Teoria de Sinais

Exemplos de aplicação de
transformada de Laplace e transformada z

Fernando Coito

1
2 Índice

Índice
1 Exemplos de aplicação da transformada de Laplace . . . . . . 3
1.1 Inversão de transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Resolução de equações diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Análise da estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Teorema do valor final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Exemplos de aplicação da transformada z. . . . . . . . . . . . 15
2.1 Cálculo de transformada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Equação às diferenças . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Pólos complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Estabilidade e causalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
 3

1 Exemplos de aplicação da transformada de Laplace

1.1 Inversão de transformada de Laplace

Determine o sinal g(t) = T L−1 {G(s)}:

10(s + 2)
a) G(s) = ; RC : Re (s) > 0
s(s + 1)(s + 10)

6s + 18
b) G(s) = ; RC : Re (s) > 0
s(s2 + 9)

12
c) G(s) = ; RC : Re (s) > −0, 5
(s + 1)(s2 + s + 4)

10(s + 2)
d) G(s) = ; RC : − 1 < Re (s) < 0
s(s + 1)(s + 10)

Resolução –

a) Os pólos de G(s) são

s=0
s = −1
s = −10

A separação em fracções simples da expressão de G(s) conduz

a
A B C
G(s) = + +
s s + 1 s + 10
em que A, B e C podem ser determinados pelo método dos
resíduos:

10(s + 2)  10(2)
A= · s = =2
s(s + 1)(s + 10) s=0 (1)(10)
4 1 Exemplos de aplicação da transformada de Laplace


10(s + 2)  10(−1 + 2) 10
B= · (s + 1) = =−
s(s + 1)(s + 10) s=−1 −1(−1 + 10) 9


10(s + 2)  10(−10 + 2) 8
C= · (s + 10) = =−
s(s + 1)(s + 10) s=−10 −10(−10 + 1) 9

ou seja
     
1 10 1 8 1
G(s) = 2 − −
s 9 s+1 9 s + 10

Na figura 1 está representada a região de convergência desta

TL.

Figura 1: Região de convergência da TL do exemplo 1.1.a).

Uma vez que a região de convergência está localizada do lado

direito, em relação a qualquer um dos pólos, cada uma das
parcelas de G(s) corresponde a um sinal lateral direito, pelo
que, por inversão da TL se obtém (ver tabela de TL em
anexo):
10 −t 8
g(t) = 2ε(t) − e ε(t) − e−10tε(t)
9 9
b) Os pólos de G(s) são
1.1 Inversão de transformada de Laplace 5

s=0
s = −3i
s = +3i
A separação em fracções simples da expressão de G(s) conduz
a
A B C
G(s) = + +
s s + 3i s − 3i
em que A, B e C podem ser determinados pelo método dos
resíduos.
Em alternativa, para evitar trabalhar com valores complexos,
pode usar-se a seguinte separação em fracções simples:
A Ds + E
+ 2
G(s) =
s s +9
Em que A pode ser determinado pelo método dos resíduos:

6s + 18  18
A= · s = =2
s(s2 + 9) s=0 9
enquanto que E e E têm de ser calculados por outro método.
Usando o método dos coeficientes indeterminados:

2 Ds + E 2s2 + 18 + Ds2 + Es 6s + 18
G(s) = + 2 = =
s s +9 s(s2 + 9) s(s2 + 9)
de onde resulta

D = −2 E=6
pelo que se pode escrever

2 −2s + 6 1 s 3
G(s) = + 2 = 2 −2 2 2
+2 2
s s +9 s s +3 s + 32
6 1 Exemplos de aplicação da transformada de Laplace

Na figura 2 está representada a região de convergência desta

TL.

Figura 2: Região de convergência da TL do exemplo 1.1.b).

