AULA 0

Revisão de Controle 1
(Parte 1)

1/29

Expansão em frações parciais

• Considere a função:

cm sm + cm−1 sm−1 + · · · + c1 s + c0
F (s) = · (1)
(s + p)r (s + p1 )(s + p2 )(s + p3 ) . . . (s + pn )

• Para m < (n + r), então pode-se realizar a seguinte expansão:

a1 a2 an
F (s) = + + ··· +
s + p1 s + p2 s + pn
b1 b2 br (2)
+ + + · · · + ·
(s + p)r (s + p)r−1 s+p

2/29
 • Cada coeficiente ai (i = 1, 2, ..., n) e bj (j = 1, 2, ..., r), chamado
resíduos de F (s), vale:
h i
ai = (s + pi )F (s) · (3)
s=−pi

1 dj−1
 
r
bj = lim (s + p) F (s) · (4)
(j − 1)! s→−p dsj−1

3/29

Exemplo 1

Realize a expansão em frações parciais da função de transferência:

s2 − 2s + 1
F (s) = · (5)
(s − 2)(s + 1)2

Solução: Expandindo F (s) em frações parciais, obtém-se:

a1 b1 b2
F (s) = + + · (6)
s − 2 (s + 1)2 s + 1

Em que:

4/29
  2
−2)(s
(s − 2s + 1) 1
h i  
a1 = (s − 2)F (s) = = · (7)

s=2  −2)(s
(s 
+ 1)2 s=2 9

1 d1−1
   
b1 = lim (s + 1)2 F (s) = lim (s + 1)2 F (s)
(1 − 1)! s→−1 ds 1−1 s→−1
2 2
(8)
(s
+1)

(s − 2s + 1) 4
 
= lim =− ·

2
s→−1 (s − 2)
(s+1)


3
1 d2−1 h d s2 − 2s + 1
i  
2
b2 = lim (s + 1) F (s) = lim
(2 − 1)! s→−1 ds2−1 s→−1 ds s−2
(2s − 2)(s − 2) − (s2 − 2s + 1)1 8
 
= lim = ·
s→−1 (s − 2)2 9
(9)

5/29

Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada

• Na Figura 1 é apresentado o diagrama de blocos de um sistema

genérico em malha fechada.

Figura 1: Sistema de controle em malha fechada.

• O sinal “menos” no somador é tradicionalmente adotado nos

sistemas de controle em malha fechada, para enfatizar que o
controle exige realimentação negativa.

6/29
 • Na Figura 1 os seguintes sinais podem ser observados:
• R(s): sinal de referência ou set-point.
• Y (s): sinal de saída do sistema G(s).
• E(s): sinal de erro (E(s) = R(s) − X(s) = R(s) − H(s)Y (s)).
• X(s): sinal de saída do bloco H(s).
• O bloco H(s) pode representar, por exemplo, a função de
transferência de um elemento de medição ou sensor.

7/29

Função de transferência em malha fechada (FTMF)

• De acordo com o diagrama de blocos da Figura 1 tem-se que:

Y (s) = G(s)E(s)
Y (s) = G(s)(R(s) − X(s))
(10)
Y (s) = G(s)(R(s) − H(s)Y (s))
Y (s) = G(s)R(s) − G(s)H(s)Y (s).

• Logo:
Y (s)(1 + G(s)H(s)) = G(s)R(s). (11)

8/29
 • Da Equação (11), tem-se que a FTMF, T (s), é:

Y (s) G(s)
T (s) = = · (12)
R(s) 1 + G(s)H(s)

• No caso de a realimentação ser unitária, então H(s) = 1. Neste

caso, a FTMF é dada por:

Y (s) G(s)
T (s) = = · (13)
R(s) 1 + G(s)

9/29

Estabilidade de sistemas lineares

• Para sistemas lineares é sempre adotado o conceito de estabi-

lidade BIBO (Bounded Input Bounded Output), que é definida
impondo uma condição sobre a amplitude do sinal de saída
dada uma condição sobre a amplitude do sinal de entrada.
• Um sistema linear é BIBO estável se qualquer sinal de entrada
com amplitude finita (bounded) produz sinal de saída com am-
plitude também finita (bounded).
• O teorema, enunciado a seguir, tem extraordinária importância
em engenharia de controle.

