Aula 03

ECA602 – Sistemas de Controle
Universidade Federal de Itajubá
Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação
Aula 03
Análise por Lugar das Raı́zes
Prof. Caio Fernandes de Paula

caiofernandes@unifei.edu.br
2° Semestre de 2023
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Considerações Iniciais
Na teoria de controle clássico, isto é, teoria de controle baseado na

representação do sistema dinâmico no domı́nio da frequência (função
de transferência), existem duas abordagens principais para análise e
projeto de sistemas de controle: o Lugar das Raı́zes e a Resposta em
Frequência.
Ambas as abordagens possuem suas vantagens, desvantagens e parti-
cularidades, e são comumente utilizadas juntas. Portanto, é necessário
conhecer bem cada uma delas.
A técnica de Lugar das Raı́zes, criada por W.R. Evans no final da década
de 40, se baseia em uma análise gráfica do lugar geométrico formado
pelas raı́zes da equação caracterı́stica (pólos em malha fechada) no
plano complexo quando um determinado parâmetro do sistema varia
(geralmente o ganho em malha aberta).
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Sabemos que a resposta de um sistema dinâmico depende:

1 Da localização de seus pólos no plano-s complexo;
2 Da localização de seus zeros no plano-s complexo;
3 Do tipo de entrada que é aplicado;
4 Das condições iniciais.
Embora a técnica de lugar das raı́zes não considere visualmente a
posição dos zeros, mas somente a dos pólos, ela é muito útil para
determinar as caracterı́sticas da resposta transitória - ou ao menos for-
necer um insight sobre elas.
As caracterı́sticas da resposta ao degrau (desempenho) para um sis-
tema de segunda-ordem padrão, overshoot e tempo de acomodação,
dependem do fator de amortecimento e da frequência natural, que por
sua vez definem a posição do pólo no plano complexo.
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Vamos começar a análise do método do lugar das raı́zes com um exem-
plo. Considere o seguinte sistema de controle, no qual K ∈ R+ (real e
positivo) e G (s) é uma função de transferência dada por
1
G (s) = .
s(s + 2)
A função de transferência da malha fechada é
Y (s) KG (s) K
T (s) = = = 2 .
R(s) 1 + KG (s) s + 2s + K
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A equação caracterı́stica em malha fechada é então
s 2 + 2s + K = 0 .
É evidente que as raı́zes da equação caracterı́stica dependem de K . As

raı́zes da equação caracterı́stica são dadas por
√
−2 ± 4 − 4K √
s1,2 = = −1 ± 1 − K .
2
Para 0 ≤ K < 1, temos duas raı́zes reais e distintas, e para K = 1, duas
raı́zes reais e iguais (ambas em s = −1). Já para 1 < K < √ ∞, temos
duas raı́zes complexo-conjugadas, dadas por s1,2 = −1 ± j K − 1 (ou
seja, a parte real das raı́zes complexo-conjugadas é sempre igual a −1
e a parte imaginária depende de K ). Graficamente, podemos expressar
a posição das raı́zes com respeito à variação de K .
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Vemos que, para 1 < K < ∞, à medida que o ganho K cresce, o

fator de amortecimento ζ diminui, e então espera-se que o overshoot
do sistema aumente.
Como a constante de tempo τ = −1/σ se mantém constante em 1 [s],
espera-se que o tempo de acomodação não mude, sendo igual a 4 [s]
mesmo com o aumento de K .
O gráfico anterior é conhecido como Lugar das Raı́zes de G (s), ou seja,
é o lugar geométrico formado pelos pólos do sistema em malha
fechada no plano-s quando o parâmetro K varia.
Para este sistema em particular, traçar o gráfico do Lugar das Raı́zes
é consideravelmente fácil. Entretanto, para sistemas mais comple-
xos, traçar o Lugar das Raı́zes desta maneira nem sempre é trivial
ou possı́vel. Veremos, posteriormente, algumas regras para esboçar o
Lugar das Raı́zes de qualquer sistema.
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Determinando Pontos do Lugar das Raı́zes
Considere o problema que se segue: dado um ponto s1 ∈ C no plano-s,
como saber se este ponto faz parte do gráfico de Lugar das Raı́zes de
um sistema G (s)?
Para resolver este problema, vamos considerar a equação caracterı́stica
em malha fechada no seguinte formato
1 + KG (s) = 0 → KG (s) = −1 .
Como G (s) é, geralmente, complexa (função de variável complexa),
podemos decompor a equação anterior de duas formas: uma equação
de módulo e uma equação de ângulo
|KG (s)| ∠KG (s) = 1∠ ± 180◦ (2k + 1) k = 0, 1, 2, . . . .
Isolando-se as equações, temos
1
|G (s)| =
K
◦
∠G (s) = ±180 (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . .
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Como o módulo de um número complexo é sempre positivo, a equação de módulo

não fornece uma condição necessária e suficiente, pois qualquer K positivo e real
faz com que a função |G (s)| seja positiva. Em outras palavras, para qualquer ponto
s1 ∈ C, a equação de módulo é sempre satisfeita.
Entretanto, a equação de ângulo fornece uma condição necessária e suficiente, pois
independe de K . Sendo assim, para saber se um determinado ponto s1 ∈ C faz
parte do Diagrama de Lugar das Raı́zes de G (s), basta utilizar o critério de ângulo
∠G (s1 ) = ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . .
Logo, dizemos então que o Lugar das Raı́zes de G (s) é o conjunto
LR = {s ∈ C : ∠G (s) = ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . .} .
Se o critério de ângulo for satisfeito, podemos utilizar o critério de módulo para

