UNIVERSIDADE LÚRIO

FACULDADE DE ENGENHARIA
LICENCIATURA EM ENGENHARIA MECÂNICA
CONTROLO DE PROCESSOS
ANO - 3°
EXAME NORMAL – Correcção

Duração:120 min Data: 18/11/2021

1. [2V] O que é um sistema estável ?

R.%.
Um sistema estável é definido como um sistema com resposta limitada ( sem exceder
valores de magnitude limitados). Isto é, se o sistema for submetido a uma excitação
limitada ou a uma perturbação e a resposta for limitada em magnitude, o sistema é dito
estável.

2. [2V] Quais destas afirmações abaixo é verdadeira?

I. Um sistema que possua estabilidade absoluta é referida como estabilidade
estável.
II. O critério de Routh – Hurwitz estabelece que o número de raízes de q(s) com
parte real positiva não é igual ao número de trocas de sinal da primeira coluna
da tabela de ROUTH.
III. Para um sistema de terceira ordem ser estável, é necessário e suficiente que os
coeficientes sejam positivos e a1*a0 ¿ a2*a3.

R.%. I.

3. [3V] Considere o sistema dinâmico abaixo:

2
3 s −1
G ( s )= 3 2
s +3 s + 6 s +4
a) Representação na forma canónica controlável o sistema no espaço de estado.
R.%.
2
3 s −1
G(s) = 3 2
S + 3 S + 6 S+ 4
⃛y +3 ÿ +6 ẏ + 4 y=3 ü−1
a1 = 3; a2 = 6; a3 = 4; b0 = 0; b1 = 3; b2 = 0; b3 = -1.

[ ][ ][ ][ ] [ ] []
ẋ 1 0 1 0 x1 β1 0 1 0 β1
ẋ 2 = 1 0 1 * x 2 + β 2 *u; A= 0 0 1 ; B= β 2
ẋ3 −4 −6 −3 x3 β3 −4 −6 −3 β3
β 0=b 0=0
β 1=b 1−a1 β 0=3−3∗0=3

1
 β 2=b 2−a1 β 1−a2 β 0=0−3∗3−6∗0=−9
β 3=b 3−a1 β 2−a2 β 1−a3 β 0=−1−3∗(−9 )−6∗3−4∗0=8
x˙1=−4 x 3+3 u
x˙2=x 1+ (−6 x 1 )+(−9u)
x˙3=−x 2−3 x 3 +8 u

[ ][] [ ][ ][ ][ ]
β1 0 ẋ 1 0 1 0 x1 0
B= β 2 = 0 ; Logo: ẋ 2 = 0 0 1 * x 2 + 0 *u;
β3 1 ẋ3 −4 −6 −3 x3 1

[]
x1
y = [ −1 0 3 ]* x 2 + β 0∗u
x3

4. [3V] Dado a equação de característica do sistema a malha fechada:

C( s) 20 K
= 3 2
R( s) S +5 S + ( 4+ 20 K K n) S+20 K
a) Usando o método de Routh - Hurwitz determine a estabilidade do sistema.
R.%.

3 2
S +5 S + ( 4 +20 K K n ) S +20 K=0

O arranjo de Routh:
S3 1 4 +20 KKn 0

S2 5 20K 0

S1 4 + 20KKn – 4K 0 0
S0 20K 0 0

Condição de K para a estabilidade do sistema.

4 +20 KK n – 4 K > 0 ; 20 K >0

Ou

5 KK n> K−1 ; K >0

5. [4V] Determine o lugar geométrico das raízes no eixo real dos sistemas de controlo
abaixo e ache a estabilidade.
K
G ( s ) H ( s) = H ( s ) =1
S( S +1)(S+ 2)
+
2
 R(s) K C (s )
S (S+1)(S +2)
-

R.%.
Do sistema acima temos os seguinte polos:
S = 0; S = - 1; S = - 2
A condição de módulo Para um valor pequeno de δ

K
|G(s)|= δ=1
S ( S+1 ) (S+ 2)
K δ
¿ G ( s )= θ 1=180 °− ;
S ( S+ 1 )( S+2 ) τb
δ
θ 2= ;
−τb+1
δ
θ 3=
−τb+ 2
¿−¿ S−¿ S+1−¿ S +2
A condição do ângulo
θ 3+θ 2+θ 1=180 °
1 1 1
¿ ± 180° ( 2 k +1 ) ( k =0 ,1 , 2 … . ) + + =0
τb τb−1 τb−2

1 1 1
+ + =0
τb τb−1 τb−2
Resolvendo a equação teremos:
2
3 τb −6 τb+2=0
44 ± 22.27
τb 1 , 2=
6
τb 1=1 .577 ; τb 2=0. 4226
−1 δ
θ 1=180 °−tang =112.90 °
τb 2
−1 δ
θ 2=tang =59 °
−τb 2−(−1)
−1 δ
θ 3=tang =32 °
−τb 2−(−2)

3
Logo teremos:

jw
δ

-2 -1 0

O sistema é estável.
6. [4V] Modele o sistema mecânico abaixo.

Figura 1. Sistema com duas massas em translação e duas forças atuantes.

R.%.
Aplicações de leis:
O sistema possui duas massas, portanto, a Lei de Newton será aplicada duas vezes.
Lei de Newton aplicada à massa m1

Diagrama de corpo livre da massa m1.

Fi1 força externa sobre a massa m1 (entrada número 1);

f s1,1 força da mola 1 sobre a massa m1;
f s2,1 força da mola 2 sobre a massa m1;
f a1,1 força do amortecedor 1 sobre a massa m1;
f a2,1 força do amortecedor 2 sobre a massa m1;
x 1 deslocamento da massa m1.
Fi1 + fa1,1 + fa2,1 + fs1,1 + fs2,1 = m1 D2 x1
Lei de Newton aplicada à massa m2

4
Diagrama de corpo livre da massa m2.

fi2 força externa sobre a massa m2 (entrada número 2);

f s1,2 força da mola 1 sobre a massa m2;
f s2,2 força da mola 2 sobre a massa m2;
f s3,2 força da mola 3 sobre a massa m2;
f a3,2 força do amortecedor 3 sobre a massa m2;
x 2 deslocamento da massa m2.
fi2 + fs1,2 + fs2,2 + fs3,2 + fs3,2 = m2 D2 x2

Obtenção das relações:

Como as molas e o amortecedor são lineares puros, então:

Obtenção do modelo:
Equações na forma de matriz:

que na forma de matriz fica:

Funções de transferências:
Usando a Regra de Cramer, fazendo fi2 = 0 para determinarmos x1/fi1(D) e x2/fi1(D) e fazendo
fi1 = 0 para determinarmos x1/fi2(D) e x2/fi2(D), resulta:

5
em que:

Aplicando o princípio da superposição, obtemos as equações abaixo:

7. [2V] Explique a diferença entre o controlador proporcional (P), controlador

proporcional integrativo (PI) e Controlador proporcional integrativo e derivativo (PID).
R.%.
O controlador proporcional (P) a sua saída é proporcional à entrada, e o controlador
proporcional integrativo (PI) a saída é a integral do erro e este é o sinal que se aplica ao
atuador. É evidente que uma combinação dos dois dá lugar a uma ação de controle de
muito boa qualidade. Esta é a denominada ação de controle proporcional integral a qual
é a mais utilizada pelas razões antes expostas.
O controlador proporcional integral derivativo (PID) é a que integra todas as ações de
controle lineares, incluindo o controlador proporcional derivativo (PD) e, quando seus
componentes são bem selecionadas, permite cumprir quase qualquer requerimento.

Bom trabalho!