10/29
Teorema da estabilidade linear

• Teorema: um sistema linear invariante no tempo é BIBO es-

tável se e somente se todos os polos de sua função de transfe-
rência estão localizados no semiplano esquerdo aberto do plano
s, excluído o eixo imaginário.

11/29

• Na Figura 2 está representada em cor cinza a “região estável”

do plano s.

Figura 2: “Região estável” do plano s.

12/29
Exemplo 2

Considere o sistema linear da Figura 3.

Figura 3: Sistema linear.

Supondo que a função de transferência do sistema da Figura 3 seja:

1
G(s) = · (14)
s2 + 1

Então o sistema G(s) é BIBO instável, pois os seus polos, s1 = +j

e s2 = −j, estão localizados sobre o eixo imaginário do plano s.

13/29

Justificativa: aplicando-se em G(s) uma entrada com amplitude

finita como, por exemplo, um sinal cossenoidal u(t) = cos(t) ⇒
U (s) = s/(s2 + 1), resulta:

s
Y (s) = G(s)U (s) = · (15)
(s2 + 1)2

Da tabela de transformadas de Laplace obtém-se:

y(t) = 0, 5t sin t, t ≥ 0. (16)

Note que y(t) é um sinal de amplitude não finita. Logo, em sistemas

com polos sobre o eixo imaginário um sinal com amplitude finita
pode produzir uma saída com amplitude ilimitada. Portanto, tais
sistemas são BIBO instáveis.

14/29
Sistemas de segunda ordem

• Considere um sistema de segunda ordem normalizado para ga-

nho unitário quando s = 0, conforme representado na Figura
4.

Figura 4: Sistema de segunda ordem.

• A função de transferência G(s) do sistema da Figura 4 é dada

por:
Y (s) ωn2
G(s) = = 2 · (17)
U (s) s + 2ξωn s + ωn2

15/29

• O comportamento dinâmico dos sistemas de segunda ordem é

determinado inteiramente pelos parâmetros ξ e ωn .
• O coeficiente ωn é a frequência natural não amortecida e ξ é o
coeficiente de amortecimento.
• A função de transferência da Equação (17) tem os seguintes
polos:
q
−2ξωn ± 4ξ 2 ωn2 − 4ωn2 q
s1,2 = = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1. (18)
2

• Para 0 < ξ < 1, os polos s1,2 são complexos conjugados e o

sistema é dito subamortecido.

16/29
Sistema subamortecido

• Para 0 < ξ < 1 os polos do sistema são complexos conjugados,

ou seja:
q
s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 = −ξωn ± jωd . (19)

√
• O parâmetro ωd = ωn 1 − ξ 2 é chamado de frequência natural
amortecida.
• Os polos do sistema estão representados na Figura 5.

17/29

Figura 5: Polos complexos conjugados.

• Nota-se na Figura 5 que o coeficiente de amortecimento ξ é

dado por:
ξ = cos β. (20)

18/29
Resposta ao degrau de um sistema subamortecido

• Fazendo U (s) = 1/s na Equação (17), expandindo Y (s) e fa-

zendo a sua transformada inversa, obtemos1 :

ξ
y(t) = 1 − e−ξωn t cos (ωd t) − √ e−ξωn t
sin (ωd t)
1 − ξ2
!!
1 −ξωn t −1 ξ
=1− √ e cos ωd t − tan √ ·
1 − ξ2 1 − ξ2
(21)

• Na Figura 6 é apresentado o gráfico da resposta ao degrau.

1
Apêndice A.

19/29

Figura 6: Resposta ao degrau unitário com os parâmetros para medidas

de desempenho de sistemas subamortecidos.