Como a região de convergência está localizada do lado direito,

em relação a qualquer um dos pólos, cada uma das parcelas
de G(s) corresponde a um sinal lateral direito, pelo que, por
inversão da TL se obtém:

g(t) = 2ε(t) − 2 cos(3t)ε(t) + 2 sin(3t)ε(t)

c) Considerando agora
12
G(s) =
(s + 1)(s2 + s + 4)
cujos pólos são

s = −1
√
1 15
s=− ± i
2 2
Tal como no exemplo anterior, para não ter de manipular
valores complexos, os pólos conjugados serão mantidos numa
única fracção. Assim, a separação em fracções simples fica:
1.1 Inversão de transformada de Laplace 7

12 A Bs + C
G(s) = 2
= + 2
(s + 1)(s + s + 4) s + 1 s + s + 4
em que

12 
A= · (s + 1)  =3
(s + 1)(s2 + s + 4) 
s=−1

3 Bs + C
G(s) = + 2
s+1 s +s+4
3s2 + 3s + 12 + Bs2 + Bs + Cs + C
=
(s + 1)(s2 + s + 4)
12
=
(s + 1)(s2 + s + 4)

de onde resulta

B = −3 C=0

pelo que

3 3s 3 3s
G(s) = − 2 = − 2
s+1 s +s+4 s+1 1 15
s+ +
2 4

Manipulando a segunda parcela de G(s) obtém-se

√
1 15
3 s+ 3 2
G(s) = − 3 2 + √  2
2 2
s+1 1 15 2 15 1 15
s+ + s+ +
2 4 2 4
8 1 Exemplos de aplicação da transformada de Laplace

em que cada uma das parcelas corresponde a uma transfor-

mada que pode ser obtida directamente, na tabela de TL em
anexo.
Atendendo à localização dos pólos, relativamente à região de
convergência desta TL, que está representada na figura 3,
g(t) é um sinal lateral direito, pelo que

√ ! √ !
1 15 3 1 15
g(t) = 3e−tε(t) − 3e− 2 t cos t ε(t)+ √ e− 2 t sin t ε(t)
2 15 2

Figura 3: Região de convergência da TL do exemplo 1.1.c).

d) A expressão de G(s) é semelhante à encontrrada na alínea

a), pelo que os pólos são os mesmos:
s=0
s = −1
s = −10
A separação em fracções simples também reprete o procedi-
mento da alínea a) pelo que
     
1 10 1 8 1
G(s) = 2 − −
s 9 s+1 9 s + 10
1.2 Resolução de equações diferenciais 9

A desta de G(s) é diferente da considerada na alíne a).

Na figura 3 está representada a região de convergência desta
nova TL.

Figura 3: Região de convergência da TL do exemplo 1.1.a).

Uma vez que a região de convergência está localizada do lado

direito, em relação aos pólos em s = −1 e s = −10, cada
uma destas parcelas de G(s) corresponde a um sinal lateral
direito.
No entanto, a região de convergência está localizada do lado
esquerdo relativamente ao pólo em s = 0, pelo que este termo
corresponde a um sinal lateral esquerdo.
Combinando estas diferentes contribuições, por inversão da
TL obtém-se (ver tabela de TL em anexo):
10 −t 8
g(t) = −2ε(−t) − e ε(t) − e−10tε(t)
9 9

1.2 Resolução de equações diferenciais

Recorrendo à transformada de Laplace, resolva as seguintes equações
diferenciais correspondentes a um sistema causal:

 dx1(t) = x2(t)

dt
dx 2 (t)
= −2x1(t) + 3x2(t) + u(t)


dt
10 1 Exemplos de aplicação da transformada de Laplace

y(t) = x1(t)
u(t) = ε(t)
a) Calcule a função de transferência do sistema de entrada u(t)
e saída y(t).
b) Calcule a transformada de Laplace do sinal de saída Y (s).
c) Determine o sinal de saída do sistema (y(t)).
Realize a separação em fracções simples através do método
dos resíduos.
Resolução –
a) Aplicando TL ao sistema de equações, e fazendo uso da pro-
priedade da derivação no tempo, somos conduzidos a

sX1(s) = X2 (s)
sX2(s) = −2X1(s) + 3X2 (s) + U (s)