encontrar o ganho K que impõe a raiz s1 para a equação caraterı́stica
1
K = .
|G (s1 )|
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Os critérios de ângulo e de módulo podem ser vistos de uma outra maneira. Con-
sidere, sem perda de generalidade, que a função G (s) é dada por um zero e dois
pólos, da seguinte forma
s − z1
G (s) = .
(s − p1 )(s − p2 )
Se desejamos saber se s1 faz parte do LR, então temos
s1 − z1
G (s1 ) = .
(s1 − p1 )(s1 − p2 )
−−−−→ −−−−→
Geometricamente, no plano-s, G (s1 ) é composta por três vetores: s1 − z1 , s1 − p1
−−−−→
e s1 − p2 , ou seja, são vetores com inı́cio em pi (ou zi ) e fim em s1 . Tais vetores
possuem, evidentemente, um módulo rpi = |s1 − pi | (ou rzi = |s1 − zi |) e um ângulo
θpi = ∠(s1 − pi ) (ou θzi = ∠(s1 − zi )) formados em relação ao eixo real. Desta
forma, podemos decompor G (s1 ) em uma equação de módulo e uma equação de
ângulo
rz1
|G (s1 )| =
rp1 rp2
∠G (s1 ) = θz1 − θp1 − θp2 .
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Aplicando-se o critério de ângulo, para que o ponto s1 ∈ C faça parte do LR, temos
então que
θz1 − θp1 − θp2 = ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . .
Se a condição acima for satisfeita, então pelo critério de módulo tem-se que o ganho
K que impõe a raiz s1 para a equação caracterı́stica é
rp1 rp2
K = .
rz1
Desta maneira, temos a seguinte definição:
Critério de Ângulo
Um ponto s1 ∈ C faz parte do diagrama de Lugar das Raı́zes se o somatório dos ângulos
dos vetores dos zeros menos o somatório dos ângulos dos vetores dos pólos for igual a
±180◦ ou um múltiplo 2k + 1, com k = 0, 1, 2, . . ., dele. Matematicamente, temos
m
X n
X
θzi − θpi = ±180◦ (2k + 1) k = 0, 1, 2, . . . .
i i
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Critério de Módulo
Dado que um ponto s1 ∈ C faz parte do diagrama de Lugar das Raı́zes, o ganho K que faz
com que s1 seja uma raiz da equação caracterı́stica é dado pelo produtório dos módulos
dos vetores dos pólos dividido pelo produtório dos módulos dos vetores dos zeros (ou 1
se não houver zeros finitos). Matematicamente, temos
 n
Y
rpi





 i
, se 0 < m ≤ n



 m
 Y
rzi

K = .
 i






 Yn
rpi , se m = 0




i
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Exemplo 3.1
Dado o sistema de controle ilustrado pela figura abaixo, com
1
G (s) = ,
s(s + 2)
determine se os seguintes pontos fazem parte do diagrama de Lugar das Raı́zes e, caso
afirmativo, qual o valor de K que impõe o pólo desejado em malha fechada:
(a) s1 = −3;
(b) s1 = −1 + j5;
(c) s1 = −2 + j5.
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Resolução do Exemplo 3.1:
Equação caracterı́stica
1 + KG (s) = 0
1
1+K =0
s(s + 2)
Método #1 – Definição
∠G (s1 ) = ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . .
1
K = .
|G (s1 )|
Resolvendo a letra (a) – s1 = −3
1 1
G (−3) = = ≈ 0, 3333
(−3)(−3 + 2) 3
∠G (−3) = ∠0, 3333 = 0◦ 6= ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . ,

portanto, o ponto s1 = −3 não faz parte do Lugar das Raı́zes de G (s).
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Continuação da Resolução do Exemplo 3.1:

Resolvendo a letra (b) – s1 = −1 + j5
1 1 1
G (−1 + j5) = = = ≈ −0, 0385
(−1 + j5)(−1 + j5 + 2) (−1 + j5)(1 + j5) −26
∠G (−1 + j5) = ∠ − 0, 0385 = −180◦

portanto, o ponto s1 = −1 + j5 faz parte do Lugar das Raı́zes de G (s). Portanto, pelo
critério de módulo
1 1
K = = = 26 .
|G (−1 + j5)| |−0, 0385|
Resolvendo a letra (c) – s1 = −2 + j5
1 1
G (−2 + j5) = = ≈ −0, 0345 + j0, 0138
(−2 + j5)(−2 + j5 + 2) (−2 + j5)(j5)
∠G (−2 + j5) = ∠ − 0, 0345 + j0, 0138 ≈ 158, 2◦ 6= ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . ,

portanto, o ponto s1 = −2 + j5 não faz parte do Lugar das Raı́zes de G (s).
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Método #2 – Interpretação Geométrica
X X
θzeros − θpólos = ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . .
Y
rpólos
K = Y .
rzeros
Pólos de G (s): s = 0 e s = −2. Resolvendo a letra (a) – s1 = −3
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Cálculo dos ângulos
θp1 = 180◦
θp2 = 180◦
Critério de ângulo
0 − θp1 − θp2 = −360◦ 6= ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . ,
portanto, s1 = −3 não faz parte do Lugar das Raı́zes de G (s).

Resolvendo a letra (b) – s1 = −1 + j5:
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5
θp1 = 180◦ − tan−1 = 101, 3099◦
1

5
θp2 = tan−1 = 78, 6901◦
1
0 − θp1 − θp2 = −101, 3099◦ − 78, 6901◦ = −180◦ ,
portanto, s1 = −1 + j5 faz parte do Lugar das Raı́zes de G (s).

Cálculo dos módulos
5
rp1 = = 5, 099
sin (180◦ − θp1 )
5
rp2 = = 5, 099 .
sin (θp2 )
Logo, o ganho K que impõe o pólo s1 = −1 + j5 em malha fechada é
K = rp1 rp2 = 5, 099 . 5, 099 = 26 .
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Resolvendo a letra (c) – s1 = −2 + j5:

5
θp1 = 180◦ − tan−1 = 111, 8014◦
2
θp2 = 90◦
0 − θp1 − θp2 = −201, 8014◦ 6= ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . ,
portanto, s1 = −2 + j5 não faz parte do Lugar das Raı́zes de G (s).