20/29
• Na Figura 6 estão indicados os principais parâmetros utiliza-
dos na engenharia como medidas de desempenho de sistemas
subamortecidos. Esses parâmetros e seus nomes internacionais
são os seguintes:
• td : tempo de atraso (delay time).
• tr : tempo de subida (rise time).
• tp tempo de pico (peak time).
• ts : tempo de acomodação (settling time).
• Mp : sobressinal máximo (overshoot ou maximum peak).
• As equações desses parâmetros são apresentadas a seguir:

21/29

π−β
tr = · (22)
ωd

π
tp = · (23)
ωd

y(tp ) − y(∞) √−ξπ

Mp (%) = · 100 = e 1−ξ2 · 100. (24)
y(∞)
 
Mp (%)
− ln 100
ξ=r  · (25)
2 M (%)
π 2 + ln p
100

4
ts2% = · (26)
ξωn

22/29
Referências

CASTRUCCI, P. B. L.; BITTAR, A.; SALES, R. M. (Capítulos

2 e 3) Controle Automático. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2018.

23/29

Apêndice A

• Considere um sistema de segunda ordem subamortecido (0 <

ξ < 1) com função de transferência dada por:

Y (s) ωn2
G(s) = = 2 · (A.1)
U (s) s + 2ξωn s + ωn2

• Quando a entrada do sistema é um degrau unitário, isto é

U (s) = 1/s, tem-se da Equação (A.1) que:

ωn2
Y (s) = · (A.2)
s(s2 + 2ξωn s + ωn2 )

24/29
• Expandindo Y (s) obtém-se:

a bs + c
Y (s) = + 2 · (A.3)
s s + 2ξωn s + ωn2

• Os resíduos na Equação (A.3) são:

a = 1. b = −1. c = −2ξωn . (A.4)

• Uma maneira de calcular a transformada inversa de Laplace de

Y (s) na Equação (A.3) quando os polos são complexos conju-
gados é usar diretamente a função tabelada:

25/29

B(s + α) + Aω
L {Ae−αt sin ωt + Be−αt cos ωt} = · (A.5)
(s + a)2 + ω 2

• Portanto, comparando o termo bs+cξωn

s2 +2ξωn s+ωn
2 de Y (s) (Equação
(A.3)) com a função tabelada (Equação (A.5)), obtemos o se-
guinte sistema de equações:

 s2 + 2ξωn s + ωn2 = s2 + 2αs + α2 + ω 2 .
(A.6)
 bs + c = Bs + Bα + Aω.

• A partir da Equação (A.6), obtém-se:

26/29
 




2α = 2ξωn .

α2 + ω 2 = ωn2 .


(A.7)




B = b.

Bα + Aω = c.



• Resolvendo o sistema de equações acima, obtemos:

α = ξωn .
A = c−bξω
ω
n
= −2ξω
√n +ξωn = − √ ξ · (A.8)
d ωn 1−ξ 2 1−ξ 2
B = b.

• Agora podemos utilizar a Equação (A.5) para calcular a trans-

formada inversa da Equação (A.3) e assim obter a resposta
y(t) que é dada por:
27/29

!
ξ
y(t) = 1 − e−ξωn t cos(ωd t) − √ sin(ωd t) · (A.9)
1 − ξ2

• A Equação (A.9) pode ser reescrita na forma de cosseno através

da seguinte relação:
√
C cos(wt) + D sin(wt) = C 2 + D2 cos (wt + θ) · (A.10)

• Sendo:
D
 
−1
θ = − tan · (A.11)
C

28/29
• De acordo com a Equação (A.9), temos:
ξ
C = 1. D = √ · w = ωd . (A.12)
1 − ξ2

• Portanto, utilizando a Equação (A.10) com os valores dados

pela Equação (A.12), podemos reescrever a Equação (A.9)
como: !!
1 −1 ξ
y(t) = 1 − √ cos ωd t − tan √ · (A.14)
1 − ξ2 1 − ξ2

29/29
 AULA 0
Revisão de Controle 1
(Parte 2)

1/40

Sistemas com mais de dois polos

• Considere um sistema de terceira ordem subamortecido com

√
dois polos complexos conjugados em s1,2 = −ξωn ±jωn 1 − ξ 2
e com um terceiro polo no eixo real em s3 = −p < 0.
• Suponha que a função de transferência deste sistema seja:

Y (s) ωn2 p
G(s) = = · (1)
U (s) (s + p)(s2 + 2ξωn s + ωn2 )