Como X2 (s) = sX1 (s) a segunda expressão pode ser reescrita

como

s (sX1 (s)) = −2X1(s) + 3 (sX1 (s)) + U (s)

o que conduz à função de transferência

X1 (s) 1 1
= 2 = = H(s)
U (s) s − 3s + 2 (s − 1)(s − 2)
Note-se que, como o sistema é causal, a sua resposta impul-
sional é um sinal lateral direito, pelo que a região de con-
vergência de TL{h(t)} = H(s) é a zona do plano complexo
localizada à direita dos pólos, ou seja

RC: Re {s} > 2

1.3 Análise da estabilidade 11

b) Uma vez que u(t) = ε(t), a sua TL é

1
U (s) = Re {s} > 0
s

Daqui resulta

1 1 1
Y (s) = X1 (s) = ·U (s) = · Re {s} > 2
(s − 1)(s − 2) (s − 1)(s − 2) s

c) Através de separação em fracções simples obtém-se

0, 5 1 0, 5
Y (s) = − + Re {s} > 2
s s−1 s−2

Invertendo a TL obtém-se

y(t) = x1(t) = 0, 5ε(t) − et ε(t) + 0, 5e2tε(t)

1.3 Análise da estabilidade

Avalie a estabilidade do sistema do exemplo 1.2.

Resolução –
Trata-se de um sistema instável.
Esse facto pode ser, desde o início, detectado pelo facto de a RC
não incluir o eixo imaginário.
Na última alínea, a instabilidade do sistema é confirmada pelo
facto de um sinal de amplitude limitada (o degrau), originar um
sinal de saída de amplitude não limitada – ambas as exponenciais
crescem, sem limite, quando t → +∞.
12 1 Exemplos de aplicação da transformada de Laplace

1.4 Teorema do valor final

Para cada um dos sistemas (causais) determine o valor, em regime
permanente, da resposta do sistema a um sinal de entrada a um
degrau de amplitude 3 (s)e possível, utilize o teorema do valor
final).
a) 
 dx1(t) = x2(t)

dt
 2(t) = −2x1(t) + 3x2(t) + u(t)
 dx
dt
y(t) = x1(t)
b)
d2y(t) dy(t)
+ 5 + 4y(t) = u(t)
dt2 dt
c) 
 dx1(t) = x2(t)

dt
dx 2 (t)
= −25x1(t) − 6x2(t) + 50u(t)


dt
y(t) = x1(t)
Resolução –
a) Este sistema foi já analisado no exemplo 1.2 e 1.3.
Trata-se de um sistema instável, pelo que não é possível
aplicar o teorema do valor final, uma vez que
lim y(t) = ∞
t→+∞

b) Aplicando TL a ambos os lados da equação diferencial obtém-

se

s2 + 5s + 4 Y (s) = U (s)


1.4 Teorema do valor final 13

o que corresponde à função de transferência

Y (s) 1 1
= H(s) = 2 =
U (s) s + 5s + 4 (s + 1)(s + 4)
Tratando-se de um sistema causal, a sua resposta impulsional
h(t) é um sinal lateral direito, pelo que a região de convergên-
cia associada a H(s) é
Re {s} > −1

O sinal de entrada tem como TL

3
U (s) = TL{u(t)} = Re {s} > 0
s
pelo que
1 3
Y (s) = · Re {s} > 0
(s + 1)(s + 4) s

Uma vez que a região de convergência de s · Y (s) inclui o

eixo imaginário, sabemos que

lim y(t) existe

t→+∞
Aplicando o teorema do valor final
1 3 3
lim s · Y (s) = lim s · · =
s→0 s→0 (s + 1)(s + 4) s 4

c) Aplicando TL ao sistema de equações obtém-se


sX1 (s) = X2 (s)
sX2 (s) = −25X1(s) − 6X2 (s) + 50U (s)
Como X2 (s) = sX1 (s), a segunda equação pode ser reescrita
como
s2X1 (s) = −25X1(s) − 6sX1 (s) + 50U (s)
14 1 Exemplos de aplicação da transformada de Laplace

de onde se deduz

X1(s) 50
= H(s) = 2
U (s) s + 6s + 25

Os pólos desta função de transferência são s1,2 = −3 ± i 4,

pelo que, devido à causalidade do sistema, a região de con-
vergência de H(s) é Re {s} > −3.