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Exemplo 3.2
Considere o sistema de controle de um motor de corrente contı́nua, conforme ilustrado na figura a seguir. O objetivo é controlar
a velocidade do motor, em [rpm], utilizando-se de um sensor constituı́do por um tacogerador cuja função de transferência é
1
H(s) = [V/rpm] .
0, 75s + 150
Sabendo-se que a função de transferência da planta é
Y (s) 8
GP (s) = = [rpm/V] ,
U(s) 0, 6s 2 + 1, 6s + 1
e que o controlador GC (s) é um controlador puramente proporcional (GC (s) = KP ):

(a) Prove que o ponto s1 = −1, 2 + j2 não faz parte do diagrama de Lugar das Raı́zes;
(b) Prove que o ponto s1 = −1, 32 + j2, 09 faz parte do diagrama de Lugar das Raı́zes;
(c) Qual o valor de KP que impõe o pólo do item (b) em malha fechada?
(d) Qual o desempenho esperado para o sistema compensado com o KP encontrado no item (c)?
(e) Qual o valor do terceiro pólo em malha fechada para o KP encontrado no item (c)?
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Sabemos que o controlador proporcional é
GC (s) = KP .
Podemos reescrever o sensor H(s) e a planta GP (s) respectivamente como
1 1 1
H(s) = =
0, 75s + 150 0, 75 s + 200
8 8 1
GP (s) = = .
0, 6s 2 + 1, 6s + 1 0, 6 (s + 1)(s + 1, 6667)
Desta forma, a equação caracterı́stica é
1 + GC (s)GP (s)H(s) = 0
8 1 1 1
1 + KP =0,
0, 6 (s + 1)(s + 1, 6667) 0, 75 s + 200
a qual podemos ver na tradicional forma 1 + KG (s) = 0 simplesmente assumindo que
8 1 8KP
K = KP =
0, 6 0, 75 0, 45
1
G (s) =
(s + 1)(s + 1, 6667)(s + 200)
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Resolvemos a letra (a) aplicando o critério de ângulo (para s1 = −1, 2 + j2)
1
G (−1, 2 + j2) = .
−814, 8228 + j97, 8532
Calculando o ângulo de G (−1, 2 + j2), temos que
∠G (−1, 2 + j2) ≈ −173, 1521◦ 6= ±180◦ (2k + 1) ,
e desta maneira o ponto s1 = −1, 2 + j2 não atende o critério de ângulo e portanto não
faz parte do Lugar das Raı́zes.
Resolvemos a letra (b) também aplicando o critério de ângulo (para s1 = −1, 32 + j2, 09)
1
G (−1, 32 + j2, 09) = .
−890, 0131 + j1, 7257
Calculando o ângulo de G (−1, 32 + j2, 09), temos que
∠G (−1, 32 + j2, 09) ≈ −179, 8889◦ ≈ −180◦ ,
e desta maneira o ponto s1 = −1, 32 + j2, 09 atende o critério de ângulo e portanto faz
parte do Lugar das Raı́zes.
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Para resolvermos a letra (c) aplicamos o critério de módulo, sabendo que o ponto s1 =
−1, 32 + j2, 09 faz parte do diagrama de Lugar das Raı́zes pois atende o critério de ângulo.
Sendo assim, temos
1 1
K = = ≈ 890 .
|G (−1, 32 + j2, 09)| 1, 1236 × 10−3
Sabemos que da equação caracterı́stica
8KP 8KP
K = ⇒ 890 = ,
0, 45 0, 45
e, portanto, temos que o ganho proporcional deve ser KP = 50, 0625.

Para resolver a letra (d), vamos assumir que, à priori, os pólos s1,2 = −1, 32 ± j2, 09
são dominantes (não sabemos ainda isso!). Sendo assim, a frequência de oscilação não-
amortecida (natural) ωn é
q
ωn = (−1, 32)2 + 2, 092 = 2, 4719 [rad/s] .
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Já o fator de amortecimento ζ é
−ζωn = −1, 32 ⇒ ζ = 0, 534 .
Sendo assim, o overshoot esperado é
πζ −π0, 534
−p p
Mp = e 1− ζ2 2
× 100% = e 1 − 0, 534 × 100% ≈ 13, 75% ,
enquanto que o tempo de acomodação esperado é
4 4
ts = = ≈ 3, 03 [s] .
ζωn 0, 534 . 2, 4719
Para resolvermos a letra (e), partimos do ponto que, se o ponto s1 = −1, 32 + j2, 09 faz
parte do diagrama de Lugar das Raı́zes, então ele é solução para a equação caracterı́stica
1 + KG (s) = 0. Já calculamos que o ganho K que impõe estes pólos é K = 890, logo
1
1 + 890 =0.
(s + 1)(s + 1, 6667)(s + 200)
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Simplificando a equação anterior, chegaremos a
(s + 1)(s + 1, 6667)(s + 200) + 890 = 0
s 3 + 202, 6667s 2 + 535, 0067s + 1223, 94 = 0 .