• Aplicando-se um degrau unitário na entrada, expandindo Y (s)

e calculando sua transformada inversa, obtêm-se1 :
1
Apêndice A

2/40
 " ! #
c − bξωn
y(t) = 1 + e−ξωn t b cos(ωd t) + sin(ωd t) + de−pt . (2)
ωd

• Sendo:
2ξωn p − p2
b= 2 ·
p + ωn2 − 2ξωn p
4ξ 2 ωn2 p − 2ξωn p2 − ωn2 p
c= · (3)
p2 + ωn2 − 2ξωn p
ωn2
d=− 2 ·
p + ωn2 − 2ξωn p

3/40

• Analisando a Equação (2) verifica-se que quando o polo real

em s = −p está bem mais à esquerda dos polos complexos
conjugados no plano s, isto é, para p ≫ ξωn , a exponencial
devida ao polo real tenderá a zero muito mais rapidamente
que a exponencial devida aos polos complexos. Desse modo
o polo real em s = −p terá pouca influência na resposta, e a
mesma será devida quase exclusivamente aos polos complexos
conjugados, que são chamados de polos dominantes.
• Logo, para p ≫ ξωn , as respostas dos sistemas de terceira
ordem são próximas das respostas dos sistemas de segunda
ordem subamortecidos (0 < ξ < 1).

4/40
• De fato, quando o polo real em s = −p está bem mais a es-
querda dos polos complexos, isto é, para p → ∞, tem-se que:
b = −1, c = −2ξωn e d = 0. Neste caso a resposta transitória
é a mesma que foi calculada para sistemas de segunda ordem
subamortecidos (Equação (21) da Aula 0 – Parte 1), ou seja, o
polo não terá nenhuma influência na resposta. Porém, quanto
mais próximo o polo estiver dos polos complexos dominantes
maior será o seu efeito sobre a resposta transitória.

5/40

• Na prática, os comportamentos dos sistemas de segunda e ter-

ceira ordens são aceitos como próximos quando o polo real
estiver localizado pelo menos cinco constantes de tempo mais
à esquerda dos polos complexos conjugados dominantes, isto
é, para:
p ≥ 5ξωn . (4)

• A análise efetuada aqui para sistemas de terceira ordem tam-

bém pode ser estendida para sistemas com mais de três polos
sem a existência de zeros.

6/40
Exemplo 1

Considere os sistemas com as seguintes funções de transferência:

25 75
G1 (s) = s2 +2,8s+25
· G2 (s) = (s+3)(s2 +2,8s+25)
·
175 500
(5)
G3 (s) = 2
(s+7)(s +2,8s+25)
· G4 (s) = (s+20)(s2 +2,8s+25)
·

O sistema G1 (s) é de segunda ordem, com coeficiente de amorteci-

mento ξ = 0, 28 e frequência natural ωn = 5. Logo, a parte real dos
polos complexos conjugados é −ξωn = −1, 4. Os sistemas G2 (s),
G3 (s) e G4 (s) são de terceira ordem com polo real em s = −3,
s = −7 e s = −20, respectivamente. Aplicando um degrau unitário
na entrada de cada um desses sistemas e calculando a transformada
inversa, obtém-se a resposta temporal.
7/40

A resposta y1 (t) é dada pela Equação (21) (Aula 0 – Parte 1), e

as respostas y2 (t), y3 (t) e y4 (t) podem ser calculadas por meio da
Equação (2), ou seja:

y1 (t) = 1 − e−1,4t [cos(4, 8t) + 0, 30 sin(4, 8t)] .

y2 (t) = 1 − e−1,4t [0, 02 cos(4, 8t) + 0, 6 sin(4, 8t)] − 0, 97e−3t .
(6)
y3 (t) = 1 − e−1,4t [0, 5 cos(4, 8t) + 0, 8 sin(4, 8t)] − 0, 45e−7t .
y4 (t) = 1 − e−1,4t [0, 9 cos(4, 8t) + 0, 5 sin(4, 8t)] − 0, 06e−20t .

