ C(s): Compensador ou Controlador.

ˆ P (s): Planta ou Processo.

ˆ u(t), U (s): Ação de controle (saı́da do controlador).

ˆ y(t), Y (s): Saı́da.

Y (s) C(s)P (s) G(s)

= = ·
R(s) 1 + C(s)P (s) 1 + G(s)

3 Estabilidade

ˆ Um sistema linear invariante no tempo é BIBO estável se e somente

se todos os polos de sua função de transferência estão localizados no
semiplano esquerdo aberto do plano s.

4
3.1 Exemplo 2

Y (s) 1
G(s) = = 2 ·
U (s) s +1
ˆ BIBO instável pois os seus polos p1,2 = ±j estão localizados sobre o
eixo imaginário do plano s.

ˆ Justificativa: Para u(t) = cos(t):

s
U (s) = ·
s2 +1
  
1 s s
Y (s) = G(s)U (s) = 2 2
= ·
s +1 s +1 (s2 + 1)2
y(t) = 0, 5t sin(t).

4 Erro estacionário

E(s) = R(s) − Y (s) = R(s) − C(s)P (s)E(s).

G(s) = C(s)P (s).
E(s)[1 + G(s)] = R(s).
1
E(s) = R(s)·
1 + G(s)
 1 
e(∞) = lim e(t) = lim sE(s) = lim s R(s).
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)

5
4.1 Exemplo 3

K(τ1 s + 1)(τ2 s + 1) . . . (τm s + 1)

G(s) = ·
sL (T1 s + 1)(T2 s + 1) . . . (Tn s + 1)
A
R(s) = ·
s
 1 
e(∞) = lim e(t) = lim sE(s) = lim s R(s)
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)
 1 A A
= lim s = lim
s→0 1 + G(s) s s→0 1 + G(s)
 A
A 1+K
se L = 0,
= lim =
s→0 1 + K(τ
L
1 s+1)(τ 2 s+1)...(τ m s+1) 0 se L ≥ 1.
s (T1 s+1)(T2 s+1)...(Tn s+1)

5 Desempenho
5.1 Sistema de segunda ordem subamortecido (0 < ξ <
1)

ωn2
P (s) = ·
s2 + 2ξωn s + ωn2
p
s1,2 = −ξωn ± jωd . (ωd = ωn 1 − ξ 2 ).

6
5.2 Resposta ao degrau

ˆ Mp : sobressinal máximo (overshoot).

ˆ tac : tempo de acomodação.

ˆ tp : tempo de pico.

ˆ ts : tempo de subida.

5.3 Equações para requisitos do projeto do controlador

y(tp ) − y(∞) √−ξπ

Mp = = e 1−ξ2 .
y(∞)
3 4 4, 6
tac (5%) = · tac (2%) = · tac (1%) = ·
ξωn ξωn ξωn
π
tp = ·
ωd
π − cos−1 (ξ)
ts = ·
ωd

7
6 Polos dominantes

Y (s) ωn2 p
G(s) = = ·
U (s) (s + p)(s2 + 2ξωn s + ωn2 )
p
p1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 . p3 = −p < 0.
!
 b − aξω 
n
y(t) = 1 + e−ξωn t a cos(ωd t) + sin(ωd t) + ce−pt .
ωd
2ξωn p − p2 4ξ 2 ωn2 p − 2ξωn p2 − ωn2 p ωn2
a= · b= · c=− ·
p2 + ωn2 − 2ξωn p p2 + ωn2 − 2ξωn p p2 + ωn2 − 2ξωn p

ˆ Para p ≥ 5ξωn , a resposta do sistema de 3a ordem será próxima da

resposta do sistema de 2a ordem subamortecido. p1,2 são denominados
de polos dominantes.

6.1 Exemplo 4

25
G1 (s) = · (ξωn = 1, 4)
s2 + 2, 8s + 25
75
G2 (s) = 2
·
(s + 3)(s + 2, 8s + 25)
175
G3 (s) = ·
(s + 7)(s2 + 2, 8s + 25)
500
G4 (s) = ·
(s + 20)(s2 + 2, 8s + 25)

8
7 Lugar Geométrico das Raı́zes (LGR)

ˆ O método do LGR consiste em um gráfico, construı́do a partir do co-

nhecimento dos polos e zeros da FTMA, que permite visualizar de que
forma os polos da FTMF variam quando se altera o valor do ganho em
malha aberta K.

ˆ A FTMA deve ser escrita no formato zpk:

(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
G(s) = K · (K > 0).
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )

Y (s) G(s)
= ·
R(s) 1 + G(s)

ˆ Equação Caracterı́stica da FTMF: 1 + G(s) = 0.

G(s) = −1 + j0.

9
 ˆ Condição de fase do LGR:

∡G(s) = 180◦ ± r360◦ (r = 0, 1, 2, . . . , n − m).

∡G(s) = ∡(s + z1 ) + · · · + ∡(s + zm ) − ∡(s + p1 ) − · · · − ∡(s + pn ).

ˆ Condição de módulo do LGR:

 
G(s) = 1.
  |s + z1 | . . . |s + zm |
G(s)=K · (K > 0).
 
|s + p1 | . . . |s + pn |


Referências
[1] P. L. Castrucci, A. Bittar, and R. M. Sales. Controle Automático. LTC,
1th edition, 2011.

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