Temos certeza que s1,2 = −1, 32 ± j2, 09 são raı́zes da equação anterior. Para achar a
outra raiz, podemos utilizar dois métodos: divisão polinomial e propriedades da solução da
equação de 3◦ grau (Fórmulas de Vieta).
Sabendo que s1,2 são raı́zes da equação caracterı́stica, por divisão polinomial, sabemos que
o resto da divisão de s 3 + 202, 6667s 2 + 535, 0067s + 1223, 94 pelo polinômio formado
por (s − s1 )(s − s2 ) é zero e o quociente fornece o polinômio que determina terceira raiz.
Calculando-se o polinômio (s − s1 )(s − s2 )
(s − (−1, 32 + j2, 09))(s − (−1, 32 − j2, 09)) = s 2 + 2, 64s + 6, 1105 .
Procedendo-se a divisão de s 3 +202, 6667s 2 +535, 0067s +1223, 94 por s 2 +2, 64s +6, 1105,
veremos que o resto é zero e o quociente é dado por s + 200, 0267. Portanto, a terceira
raiz está localizada em s3 = −200, 0267.
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Uma maneira mais simples é utilizar a propriedade da solução da equação de 3◦ grau: dada
a equação de 3◦ grau (na variável s) na forma as 3 + bs 2 + cs + d = 0, pelas Fórmulas
de Vieta a soma de suas raı́zes é igual a −b/a, a soma do produto dois-a-dois das raı́zes é
−c/a e a multiplicação das raizes é −d/a. Logo, temos que
s1 + s2 + s3 = −b/a
−1, 32 + j2, 09 − 1, 32 − j2, 09 + s3 = −202, 6667 ,

o que nos fornece s3 = −200, 0267, que é exatamente igual ao calculado anteriormente.
Convém salientar que esta terceira raiz (s3 = −200, 0267) está muito mais distante da
origem que as outras duas (s1,2 = −1, 32 ± j2, 09) e portanto estes últimos tendem a ser
dominantes. De fato, um dos critérios para se determinar se um pólo é dominante ou não
é justamente verificar a parte real dos pólos: se um pólo (ou um par de pólos complexo-
conjugados) tiver parte real cerca de 5 a 10 vezes menor que todos os outros, podemos
dizer que tal pólo (ou tais pólos complexo-conjugados) é dominante (são dominantes), isto
é, na resposta temporal o efeito de todos os outros pólos desaparece no tempo muito mais
rapidamente que o efeito dos dominantes, que são muito mais lentos. Este é um critério
muito simples para aproximação de funções, mas pode falhar bastante - principalmente
quando o sistema possui zeros!
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Regras Gerais de Construção
1ª Regra - Simetria
O lugar das raı́zes é um diagrama simétrico com respeito ao eixo real.
2ª Regra - Inı́cio e Fim

Dada uma equação caracterı́stica com n raı́zes, os n ramos tem origem (K = 0) nos pólos
do sistema em malha aberta e fim (K → ∞) nos m zeros finitos e n − m zeros no infinito
em malha aberta.
3ª Regra - Assı́ntotas
Se a função de transferência da malha aberta possui α = n − m zeros no infinito, α ≥ 1,
o lugar das raı́zes se aproxima das α assı́ntotas, na medida em que K → ∞, com ângulos
2k + 1
θ= ± 180◦ , k = 0, 1, 2, . . . , α − 1
α
e as assı́ntotas partem do eixo real no ponto
soma dos pólos finitos − soma dos zeros finitos
σa =
α
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4ª Regra - Eixo Real

Um ponto sobre o eixo real faz parte do lugar das raı́zes se, à sua direita, o número de
pólos e zeros finitos da malha aberta sobre o eixo real for ı́mpar.
5ª Regra - Pontos de Separação

Os pontos nos quais os ramos do lugar das raı́zes partem do ou chegam ao eixo real, se
houverem, são conhecidos como pontos de separação, e são dados pelas raı́zes (reais)
do polinômio obtido através de
dG (s)
=0,
ds
ou, equivalentemente, de
dD(s) dN(s)
N(s) − D(s) = 0 ,
ds ds
onde N(s) é o numerador de G (s) e D(s) é o denominador de G (s). Observe que a raiz
encontrada só é um ponto de separação σb se obedecer à 4ª Regra, ou seja, fizer parte
do lugar das raı́zes.
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6ª Regra - Cruzamento com o Eixo Imaginário

Os pontos nos quais os ramos cruzam o eixo imaginário, se houverem,
podem ser encontrados de duas formas:
Através do critério de Routh-Hurwitz, encontrando-se o(s) valor(es) de
K que gera(m) um sistema marginalmente estável, para depois subs-
tituı́-lo na equação caracterı́stica e então achar o valor das raı́zes ou;
Substituir s = jω na equação caracterı́stica e separar a equação resul-
tante em outras duas, por meio da parte real e da parte imaginária.
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7ª Regra - Ângulo de Partida

Um ramo parte de um pólo complexo pj com um ângulo θd dado por
m
X n
X
θd = θz i − θpi ± 180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . .
i i , i6=j
8ª Regra - Ângulo de Chegada

Um ramo chega a um zero complexo zj com um ângulo θa dado por
n
X m
X
θa = θp i − θzi ± 180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . .
i i , i6=j
32 / 61
Exemplo 3.3
Dada a seguinte função de transferência da malha aberta
K
GC (s)GP (s)H(s) = ,
(s − 1)(s + 2)(s + 3)
faça o esboço do diagrama de lugar das raı́zes deste sistema.
33 / 61