Os gráficos das respostas y1 (t), y2 (t), y3 (t) e y4 (t) são apresentados

na Figura 1. Note que a resposta y4 (t) é a que está mais próxima da
resposta y1 (t) do sistema de segunda ordem, pois o sistema G4 (s)
posssui um polo real em s = −20, que é o mais distante dos polos
complexos conjugados dominantes.

8/40
 Figura 1: Respostas ao degrau unitário dos sistemas G1 (s) . . . G4 (s).

9/40

Sistemas com zeros

• Considere um sistema de segunda ordem subamortecido com

√
dois polos complexos conjugados em s1,2 = −ξωn ±jωn 1 − ξ 2
e um zero no eixo real em s = −1/T . Suponha que a função
de transferência deste sistema seja dada por:

Y (s) ωn2 (T s + 1)
G(s) = = 2 · (7)
U (s) s + 2ξωn s + ωn2

• Aplicando-se um degrau unitário na entrada, expandindo Y (s)

e calculando sua transformada inversa, obtêm-se2 :
2
Apêndice B

10/40
 ! !
ξωn − ωn2 T
y(t) = 1 − e−ξωn t cos (ωd t) + sin (ωd t) · (8)
ωd

• Analisando a Equação (8) verifica-se que quando a constante

T é “pequena”, ou seja, quando o zero real em s = −1/T está
distante dos polos complexos conjugados no plano s, tem-se
que ξωn − ωn2 T ≈ ξωn . Neste caso a resposta transitória é
a mesma que foi calculada para sistemas de segunda ordem
subamortecidos (Equação (21) da Aula 0 – Parte 1), ou seja,
o zero terá pouca influência na resposta. Porém, quanto mais
próximo o zero estiver dos polos complexos dominantes maior
será o seu efeito sobre a resposta transitória.
11/40

Exemplo 2

Considere os sistemas com as seguintes funções de transferência:

25 25(0,5s+1)
G1 (s) = s2 +2,8s+25
· G2 (s) = s2 +2,8s+25
·
25(0,05s+1) 25(−0,5s+1)
(9)
G3 (s) = s2 +2,8s+25
· G4 (s) = s2 +2,8s+25
·

O sistema G1 (s) é de segunda ordem, com coeficiente de amorteci-

mento ξ = 0, 28 e frequência natural ωn = 5. Logo, a parte real dos
polos complexos conjugados é −ξωn = −1, 4. Os sistemas G2 (s),
G3 (s) e G4 (s) são de segunda ordem com zero real em s = −2,
s = −20 e s = +2, respectivamente. Aplicando um degrau unitário
na entrada de cada um desses sistemas e calculando a transformada
inversa, obtém-se a resposta temporal.
12/40
A resposta y1 (t) é dada pela Equação (21) (Aula 0 – Parte 1), e
as respostas y2 (t), y3 (t) e y4 (t) podem ser calculadas por meio da
Equação (8), ou seja:

y1 (t) = 1 − e−1,4t [cos(4, 8t) + 0, 27 sin(4, 8t)] .

y2 (t) = 1 − e−1,4t [cos(4, 8t) − 2, 13 sin(4, 8t)] .
(10)
y3 (t) = 1 − e−1,4t [cos(4, 8t) + 0, 03 sin(4, 8t)] .
y4 (t) = 1 − e−1,4t [cos(4, 8t) + 2, 70 sin(4, 8t)] .

Os gráficos das respostas y1 (t), y2 (t), y3 (t) e y4 (t) são apresentados

na Figura 2. Note que a resposta y3 (t) é a que está mais próxima da
resposta y1 (t) do sistema de segunda ordem, pois o sistema G3 (s)
posssui um zero real em s = −20, que é o mais distante dos polos
complexos conjugados dominantes.

13/40

Figura 2: Respostas ao degrau unitário dos sistemas G1 (s) . . . G4 (s).

14/40
Um resultado interessante pode ser observado quando o zero está
localizado no semiplano direito do plano s, que é o caso do sistema
G4 (s), cujo zero se localiza em s = +2. Neste caso a saída y4 (t)
se direciona nos instantes iniciais em sentido contrário ao seu valor
estacionário. Os sistemas que apresentam tal característica são
chamados de sistemas de fase não mínima.