Tal como na alínea anterior

3
U (s) = TL{u(t)} = Re {s} > 0
s

pelo que

50 3
Y (s) = · Re {s} > 0
s2 + 6s + 25 s

e a região de convergência de s·Y (s) inclui o eixo imaginário,

pelo que se pode aplicar o teorema do valor final

50 3 3
lim s · Y (s) = lim s · · =
s→0 s→0 s2 + 6s + 25 s 25

Isto significa que, quando o sistema é excitado por um sinal

constante de amplitude 3, a sua saída converge para o valor
0, 12.
 15

2 Exemplos de aplicação da transformada z

2.1 Cálculo de transformada

Determine a transformada z do sinal

a)
x(k) = 0, 5k ε(k − 3) − 0, 8k ε(−k)

b)
x(k) = 0, 9|k|

c)
x(k) = 2|k|

Resolução –
a) Pela linearidade da transformada pode-se escrever

TZ 0, 5k ε(k − 3) − 0, 8k ε(−k)

=
 k  k

= TZ 0, 5 ε(k − 3) + TZ −0, 8 ε(−k)

Como 0, 5k ε(k − 3) = 0, 53 · 0, 5k−3ε(k − 3), a utilização da

propriedade de translação no tempo leva a que

TZ 0, 5k ε(k − 3) = 0, 125 · TZ 0, 5k−3ε(k − 3)

 
z
= 0, 125 · z −3
z − 0, 5
tratando-se de um sinal lateral direito, a RC é

|z| > 0, 5

Quanto à segunda parcela, o sinal −0, 8k ε(−k) pode ser

também representado pela expressão

16 2 Exemplos de aplicação da transformada z

−0, 8k ε(−k) = −0, 8k ε(−k − 1) − 0, 8k δ(k)

= −0, 8k ε(−k − 1) − δ(k)

cuja transformada é
z 0, 8
TZ −0, 8k ε(−k − 1) − δ(k) =

−1=
z − 0, 8 z − 0, 8
tratando-se de um sinal lateral esquerdo, a RC é

|z| < 0, 8

Deste modo, a transformada do sinal x(k) é

z −2 0, 8
TZ {x(k)} = X(z) = 0, 125 · +
z − 0, 5 z − 0, 8

RC: 0, 8 > |z| > 0, 5

b) O sinal x(k) = 0, 9|k| também se pode escrever como

x(k) = 0, 9k ε(k) + 0, 9−k ε(−k − 1)

= 0, 9k ε(k) + (0, 9−1)k ε(−k − 1)

ou seja, a soma de um sinal lateral direito com um sinal

lateral esquerdo.
Ambas as parcelas que compõem este sinal se encontram rep-
resentadas na figura 4.
O gráfico a preto corresponde à parcela 0, 9k ε(k), enquanto
que (0, 9−1)k ε(−k − 1) está representado a vermelho.
2.1 Cálculo de transformada 17

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
−20 −15 −10 −5 0 5 10 15 20

Figura 4: Decomposição em parcelas do sinal do exemplo

2.1.b).
A transformada da primeira parcela é
z
TZ 0, 9k ε(k) =

|z| > 0, 9
z − 0, 9
enquanto que a transformada da segunda parcela é (ver tabela
de TZ em anexo)
n
−1 k
o z
|z| < 0, 9−1


TZ 0, 9 ε(−k − 1) = − −1
z − 0, 9
pelo que
z z
X(z) = − −1
0, 9−1 > |z| > 0, 9
z − 0, 9 z − 0, 9
A região de convergência do sinal está representada na figura
5.
18 2 Exemplos de aplicação da transformada z

Figura 5: Região de convergência de X(z) no exemplo

2.1.b).

c) Tal como no exemplo anterior, o sinal x(k) = 2|k| também se

pode escrever como a soma de um sinal lateral direito com
um sinal lateral esquerdo:
x(k) = 2k ε(k) + 2−k ε(−k − 1)
= 2k ε(k) + (2−1)k ε(−k − 1)

As parcelas que compõem o sinal estão representadas na

figura 6.
O gráfico a preto corresponde à parcela 2k ε(k), enquanto que
(2−1)k ε(−k − 1) está representado a vermelho.