A equação caracterı́stica em malha fechada é
1 + GC (s)GP (s)H(s) = 0 ,
e colocando na forma 1 + KG (s) = 0, temos
1
1+K =0,
(s − 1)(s + 2)(s + 3)
e logo:
1
G (s) = .
(s − 1)(s + 2)(s + 3)
1ª Regra – Simetria: nesta regra não há nada a ser calculado, apenas lembrar que o Lugar
das Raı́zes é sempre simétrico com respeito ao eixo real.
2ª Regra – Inı́cio e Fim: os ramos do diagrama tem inı́cio nos pólos finitos da malha aberta
(ou seja, de G (s)) e fim nos zeros finitos ou não. Logo, os ramos tem inı́cio em s = 1,
s = −2 e s = −3, e fim nos zeros no infinito, uma vez que não há zeros finitos em malha
aberta.
34 / 61
3ª Regra – Assı́ntotas: uma vez que a malha aberta tem três pólos finitos (n = 3) e nenhum
zero finito (m = 0), e portanto terá três assı́ntotas (α = n − m = 3). Quando há três
assı́ntotas, os ângulos são:
±180◦ (2k + 1)
θ= , k = 0 ,1 ,2 .
3
Sendo assim, os ângulos das assintotas são θ = 60◦ , θ = −60◦ e θ = 180◦ (lembrar que
os ângulos das assı́ntotas são tabelados pelo número de assı́ntotas, e não pelo sistema em
si). O ponto onde as assı́ntotas partem do eixo real serão:
[1 + (−2) + (−3)] − 0
σa = ≈ −1, 3333 .
3
4ª Regra – Eixo Real: um ponto sobre o eixo real faz parte do Lugar das Raı́zes se à sua
direita o número de pólos e zeros sobre o eixo real for ı́mpar. Graficamente:
35 / 61

5ª Regra – Pontos de Separação: os pontos de separação são dados pelas raı́zes de
dG (s)/ds = 0 que fazem parte do Diagrama de Lugar das Raı́zes. Logo:

dG (s) d 1 d 1
= = =0
ds ds (s − 1)(s + 2)(s + 3) ds s 3 + 4s 2 + s − 6
d −(3s 2 + 8s + 1)
G (s) = =0
ds (s − 1)2 (s + 2)2 (s + 3)2
3s 2 + 8s + 1 = 0 .
Calculando-se as raı́zes da equação acima, tem-se que são s1 = −0, 1315 e s2 = −2, 5352.
Uma vez que s1 está sobre um trecho do eixo real que faz parte do LR e s2 não, conclui-se
que há apenas um ponto de separação, que é igual a σb = −0, 1315.
36 / 61
6ª Regra – Cruzamento com o Eixo Imaginário: a equação caracterı́stica é
1
1+K =0 → s 3 + 4s 2 + s + K − 6 = 0 .
s 3 + 4s 2 + s − 6
Montando-se a Tabela de Routh:
s3 1 1
s2 4 K −6
10 − K
s1
4
s0 K −6
Para qualquer ganho 6 < K < 10, o sistema é estável em malha fechada. Para K = 6, a
equação caracterı́stica fica
s 3 + 4s 2 + s = 0 ⇒ s(s 2 + 4s + 1) = 0 .
e então vemos que há um pólo na origem, ou seja, um dos ramos intercepta o eixo imaginário
na origem. Para K = 10, a linha s 1 na Tabela de Routh passa a ser nula, indicando que
haverá um polinômio par com os coeficientes da linha anterior igual a
Qp (s) = 4s 2 + 4
fatorando Q(s). Calculando-se as raı́zes de Qp (s), temos que s1,2 = ±j. Ou seja, em
K = 10, dois ramos interceptam o eixo imaginário nos pontos ±1.
37 / 61

6ª Regra – Cruzamento com o Eixo Imaginário: a resolução alternativa consiste em subs-
tituir s = jω na equação caracterı́stica. Fazendo-se isso, teremos:
(jω)3 + 4(jω)2 + (jω) + K − 6 = 0
−jω 3 − 4ω 2 + jω + K − 6 = 0
Ambas as partes real e imaginária da equação anterior devem ser zero, logo:
−ω 3 + ω = ω(−ω 2 + 1) = 0 Parte Imaginária
−4ω 2 + K − 6 = 0 Parte Real
As raı́zes da equação da parte imaginária são ω1,2 = ±1 e ω3 = 0, indicando que os ramos

interceptam o eixo imaginário em ±1 e na origem. Para ω1,2 a equação da parte real fornece
K = 10 e para ω3 fornece K = 6.
7ª e 8ª Regras – Ângulos de Partida e Chegada: não são aplicáveis pois em malha aberta não
há pólos complexo-conjugados (não há ângulo de partida) ou zeros complexo-conjugados
(não há ângulo de chegada).
38 / 61
Lugar das Raı́zes gerado via MATLAB ® do Exemplo 3.3:
Root Locus
5
3
Imaginary Axis (seconds−1)
−1
−2
−3
−4
−5
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis (seconds−1)
39 / 61
Exemplo 3.4
Dada a seguinte função de transferência da malha aberta:
K (s + 1)
s(s − 1)(s 2 + 4s + 16)
encontre os ângulos de partida do diagrama de Lugar das Raı́zes para os

pólos complexo-conjugados.
40 / 61
√
Os pólos complexos são as raı́zes de s 2 + 4s + 16 = 0. Logo, são s√
3,4 = −2 ± j2 3.
Faremos o cálculo do ângulo de partida do pólo s3 = −2 + j2 3, sabendo que
pela propriedade da simetria em relação ao eixo real o outro ângulo é exatamente o
oposto do que iremos calcular.
Graficamente:
Figura: Gráfico do Exemplo 3.4.
41 / 61
Contnuação da Resolução do Exemplo 3.4:
Pelo critério de ângulo, devemos ter:
θd = θz1 − θp1 − θp2 − θp4 ± 180◦ (2k + 1) .
Como √
2 3
θz1 = 180◦ − tan−1 = 106, 1021◦
1
√
◦ −1 2 3
θp1 = 180 − tan = 130, 8934◦
3
√
◦ −1 2 3
θp2 = 180 − tan = 120◦
2
θp4 = 90◦ ,
√
logo, o ângulo de partida do polo s3 = −2 + j2 3 é θd = −54, 1973◦ , ou seja, o
ramo parte deste pólo “para baixo e à direita”.
√
O ângulo de partida do outro pólo, s4 = −2 − j2 3, é 54, 1973◦ , exatamente o
oposto do outro, e então o ramo parte deste pólo “para cima e à direita”.
42 / 61
Figura de alguns diagramas de Lugar das Raı́zes comuns (Phillips):
43 / 61
Figura de alguns diagramas de Lugar das Raı́zes comuns (Ogata):
44 / 61
Configurações Adicionais
Vimos que as técnicas para análise via diagrama de Lugar das Raı́zes e seu respectivo
esboço são determinadas quando a equação caracterı́stica é dada por
1 + KG (s) = 0 ,
ou seja, o parâmetro variante K aparece linear na equação.