15/40

Erro estacionário ou permanente

• Considere o sistema de controle por realimentação conforme

representado na Figura 3.

Figura 3: Sistema de controle com realimentação.

• No sistema da Figura 3, Gc (s) representa o controlador, G1 (s)

a planta e H(s) o transdutor de medida (ou sensor).

16/40
• Em um sistema de controle dinâmico é muito comum a espe-
cificação de seu desempenho por meio do erro estacionário ou
erro em regime permanente, quando estão presentes certos ti-
pos de sinal de referência R(s).
• No sistema da Figura 3 o sinal E(s) é o erro entre a referência
R(s) e a saída do transdutor de medida H(s). É importante
ressaltar que o sinal E(s) representa o erro entre o sinal de
referência R(s) e a saída controlada Y (s) apenas quando a
realimentação é unitária, ou seja, H(s) = 1.
• Do sistema da Figura 3 tem-se que:

17/40

E(s) = R(s) − H(s)Y (s). (11)

Y (s) = G1 (s)Gc (s)E(s). (12)

• Substituindo a Equação (12) na Equação (11) e rearranjando

os termos, obtém-se uma expressão para a transformada de
Laplace do erro E(s) dada por:

1
E(s) = R(s). (13)
1 + Gc (s)G1 (s)H(s)

18/40
• No diagrama de blocos da Figura 3, a função de transferência
de malha aberta Gma (s) é definida como a função de trans-
ferência que se encontra em cascata, ao percorrer a malha de
realimentação, excetuando-se o somador, ou seja:
Gma (s) = Gc (s)G1 (s)H(s). (14)

• Portanto, a Equação (13) pode ser reescrita como:

1
E(s) = R(s). (15)
1 + Gma (s)

• A seguir é obtida expressão para o erro estacionário, quando

um sinal na referência do tipo degrau é aplicado na entrada do
sistema.

19/40

• Supondo que um degrau de amplitude A é aplicado na referên-

cia (R(s) = A/s), então, aplicando o teorema do valor final3
na expressão (15), obtém-se:
" ! #
1
e(∞) = lim e(t) = lim sE(s) = lim s R(s)
t→∞ s→0 s→0 1 + Gma (s)
" ! # !
1 A A
= lim s = lim (16)
s→0 1 + Gma (s) s s→0 1 + Gma (s)

A
= ·
1 + lim Gma (s)
s→0

3
Se o sistema da Figura 3 for estável, isto é, se os polos de malha fechada
estiverem localizados no semiplano esquerdo aberto do plano s, então
o erro estacionário e(∞) pode ser calculado por meio do teorema do
valor final.

20/40
• Genericamente, a função de transferência de malha aberta
Gma (s) pode ser escrita como:
K(τ1 s + 1)(τ2 s + 1) . . . (τm s + 1)
Gma (s) = L · (17)
s (T1 s + 1)(T2 s + 1) . . . (Tn s + 1)

• K é um ganho, τi (i = 1, . . . , m) e Tj (j = 1, . . . , n) são
constantes de tempo e L indica a quantidade de integrado-
res ou polos na origem de Gma (s). Usualmente um sistema é
chamado de tipo (0, 1, 2, . . .) de acordo com a sua quantidade
(L = 0, 1, 2, . . .) de polos na origem.

21/40

• Substituindo a Equação (17) na Equação (16), obtém-se:


A

1+K
se L = 0,
e(∞) =  (18)
0 se L ≥ 1.

22/40
Exemplo 3

Considere o diagrama de blocos da Figura 4, que representa um

regulador de velocidade. Supondo que seja aplicado um degrau
unitário na referência ωr (t), calcule o erro no estado estacionário e
desenhe o gráfico da resposta transitória de ω(t).

Figura 4: Diagrama de blocos de um regulador de velocidade.