250

200

150

100

50

0
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Figura 6: Decomposição em parcelas do sinal do exemplo

2.1.c).

A transformada da primeira parcela é

z
TZ 2k ε(k) =

|z| > 2
z−2
enquanto que a transformada da segunda parcela é (ver tabela
de TZ em anexo)
n
−1 k
o z
|z| < 2−1


TZ 2 ε(−k − 1) = − −1
z−2
2.2 Equação às diferenças 19

pelo que a intersecção das duas regiões

|z| > 2 ∩ |z| < 2−1 = ∅

tal como se representa na figura 7.

Figura 7: A região de convergência de X(z) no exemplo

2.1.c) é o conjunto vazio.

2.2 Equação às diferenças

Considere o sistema em tempo discreto, linear e invariante no
tempo, causal, representado pela seguinte equação às diferenças:

y(k) = −0, 4y(k − 1) + 6u(k − 1)

Determine a resposta deste sistema ao sinal de entrada

u(k) = 2k ε(k)

Resolução –
Considerando que y(k) é um sinal con transformada z, então
verifica-se
Y (z) = TZ {y(k)}
20 2 Exemplos de aplicação da transformada z

daí que, por aplicação da transformada a ambos o lados da equação

às diferenças:
Y (z) = −0, 4 · z −1 · Y (z) + 6 · z −1 · U (z)
em que se aplicaram as propriedades de linearidade e de translação
no tempo, da transformada z. Nesta expressão
U (z) = TZ 2k ε(k)


Reorganizando a expressão de Y (z) conduz a

Y (z) + 0, 4 · z −1 · Y (z) = 6 · z −1 · U (z)
6 · z −1
⇔ Y (z) = U (z)
1 + 0, 4 · z −1
6
⇔ Y (z) = U (z)
z + 0, 4
em que, uma vez que o sistema é causal, os valores de z têm de
estar na região |z| > | − 0, 4|.
Usando a tabela de transformadas z, em anexo, a transformada
do sinal de entrada é
z
U (z) = |z| > 2
z−2
pelo que
6 z
Y (z) = · |z| > 2 ∩ |z| > 0, 4
z + 0, 4 z − 2
Para determinar o sinal de saída y(k), a expressão anterior é
decomposta em fracções simples:
   
6 A B
Y (z) = z = =z +
(z + 0, 4)(z − 2) z − 2 z + 0, 4
em que A e B podem ser determinados por qualquer um dos méto-
dos conhecidos. Neste exemplo aplicamos o método dos resíduos:

6 
A= · (z✘−
✘✘2)
✘ = 2, 5
(z − 2)
(z + 0, 4)✘✘ ✘ ✘ ✘
✘ 
z=2
2.3 Pólos complexos 21


0, 6 ✘ 
B= ✘ · (z✘+
✘ 0,
✘✘
4) = −2, 5
(z
✘✘ +
✘ 0,
✘✘
4)(z − 2) ✘ 
z=−0,4

o que conduz à expressão

 
z z
Y (z) = 2, 5 − 2, 5
z−2 z + 0, 4

A inversão desta transformada permite determinar y(k).

Atendendo à região de convergência de Y (z) – |z| > 2 – a utiliza-
ção da tabela de TZ conduz a

y(k) = 2, 5 2k ε(k) − (−0, 4)k ε(k)

 

2.3 Pólos complexos

Considere o sistema em tempo discreto, linear e invariante no

tempo, causal, representado pela seguinte equação às diferenças:

y(k) = −0, 49y(k − 2) + 7u(k − 1)

a) Determine a função de transferência do sistema.