Isto ocorre quando o parâmetro a ser analisado é o ganho em malha aberta, o que
configura a maioria dos casos de análise de sistemas de controle pelo método do
Lugar das Raı́zes.
Entretanto, é possı́vel analisar a influência de outro parâmetro do sistema, que não
seja o ganho em malha aberta, via a técnica de Lugar das Raı́zes. Seja α ∈ R+
o parâmetro variante cuja influência sobre o sistema em malha fechada é desejado
conhecer. De maneira a aplicar a técnica de Lugar das Raı́zes para proceder tal
análise, é necessário deixar a equação caracterı́stica da seguinte forma
1 + αG (s) = 0 .
45 / 61
Um procedimento geral que resolve o problema, na maioria dos casos, é

1 A partir do equacionamento da malha, encontre a equação caracterı́stica (ou
seja, o polinômio de pólos da malha fechada).

2 Separe este polinômio em outros dois polinômios: um polinômio cujos coefici-
entes não dependem de α, que iremos chamar de A(s), e um polinômio cujos

coeficientes dependem de α. Colocando o parâmetro α em evidência neste
último polinômio, teremos então αB(s). Com isto a equação caracterı́stica
fica
A(s) + αB(s) = 0 .
3 Basta, então, dividir a equação anterior por A(s), e teremos
B(s)
1+α =0,
A(s)
e desta forma a função de transferência que deve ser levada em consideração
no método de Lugar das Raı́zes é
B(s)
G (s) = .
A(s)
46 / 61
Exemplo 3.5
Dada o seguinte sistema de controle, no qual a função de transferência da planta é
1
GP (s) = ,
s(s + a)
e tanto a realimentação quanto o controlador são unitários (H(s) = 1 e GC (s) = 1), qual deveria
ser a função G (s) a ser utilizada, se fosse desejado conhecer a influência da variação do pólo em
malha aberta s = −a nos pólos da malha fechada através do método de Lugar das Raı́zes?
47 / 61

Função de transferência da malha fechada:
Y (s) GC (s)GP (s) 1
T (s) = = = 2 .
R(s) 1 + GC (s)GP (s)H(s) s + as + 1
Equação caracterı́stica:

s 2 + as + 1 = 0 ⇒ s 2 + 1 + as = 0 .
Dividindo a equação anterior por s 2 + 1, temos

s
1+a =0,
s2 + 1
e, portanto, a função de transferência G (s) que deve ser analisada é:
s
G (s) = .
s2 + 1
48 / 61
Lugar das Raı́zes Complementar
Vimos, até então, a análise da técnica de Lugar das Raı́zes quando por definição o
parâmetro variante K é real e positivo, ou seja, 0 ≤ K < +∞. Entretanto, existe o
chamado de Lugar das Raı́zes Complementar, que é o lugar geométrico formado
pelas raı́zes da equação caracterı́stica quando o parâmetro K é real e negativo, ou
seja, −∞ < K ≤ 0. Para não criar confusão, o termo Lugar das Raı́zes será utilizado
para denotar o “Lugar das Raı́zes Convencional” (para 0 ≤ K < +∞), enquanto
que o termo Lugar das Raı́zes Complementar para −∞ < K ≤ 0.
Assumindo que K é real e negativo, podemos reescrever a equação caracterı́stica
para o Lugar das Raı́zes Complementar como
1 − KG (s) = 0 ,
e, então, novamente K é tratado como real e positivo (mas sabemos que é negativo,
o sinal menos já está “embutido” na equação!).
Desta forma, temos que
KG (s) = 1 ⇒ KG (s) = 1∠ ± 360◦ k , k = 0, 1, 2, . . . .
49 / 61
Decompondo a equação anterior em duas equações (módulo e ângulo), temos
1
K =
|G (s)|
∠G (s) = ±360◦ k , k = 0, 1, 2, . . . .
Novamente, vemos que a equação de módulo (que é exatamente igual ao do Lugar das
Raı́zes) não fornece uma condição necessária e suficiente, pois qualquer valor do módulo
de G (s) torna K real e positivo. Entretanto, a equação de ângulo fornece uma condição
necessária e suficiente, pois independe de K . Sendo assim, para saber se um determinado
ponto s1 ∈ C faz parte do LR Complementar, aplicamos o critério (ou condição) de ângulo
revisitada
∠G (s1 ) = ±360◦ k , k = 0, 1, 2, . . . ,
e então definimos o conjunto Lugar das Raı́zes Complementar como
LRC = {s ∈ C : ∠G (s) = ±360◦ k , k = 0, 1, 2, . . .} .
De maneira similar, se um ponto s1 ∈ C faz parte do diagrama de Lugar das Raı́zes

Complementar, o critério (ou condição) de módulo
1
K =
|G (s1 )|
pode ser utilizado para calcular o ganho K que impõe o pólo s1 para a equação caracterı́stica.
50 / 61
Em geral, analisamos o Lugar das Raı́zes Complementar para K → −∞ até K = 0. Desta

forma, as regras para construção do Lugar das Raı́zes complementar são modificadas em
relação ao Lugar das Raı́zes.
1ª Regra - Simetria
O Lugar das Raı́zes Complementar é um diagrama simétrico com respeito ao eixo real.
2ª Regra - Inı́cio e Fim