23/40

Solução: A transformada de Laplace do erro e(t) é dada pela

1
Equação (15). Considerando Gma (s) = s+1
e R(s) = Ωr (s), temos:
!
1 s+1
 
E(s) = 1 Ωr (s) = Ωr (s). (19)
1 + s+1 s+2

Sabendo-se que é aplicado um degrau unitário na referência (Ωr (s) =

1/s), o erro estacionário e(∞) pode ser calculado por meio do teo-
rema do valor final, ou seja:
" #
s(s + 1) 1 1
e(∞) = lim e(t) = lim sE(s) = lim
· = · (20)
t→∞ s→0 s→0 (s + 2) s
2

A função de transferência de malha fechada é dada por:

24/40
 1
Ω(s) s+1 1
= 1 = · (21)
Ωr (s) 1 + s+1 s+2
Como Ωr (s) é um degrau unitário, então:

1 0, 5 0, 5
Ω(s) = = − · (22)
s(s + 2) s s+2

Portanto,
ω(t) = 0, 5 − 0, 5e−2t , t ≥ 0. (23)

O gráfico da resposta transitória de ω(t) é apresentado na Figura

5. Note neste gráfico que e(∞) = ωr (∞) − ω(∞) = 1 − 0, 5 = 0, 5.

25/40

Figura 5: Resposta transitória de ω(t).

26/40
Lugar Geométrico das Raízes (LGR)

• O método do lugar geométrico das raízes (LGR) consiste em

um gráfico, construído a partir do conhecimento dos polos e ze-
ros do sistema em malha aberta, que permite visualizar de que
forma os polos do sistema em malha fechada variam quando
se altera o valor do ganho do sistema em malha aberta.
• Atualmente esta técnica é aplicada no projeto de sistemas de
controle por meio de pacotes computacionais.

27/40

• Considere o sistema em malha fechada da Figura 6.

Figura 6: Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada.

• A função de transferência de malha fechada é dada por:

Y (s) G(s)
= · (24)
R(s) 1 + G(s)H(s)

• Os polos de malha fechada são as raízes da equação caracte-

rística:

28/40
 1 + G(s)H(s) = 0. (25)

• Sendo G(s)H(s) a função de transferência do sistema em malha

aberta. Escrevendo a Equação (25) na forma complexa, obtém-
se:
G(s)H(s) = −1 + j0. (26)

• A Equação (26) pode ser desdobrada em duas:

29/40

1. Condição de módulo:
|G(s)H(s)| = 1. (27)

2. Condição de fase:
∡G(s)H(s) = 180◦ ± r360◦ , r = 0, 1, 2, . . . (28)

• A função de transferência de malha aberta G(s)H(s) pode ser

escrita na forma de polos e zeros:
k(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
G(s)H(s) = · (29)
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )

30/40
• Em que −z1 , −z2 , . . ., −zm são os zeros de malha aberta, −p1 ,
−p2 , . . ., −pn são os polos de malha aberta, m ≤ n, e k > 0 é
o coeficiente do ganho, suposto positivo.
• Da Equação (27), a condição de módulo pode ser escrita como:
k|s + z1 ||s + z2 | . . . |s + zm |
|G(s)H(s)| = = 1. (30)
|s + p1 ||s + p2 | . . . |s + pn |

• Assim, o valor do ganho k, associado a qualquer ponto do plano

s, pode ser obtido por:
|s + p1 ||s + p2 | . . . |s + pn |
k= · (31)
|s + z1 ||s + z2 | . . . |s + zm |

31/40

• Da Equação (28), a condição de fase para k > 0 pode ser

escrita como:
∡G(s)H(s) = ∡(s + z1 ) + ∡(s + z2 ) + . . . + ∡(s + zm )
− ∡(s + p1 ) − ∡(s + p2 ) − . . . − ∡(s + pm ) (32)
= 180◦ ± r360◦ , r = 0, 1, 2, . . .

32/40
 • Conforme representado na Figura 7, a fase do vetor s + p é o
ângulo θ, medido no sentido anti-horário a partir do eixo real.

Figura 7: Fase θ do número complexo s + p.

• O LGR é um gráfico no plano s que mostra a posição de todos

os polos de malha fechada quando o ganho k varia de 0 a ∞.
A condição de fase da Equação (32) é a condição geométrica
que permite determinar se um dado ponto pertence ou não ao
LGR.
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Referências

CASTRUCCI, P. B. L.; BITTAR, A.; SALES, R. M. (Capítulos

3 e 4) Controle Automático. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2018.