Qual é a região de convergência que lhe está associada?

b) Considere que o sinal de entrada do sistema é u(k) = 2δ(k) .

Determine o sinal de saída, y(k) , do sistema.

Resolução –

a) Por aplicação da transformada z a ambos o lados da equação

às diferenças, a utilização das propriedades de linearidade e
de translação no tempo, conduz a:

Y (z) = −0, 49 · z −2 · Y (z) + 7 · z −1 · U (z)

22 2 Exemplos de aplicação da transformada z

Reorganizando a expressão de Y (z) conduz a

Y (z) + 0, 49 · z −2 · Y (z) = 7 · z −1 · U (z)
7 · z −1
⇔ Y (z) = U (z)
1 + 0, 49 · z −2
7z
⇔ Y (z) = 2 U (z)
z + 0, 49
Uma vez que, nesta expressão, os pólos correspondem a
z 2 + 0, 49 = 0 ⇒ z = ±i 0, 7
como o sistema é causal os valores de z têm de estar na região
|z| > | ± i 0, 7|.
Assim, a função de transferência do sistema é
Y (z) 7z
= H(z) = 2 |z| > 0, 7
U (z) z + 0, 49

b) Considerando o sinal de entrada

u(k) = 2δ(k) ⇒ U (z) = 2
o sinal de saída tem como TZ
7z
Y (z) = 2 ·1 |z| > 0, 7
z + 0, 49

Tratando-se de uma transformada com pólos complexos, o

sinal relacionado y(k) pode ser determinado directamente por
inspecção da tabela de transformadas z, em anexo:
• os pólos complexos têm valor absoluto | ± i0, 7| = 0, 7.
O denominador da expressão
 2 da transformada2Y (z) cor-
responde à forma geral z − 2 z ρ cos(Ωo ) + ρ , em que
ρ2 = 0, 49 ⇒ ρ = 0, 7
π
cos(Ωo ) = 0 ⇒ Ωo =
2
2.4 Estabilidade e causalidade 23

Como o denominador de Y (z) é um polinómio com raíz em

z = 0, o sinal correspondente é da forma
z ρ sin (Ωo )
TZ ρk sin (Ωo k) ε(k) =

z 2 − 2 z ρ cos(Ωo) + ρ2

Usando esta expressão,em conjunto com os valores anteriores

leva a
π
z 0, 7 sin 0, 7 z
Y (z) = 10 2 = 10 |z| > 0, 7
π z 2 + 0, 49
z 2 − 2 z 0, 7 cos( ) + 0, 72
2
pelo que π 
k
y(k) = 10 · (0, 7) sin k ε(k)
2

2.4 Estabilidade e causalidade

Considere o sistema em tempo discreto, linear e invariante no
tempo, representado pela seguinte equação às diferenças:

y(k) = 1, 5y(k − 1) − 0, 5y(k − 2) + u(k + 1)

a) Determine a resposta ao sinal de entrada em impulso unitário

do sistema.
b) Classifique a causalidade do sistema.
c) Classifique a estabilidade do sistema.

Resolução –
a) Aplicando a transformada z a ambos os lados da equação às
diferenças resulta em

Y (z) = 1, 5z −1 − 0, 5z −2 Y (z) + zU (z)

1 − 1, 5z −1 + 0, 5z −2 Y (z) = zU (z)


⇒
24 2 Exemplos de aplicação da transformada z

z
⇒ Y (z) = U (z)
1 − 1, 5z −1 + 0, 5z −2
z3
⇒ Y (z) = 2 U (z)
z − 1, 5z + 0, 5
em que U (z) = TZ{δ(k)} = 1.
A transformada Y (z) tem como pólos
(
1
z 2 − 1, 5z + 0, 5 = 0 ⇒ z=
0, 5