Dada uma equação caracterı́stica com n raı́zes, os n ramos tem origem (K → −∞) nos
m zeros finitos e n − m zeros no infinito em malha aberta e fim (K = 0) nos pólos do
sistema em malha aberta.
51 / 61
3ª Regra - Assı́ntotas
Se a função de transferência da malha aberta possui α = n − m zeros no infinito, α ≥ 1,
o Lugar das Raı́zes Complementar se aproxima das α assı́ntotas, na medida em que
K → −∞, com ângulos
k
θ= ± 360◦ , k = 0, 1, 2, . . . ,
α
e as assı́ntotas partem do eixo real no ponto
soma dos pólos finitos − soma dos zeros finitos
σa =
α
4ª Regra - Eixo Real

Um ponto sobre o eixo real faz parte do Lugar das Raı́zes Complementar se, à sua direita,
o número de pólos e zeros finitos da malha aberta sobre o eixo real não for ı́mpar.
52 / 61
5ª Regra - Pontos de Separação

Os pontos nos quais os ramos do Lugar das Raı́zes Complementar partem do ou chegam
ao eixo real, se houverem, são conhecidos como pontos de separação, e são dados pelas
raı́zes (reais) do polinômio obtido através de
dG (s)
=0,
ds
ou equivalentemente de
dD(s) dN(s)
N(s) − D(s) = 0 ,
ds ds
onde N(s) é o numerador de G (s) e D(s) é o denominador de G (s). Note que toda raiz
encontrada é, na realidade, um ponto de separação, seja do Lugar das Raı́zes ou do Lugar
das Raı́zes Complementar. Logo, se é desejado esboçar o Lugar das Raı́zes Complementar,
basta checar se o ponto σb cumpre a 4ª Regra.
53 / 61
6ª Regra - Cruzamento com o Eixo Imaginário

Os pontos nos quais os ramos cruzam o eixo imaginário, se houverem,
podem ser encontrados de duas formas:
Através do critério de Routh-Hurwitz, encontrando-se o(s) valor(es) de
K que gera(m) um sistema marginalmente estável, para depois subs-
tituı́-lo na equação caracterı́stica e então achar o valor das raı́zes ou;
Substituir s = jω na equação caracterı́stica e separar a equação resul-
tante em outras duas, por meio da parte real e da parte imaginária.
54 / 61
7ª Regra - Ângulo de Partida

Um ramo parte de um zero complexo zj com um ângulo θd dado por
n
X m
X
θd = θp i − θzi ± 360◦ k , k = 0, 1, 2, . . . .
i i , i6=j
8ª Regra - Ângulo de Chegada

Um ramo chega a um pólo complexo pj com um ângulo θa dado por
m
X n
X
θa = θz i − θpi ± 360◦ k , k = 0, 1, 2, . . . .
i i , i6=j
55 / 61
Exemplo 3.6
Dada a seguinte função de transferência da malha aberta
K
(s − 1)(s + 2)(s + 3)
faça o esboço do diagrama de lugar das raı́zes complementar deste sistema.
56 / 61

A equação caracterı́stica é
1 + GC (s)GP (s)H(s) = 0 ,
e colocando na forma 1 − KG (s) = 0, temos
1
1−K =0,
(s − 1)(s + 2)(s + 3)
e logo
1
G (s) = .
(s − 1)(s + 2)(s + 3)
1ª Regra – Simetria: nesta regra não há nada a ser calculado, apenas lembrar que o Lugar
das Raı́zes é sempre simétrico com respeito ao eixo real.
2ª Regra – Inı́cio e Fim: os ramos do diagrama tem inı́cio nos zeros finitos ou no infinito
da malha aberta (ou seja, de G (s)) e fim nos pólos finitos. Logo, os ramos tem inı́cio nos
zeros no infinito (uma vez que não há zeros finitos em malha aberta) e fim em s = 1,
s = −2 e s = −3.
57 / 61
3ª Regra – Assı́ntotas: uma vez que a malha aberta tem três pólos finitos (n = 3) e nenhum
zero finito (m = 0), e portanto haverá três assı́ntotas (α = n − m = 3). Quando há três
assı́ntotas, os ângulos são:
±360◦ k
θ= , k = 0 ,1 ,2 .
3
Sendo assim, os ângulos das assı́ntotas são θ = 0◦ , θ = 120◦ e θ = −120◦ (lembrar que
os ângulos das assı́ntotas são tabelados pelo número de assı́ntotas, e não pelo sistema em
si). O ponto onde as assı́ntotas partem do eixo real será:
[1 + (−2) + (−3)] − 0
σa = ≈ −1, 3333 .
3
4ª Regra – Eixo Real: um ponto sobre o eixo real faz parte do Lugar das Raı́zes Complemen-
tar se à sua direita o número de pólos e zeros sobre o eixo real não for ı́mpar. Graficamente:
58 / 61

5ª Regra – Pontos de Separação: os pontos de separação são dados pelas raı́zes de
dG (s)/ds = 0 que fazem parte do Diagrama de Lugar das Raı́zes Complementar. Logo:

d d 1 d 1
G (s) = = =0
ds ds (s − 1)(s + 2)(s + 3) ds s 3 + 4s 2 + s − 6
d −(3s 2 + 8s + 1)
G (s) = =0
ds (s − 1)2 (s + 2)2 (s + 3)2
3s 2 + 8s + 1 = 0 .
Calculando-se as raı́zes da equação acima, tem-se que são s1 = −0, 1315 e s2 = −2, 5352.
Uma vez que s2 está sobre um trecho do eixo real que faz parte do LR Complementar e s1
não, conclui-se que há apenas um ponto de separação, que é igual a σb = −2, 5352.
59 / 61