34/40
Apêndice A

• Considere um sistema de terceira ordem subamortecido com

√
dois polos complexos conjugados em s1,2 = −ξωn ±jωn 1 − ξ 2
e com um terceiro polo no eixo real em s3 = −p < 0 com função
de transferência dada por:
Y (s) ωn2 p
G(s) = = · (A.1)
U (s) (s + p)(s2 + 2ξωn s + ωn2 )

• Quando a entrada do sistema é um degrau unitário, isto é,

U (s) = 1/s, tem-se da Equação (A.1) que:
ωn2 p
Y (s) = · (A.2)
s(s + p)(s2 + 2ξωn s + ωn2 )

35/40

• Expandindo Y (s), obtém-se:

a bs + c d
Y (s) = + 2 + · (A.3)
s s + 2ξωn s + ωn2 s + p

• Os resíduos na Equação (A.3) são:

2ξωn p−p2
a = 1. b= 2
p +ωn 2 −2ξω p
4ξ 2 ωn
2 p−2ξω p2 −ω 2 p ωn2
n
(A.4)
c= p2 +ωn
n
2 −2ξω p
n
n
d=− p2 +ωn 2 −2ξω p
n

• Vamos usar o mesmo procedimento adotado no Apêndice A

da Aula 1 para obtermos a transformada inversa de Laplace
bs+c
para o termo s2 +2ξωn s+ωn
2 na Equação (A.3). Assim, obtemos
os seguintes valores para os coeficientes α, ω, B e A:

36/40
 √
α = ξωn . ω = ωd = ωn 1 − ξ 2 .
c−Bα c−bξωn
(A.5)
B = b. A= ω
= ωd
·

• Logo, a transformada inversa de Laplace do termo bs+c

s2 +2ξωn s+ωn
2

é: " ! #
c − bξωn
e−ξωn t b cos(ωd t) + sin(ωd t) · (A.6)
ωd

• Finalmente, no domínio do tempo, a Equação (A.3) é igual a:

" ! #
c − bξω n
y(t) = 1+e−ξωn t b cos(ωd t) + sin(ωd t) +de−pt . (A.7)
ωd

37/40

Apêndice B

• Considere um sistema de segunda ordem subamortecido com

√
dois polos complexos conjugados em s1,2 = −ξωn ±jωn 1 − ξ 2
e um zero no eixo real em s = −1/T com função de transfe-
rência dada por:
Y (s) ωn2 (T s + 1)
G(s) = = 2 · (B.1)
U (s) s + 2ξωn s + ωn2

• Quando a entrada do sistema é um degrau unitário, isto é,

U (s) = 1/s, tem-se da Equação (B.1) que:
ωn2 (T s + 1)
Y (s) = · (B.2)
s(s2 + 2ξωn s + ωn2 )

38/40
• Expandindo Y (s), obtém-se:
a bs + c
Y (s) = + 2 · (B.3)
s s + 2ξωn s + ωn2

• Os resíduos na Equação (B.3) são:

a = 1. b = −1. c = ωn2 T − 2ξωn . (B.4)

• Vamos usar o mesmo procedimento adotado no Apêndice A

da Aula 1 para obtermos a transformada inversa de Laplace
bs+c
para o termo s2 +2ξω 2
n s+ωn
na Equação (B.3). Assim, obtemos
os seguintes valores para os coeficientes α, ω, B e A:

39/40

√
α = ξωn . ω = ωd = ωn 1 − ξ 2 .
c−Bα 2T
−ξωn +ωn
(B.5)
B = b. A= ω
= ωd
·

• Logo, a transformada inversa de Laplace do termo bs+c

s2 +2ξω 2
n s+ωn

é: " ! #
ξωn − ωn2 T
− e−ξωn t cos(ωd t) + sin(ωd t) · (B.6)
ωd

• Finalmente, no domínio do tempo, a Equação (B.3) é igual a:

" ! #
2
ξω n − ω T
y(t) = 1 − e−ξωn t cos(ωd t) + n
sin(ωd t) · (B.7)
ωd

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