Analisando a equação às diferenças constata-se que a resposta

a um sinal de entrada em impulso é um sinal lateral direito.
Por este motivo a região de convergência da transformada z
deve obedecer a

|z| > 0, 5 ∩ |z| > 1 ⇒ |z| > 1

A decomposição em fracções simples da expressão de Y (z)

resulta em

z3
Y (z) = 2
z − 1, 5z + 0, 5
z
= z2 2
z − 1, 5z + 0, 5
z z
= 2z −z
z−1 z − 0, 5

o que, tendo em conta a região de convergência, corresponde

ao sinal
y(k) = (2 − 0, 5k+1)ε(k + 1)
b) Analisando a equação às diferenças constata-se que, no in-
stante k, o valor do sinal de saída y(k) depende do sinal de
entrada no instante (k + 1), ou seja, de u(k + 1).
2.4 Estabilidade e causalidade 25

Isto corresponde ao comportamento de um sistema que não

é causal.
Este facto é comprovado pela resposta do sistema ao impulso
unitário, uma vez que o único valor diferente de zero do sinal
de entrada ocorre em k = 0.
No entanto o sinal de saída correspondente, toma valores
diferentes de zero para instantes k > −1.
De facto y(−1) = 1.
c) A estabilidade do sistema pode ser avaliada por um de dois
métodos:
i. Analisando a resposta impulsional: A resposta im-
pulsional deste sistema
h(k) = y(k)|(k)=δ(k) = (2 − 0, 5k+1)ε(k + 1)
a qual verifica
lim = 2
k→+∞
Como este sinal converge para um valor 6= 0, o sistema
é considerado instável.
ii. Analisando a região de convergência de H(z): Pelo
exposto nas alíneas anteriores, a função de transferência
deste sistema é
Y (z) z3
H(z) = = |z| > 1
U (z) z 2 − 1, 5z + 0, 5
Neste caso verifica-se que a circunferência de raio 1 – ou
seja, o conjunto de pontos que verificam |z| = 1 – não
pertence à região de convergência da função de transfer-
ência.
Esta é uma condição suficiente para constatar a instabil-
idade do sistema.
26 2 Exemplos de aplicação da transformada z

Tabela de transformadas de Laplace

f (t) F (s)
δ(t) 1 s∈C

ε(t) 1/s Re {s} > 0

−ε(−t) 1/s Re {s} < 0

tε(t) 1/s2 Re {s} > 0

n
tn ε(t) Re {s} > 0
sn+1
1
e−at ε(t) Re {s} > Re {−a}
s+a
1
−e−at ε(−t) Re {s} < Re {−a}
s+a
1
te−at ε(t) Re{s} > Re {−a}
(s + a)2

n!
tn e−at ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)n+1
2.4 Estabilidade e causalidade 27

Tabela de transformadas de Laplace (cont.)

f (t) F (s)
b
sin(bt)ε(t) Re {s} > 0
s + b2
2

s
cos(bt)ε(t) Re {s} > 0
s2 + b2

b
e−at sin(bt)ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)2 + b2

s+a
e−at cos(bt)ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)2 + b2
28 2 Exemplos de aplicação da transformada z

Tabela de transformadas em Z

f (k) T ransf ormada

δ(k) 1 z∈ C
z
ε(k) |z| > 1
z−1
z
kε(k) |z| > 1
(z − 1)2
z
ak ε(k) |z| > |a|
z−a
az
kak ε(k) |z| > |a|
(z − a)2
z
−ak ε(−k − 1) |z| < |a|
z−a

z sin(Ωo )
sin(Ωok)ε(k) |z| > 1
z 2 − 2z cos(Ωo ) + 1

z (z − cos(Ωo))
cos(Ωo k)ε(k) |z| > 1
z 2 − 2z cos(Ωo ) + 1

zρ sin(Ωo )
ρk sin(Ωo k)ε(k) |z| > ρ
z 2 − 2zρ cos(Ωo) + ρ2

z (z − ρ cos(Ωo))
ρk cos(Ωok)ε(k) |z| > ρ
z2 − 2zρ cos(Ωo) + ρ2