6ª Regra – Cruzamento com o Eixo Imaginário: a equação caracterı́stica é
1
1−K =0 → s 3 + 4s 2 + s − (K + 6) = 0 .
s 3 + 4s 2 + s − 6
Montando-se a Tabela de Routh:

s3 1 1
s2 4 −(K + 6)
K + 10
s1
4
s0 −(K + 6)
Para qualquer ganho −10 < K < −6, as raı́zes da equação caracterı́stica estão no SPE.
Entretanto, como os dois valores crı́ticos de K (−10 e −6) não estão na faixa possı́vel (entre
0 ≤ K < +∞), então conclui-se que os ramos não interceptam o eixo imaginário. Lembre-
se que, embora K seja negativo, já estamos considerando o sinal na equação caracterı́stica.
7ª e 8ª Regras – Ângulos de Partida e Chegada: não são aplicáveis pois em malha aberta não
há pólos complexo-conjugados (não há ângulo de chegada) ou zeros complexo-conjugados
(não há ângulo de partida).
60 / 61
®
Continuação da Resolução do Exemplo 3.6: Lugar das Raı́zes Complementar gerado
via MATLAB do Exemplo 3.6:
Root Locus
10
6
Imaginary Axis (seconds−1)
−2
−4
−6
−8
−10
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
Real Axis (seconds−1)
61 / 61

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ECA602 – Sistemas de Controle

Universidade Federal de Itajubá

Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação

Prof. Caio Fernandes de Paula

Na teoria de controle clássico, isto é, teoria de controle baseado na

Sabemos que a resposta de um sistema dinâmico depende:

A função de transferência da malha fechada é

A equação caracterı́stica em malha fechada é então

É evidente que as raı́zes da equação caracterı́stica dependem de K . As

Vemos que, para 1 < K < ∞, à medida que o ganho K cresce, o

Como o módulo de um número complexo é sempre positivo, a equação de módulo

∠G (s1 ) = ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . .

Logo, dizemos então que o Lugar das Raı́zes de G (s) é o conjunto

LR = {s ∈ C : ∠G (s) = ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . .} .

Se o critério de ângulo for satisfeito, podemos utilizar o critério de módulo para

∠G (s1 ) = ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . .

∠G (−3) = ∠0, 3333 = 0◦ 6= ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . ,

Continuação da Resolução do Exemplo 3.1:

∠G (−1 + j5) = ∠ − 0, 0385 = −180◦

∠G (−2 + j5) = ∠ − 0, 0345 + j0, 0138 ≈ 158, 2◦ 6= ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . ,

Continuação da Resolução do Exemplo 3.1:

Pólos de G (s): s = 0 e s = −2. Resolvendo a letra (a) – s1 = −3

0 − θp1 − θp2 = −360◦ 6= ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . ,

portanto, s1 = −3 não faz parte do Lugar das Raı́zes de G (s).

0 − θp1 − θp2 = −101, 3099◦ − 78, 6901◦ = −180◦ ,

portanto, s1 = −1 + j5 faz parte do Lugar das Raı́zes de G (s).

K = rp1 rp2 = 5, 099 . 5, 099 = 26 .

Cálculo dos ângulos  

0 − θp1 − θp2 = −201, 8014◦ 6= ±180◦ (2k + 1) , k = 0, 1, 2, . . . ,

portanto, s1 = −2 + j5 não faz parte do Lugar das Raı́zes de G (s).

Sabendo-se que a função de transferência da planta é

e que o controlador GC (s) é um controlador puramente proporcional (GC (s) = KP ):

Calculando o ângulo de G (−1, 2 + j2), temos que

∠G (−1, 2 + j2) ≈ −173, 1521◦ 6= ±180◦ (2k + 1) ,

Calculando o ângulo de G (−1, 32 + j2, 09), temos que

∠G (−1, 32 + j2, 09) ≈ −179, 8889◦ ≈ −180◦ ,

Sabemos que da equação caracterı́stica

e, portanto, temos que o ganho proporcional deve ser KP = 50, 0625.

−ζωn = −1, 32 ⇒ ζ = 0, 534 .

Sendo assim, o overshoot esperado é

enquanto que o tempo de acomodação esperado é

(s + 1)(s + 1, 6667)(s + 200) + 890 = 0

s 3 + 202, 6667s 2 + 535, 0067s + 1223, 94 = 0 .

(s − (−1, 32 + j2, 09))(s − (−1, 32 − j2, 09)) = s 2 + 2, 64s + 6, 1105 .

−1, 32 + j2, 09 − 1, 32 − j2, 09 + s3 = −202, 6667 ,

2ª Regra - Inı́cio e Fim

4ª Regra - Eixo Real

5ª Regra - Pontos de Separação

6ª Regra - Cruzamento com o Eixo Imaginário

7ª Regra - Ângulo de Partida

8ª Regra - Ângulo de Chegada

faça o esboço do diagrama de lugar das raı́zes deste sistema.

Resolução do Exemplo 3.3:

e colocando na forma 1 + KG (s) = 0, temos

Continuação da Resolução do Exemplo 3.3:

Continuação da Resolução do Exemplo 3.3:

(jω)3 + 4(jω)2 + (jω) + K − 6 = 0

−ω 3 + ω = ω(−ω 2 + 1) = 0 Parte Imaginária

−4ω 2 + K − 6 = 0 Parte Real

As raı́zes da equação da parte imaginária são ω1,2 = ±1 e ω3 = 0, indicando que os ramos

encontre os ângulos de partida do diagrama de Lugar das Raı́zes para os

Figura: Gráfico do Exemplo 3.4.

θd = θz1 − θp1 − θp2 − θp4 ± 180◦ (2k + 1) .

Cálculo dos ângulos